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公开(公告)号：CN116270530A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310367922.5
申请日：2023-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明涉及肿瘤治疗领域，更具体的说是一种子母式微纳机器人。该微纳机器人是由子体和母体微小型机器人的有机组合得到的。该微纳机器人是由子体微纳机器人和母体微纳机器人的有机组合得到，母体微纳机器人作为子体微纳机器人的载体，母体微纳机器人通过外源磁场控制实现在血管中的顺流、逆流和随时启停的运动，并释放子体微纳机器人；子体微纳机器人能够主动靶向到达病灶区域并释放肿瘤药物。实现微纳机器人在血管循环系统内高效驱动及可控驻停，并自适应调控药物释放实现肿瘤的精准治疗。
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公开(公告)号：CN114019012B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111309443.5
申请日：2021-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N27/74
Abstract: 本发明涉及一种血糖测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血糖即时检测系统。包括外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC模块，所述PC模块控制外源磁场发生装置产生磁场，从而控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度。本发明提供一种简单、快速通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度，从而帮助医疗工作者及时评估患者情况，检测血糖时每次仅需要0.1毫升血液样本。
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公开(公告)号：CN114034873A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111309442.0
申请日：2021-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种血脂测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血脂即时检测系统。所述外源磁场发生装置控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人的峰值速度和运动过程中动进角变化趋势，测量出血液中血脂的浓度，也就是胆固醇、甘油三酯的浓度。通过外源磁场控制磁性微二聚体机器人在不同血脂浓度的血液中运动，并及时采集其运动行为，分析运动速度和运动姿态与血脂逆浓度和磁场参数的关系，并寻找函数关系最强的参数作为血脂检测时使用的测量参数以实现待测血样的血脂浓度及时检测。
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公开(公告)号：CN114019012A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111309443.5
申请日：2021-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N27/74
Abstract: 本发明涉及一种血糖测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血糖即时检测系统。包括外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC模块，所述PC模块控制外源磁场发生装置产生磁场，从而控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度。本发明提供一种简单、快速通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度，从而帮助医疗工作者及时评估患者情况，检测血糖时每次仅需要0.1毫升血液样本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115474954A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211110939.4
申请日：2022-09-13
Abstract: 本发明涉及微纳机器人，更具体的说是一种基于微纳机器人的多造影剂耦合CT增强方法，包括具有多腔体复合结构的微纳机器人，微纳机器人的多腔体复合结构用于携带至少两种造影剂，该方法包括以下步骤：步骤一：微纳机器人携带至少两种造影剂通过个体驱动或群体驱动到达指定位置；步骤二：微纳机器人通过场外诱导释放或缓释两种工作状态释放携带的造影剂；可以通过微纳机器人携带至少两种造影剂靶向运动到达病变组织区域，具有缓释和诱导释放两种工作状态。
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公开(公告)号：CN113081286B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110510625.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
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公开(公告)号：CN113143351A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110512061.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种磁性微纳机器人在静脉中运动的控制方法，通过外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC控制模块组成控制系统以实时控制磁性微纳机器人。通过外源磁场发生装置产生前进的旋转磁场驱动磁性微纳机器人在血管壁内逆着血流运动而不会被冲走。磁性微纳机器人包括磁性主体层，磁性主体层为多刺状结构，该结构使磁性微纳机器人在运动过程中配合旋转磁场既能产生较大的摩擦推进力，而且减小了运动中所受的阻力。
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公开(公告)号：CN114034873B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202111309442.0
申请日：2021-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种血脂测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血脂即时检测系统。所述外源磁场发生装置控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人的峰值速度和运动过程中进动角变化趋势，测量出血液中血脂的浓度，也就是胆固醇、甘油三酯的浓度。通过外源磁场控制磁性微二聚体机器人在不同血脂浓度的血液中运动，并及时采集其运动行为，分析运动速度和运动姿态与血脂逆浓度和磁场参数的关系，并寻找函数关系最强的参数作为血脂检测时使用的测量参数以实现待测血样的血脂浓度及时检测。
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公开(公告)号：CN113081286A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110510625.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
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