公开(公告)号：CN117773926A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311808830.2

申请日：2023-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张学贺 ,  徐碧莹 ,  樊继壮 ,  刘刚峰 ,  李长乐 ,  张宽 ,  邢真铭 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人落足点规划方法及系统，属于核工业机器人运动规划技术领域。为了解决现有的蒸汽发生器管板四足机器人落足点方法存在需要大量的对机器人运动形式、工况、未来可能情况的复杂分析的问题。本发明根据机器人实际落足位置所对应的落足动作构建动作空间，根据位置姿态信息R、全局运动方向上的终点位置、动作空间所对应的落足点实际能否落足的判断标志f构建状态空间，将状态s下对应的标志f(s)构成状态s的掩膜mask；同时利用日常惩罚、向前/向后运动的奖励/惩罚和稳定奖励/惩罚构建奖励函数；然后采用D3QN模型进行落足点规划，在D3QN输出Q值之后，增加一层mask；从而基于D3QN完成落足点规划。

公开(公告)号：CN113738999B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202111075647.7

申请日：2021-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  邢真铭 ,  赵杰 ,  徐碧莹 ,  张宽

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 一种用于蒸汽发生器传热管检修的机器人，本发明涉及一种爬行机器人，本发明的目的是为了解决现有爬行机器人构型的SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、行走模块和工具模块；行走模块安装在基座模块上，工具模块安装在基座模块的一端上。本发明用于蒸汽发生器传热管检修领域。

公开(公告)号：CN114379670B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202210079518.3

申请日：2022-01-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  张宽 ,  张学贺 ,  邢真铭 ,  徐碧莹 ,  欧越 ,  赵杰

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。

公开(公告)号：CN114379670A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210079518.3

申请日：2022-01-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  张宽 ,  张学贺 ,  邢真铭 ,  徐碧莹 ,  欧越 ,  赵杰

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。

公开(公告)号：CN110634581A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910913239.0

申请日：2019-09-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊继壮 ,  邢真铭 ,  王奕 ,  张宽 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: G21C17/017 ,  B25J11/00

Abstract: 一种传热管检修定位内孔夹紧机构，本发明涉及一种夹紧机构，本发明的目的是解决现有的内孔夹紧机构多采用弹性体结构，对材料的加工处理要求较高，制造困难，大多机构的气管位置不集中，结构不够紧凑的问题，它包括外缸、内缸和夹爪，夹爪安装在外缸的一端上，内缸安装在夹爪和外缸内，本发明用于内孔夹紧定位时使用。