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公开(公告)号：CN119871404A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510085218.X
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向柔性线材布线作业的触觉伺服控制方法，属于触觉传感与机器人控制领域。解决了现有基于视触觉原理的触觉传感器实现的柔性线材控制方法存在传感器寿命低、计算复杂且不能获得直接的力信息、以及不适用于复杂的工业场景的问题。本发明方法将布线任务分为抓取阶段、校准阶段和捋线阶段三个阶段，整个控制方法完全依赖触觉感知，可以在无视觉反馈条件下完成任务操作；将三维力触觉传感阵列分为了抓握感知区和线材垂落感知区两个区域，对三维力阵列信息中切向力和法向力的利用更加完善，对机械臂及夹爪的控制更加全面准确，既有力控制又有位姿控制，使得控制效果更加柔顺，在完成任务的同时确保不会损伤线材。主要用于对柔性线材布线作业。
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公开(公告)号：CN119871350A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262249.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于改进动态运动基元的机械臂穿越空间途经点的轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹，使用改进动态运动基元算法对预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取途经点信息、形状和运动状态，将检测到的途经点信息作为输入，量化吸引转向力及回归转向力；动态更新DMP进行实时调整，并基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行实验来验证机械臂穿越动态途经点能力。本发明在不改变起始点和终点的情况下，无需额外的学习过程，提高了系统的实用性和效率。
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公开(公告)号：CN119527449A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311093373.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种适应类圆柱曲面的移动底盘及机器人及控制方法，涉及机器人领域。为了更好地满足类圆柱曲面上机器人进行作业，尤其是曲面曲率较小，位置较高，周围存在障碍物的情况，本发明的目的在于提供一种结构简单紧凑，对类圆柱曲面的壁面有良好适应性，能够在类圆柱曲面的壁面上灵活稳定运动和停留保持的移动底盘，以及基于上述移动底盘的机器人。提供的技术方案如下：一种适应类圆柱曲面的移动底盘，包括：移动轮组和底盘机架；所述移动轮组的数目为4个，所述地盘机架用于固定4个所述移动轮组，4个所述移动轮组的移动轮朝向均为所述地盘机架的同侧，且每个所述移动轮组的移动轮可以进行独立驱动和独立转向。
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公开(公告)号：CN118841806A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410877276.1
申请日：2024-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R43/048 , H01R43/05 , H01R43/052 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明提出了一种面向危险环境的应急接线机器人系统，属于智能机器人领域。解决危险环境中的线缆接线对人体危害大的问题。它包括移动平台，其上设置有导线定位模块和分布在导线定位模块两侧的机械臂和导线处理模块；导线定位模块包括两个对称布置的导线单元；每个导线单元包括导线导向通道、设置在导线导向通道内的主动送线轮和被动送线轮以及驱动组件；导线处理模块包括与每个导线单元对应布置的压线单元、设置在每个压线单元远离导线定位模块一侧的剥线单元和压接单元，剥线后两个导线导向通道均旋转使得两条线缆裸露部分相对后，压接单元用于将套管挤压完成两个线缆的连接。它主要用于在危险环境中完成线缆的接线。
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公开(公告)号：CN115338862B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210981275.2
申请日：2022-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于部分可观测马尔科夫的机械手移动路径规划方法，所述方法包括：步骤一：建立机械手移动路径在线规划的虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型；步骤二：配置机械手的初始坐标、任务目标的估计坐标、预设位置误差和策略求解器参数；步骤三：求解虚拟触觉部分可观测马尔科夫决策过程模型连续生成机械手移动动作序列；步骤四：机械手执行所生成的动作序列，判断机械手与目标之间的位置误差是否满足预设位置误差。若满足，则终止机械手路径规划过程；若不满足，则重复步骤三和步骤四直至位置误差满足预设位置误差。本发明有助于增强机器人在3D空间中自主规划机械手移动路径的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114378828B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210113652.0
申请日：2022-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于搜索方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工作位置点全局遍历路径和各个任务的作业顺序。主要用于核工业检测机器人的任务规划。
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公开(公告)号：CN115382729B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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公开(公告)号：CN116513331A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310372746.4
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/30 , B62D55/27
Abstract: 本发明提出了一种履齿履板分离式履齿高度可调的履带行走装置，属于履带行走装备领域。解决传统履齿不可调节无法平衡抓地力和履齿带来的缺陷的问题。它包括履带保持架组件、主动轮、承重轮组件、第一导向轮组件、履板、主动链、电机和活动履齿组件，主动轮的两端转动连接在履带保持架组件左右两侧靠上位置，履带保持架组件靠下一侧设置多个等间距布置的承重轮组件，每个承重轮组件包括两个相较于履带保持架组件呈左右对称布置的承重轮，电机的定子和转子分别转动连接在履带保持架组件的左右两侧且转子与主动轮相连，每个履板上设有一个开槽，活动履齿组件用于调节每个履齿在对应位置开槽的伸出长度。它主要用于重型机械的行走驱动。
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公开(公告)号：CN116237965A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211434805.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，本发明涉及一种夹持机构，本发明的目的在于解决现有传热管内孔夹持机构无法进行被动旋转、不能适应多种孔径传热管、面对复杂环境不能可靠夹持的问题，它包括夹爪模块、驱动模块和夹爪安装座；夹爪模块和驱动模块通过夹爪安装座连接，驱动模块包括升降气缸、伸缩气缸和张紧气缸；张紧气缸和伸缩气缸由内至外安装在升降气缸内，夹爪安装座底端与张紧气缸顶端连接，夹爪安装座顶端与夹爪模块连接，张紧气缸的张紧活塞的顶端穿过夹爪安装座与夹爪模块的驱动端连接。本发明属于传热管检修领域。
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公开(公告)号：CN115981311A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211563795.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统，根据复杂管道检修机器人的外形特征、运动特性、运动模式以及机器人在管道内的运动自由度，确定路径规划空间的维度、信息表示的参数以及各参数具体含义，确定复杂管道检修机器人在管道中的具体位置，对管道内环境三维重建，得到周围管道环境信息，建立机器人以及周围管道环境中障碍物的包围盒模型，继而进行机器人路径规划过程中的碰撞检测，根据机器人所执行的任务确定机器人路径规划的起始位姿、无碰撞发生的目标位姿以及本次搜索的空间范围，得到机器人从起始位姿到目标位姿的无碰撞路径规划空间轨迹，进而得到机器人的实际无碰撞运动轨迹。
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