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公开(公告)号：CN101709973B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910310497.6
申请日：2009-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种大规模编队相对导航方法，它涉及相对导航领域，解决了现有的相对导航技术不能适应多种状况的问题。具体步骤如下：1、编队系统指定相对导航的坐标原点、从编队中选出n个成员作为导航基站，若导航基站数目少于2个，则选择2个虚拟导航基站；2、算法开始运行时，初值估计模块对该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度进行估计，将估计结果作为启动滤波算法的初始值；3、滤波算法模块对成员状态不断进行预测和修正，得到该编队成员相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度；4、输出相对于坐标原点或虚拟坐标原点的位置和速度。本发明可以降低编队成员的成本和重量，原理简单，易于实现，适用于实现多情况下的相对导航。
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公开(公告)号：CN101497374B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910071465.5
申请日：2009-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用飞轮等效模拟柔性附件振动对卫星产生干扰力矩的方法，涉及一种在单轴气浮台上利用飞轮等效模拟柔性附件振动对卫星本体产生干扰力矩的方法，以解决现有的柔性卫星姿态半物理仿真方法存在的难以与真实的卫星参数等效、与宇宙空间的环境差别较大的问题。本发明利用单轴气浮台模拟航天器本体，控制力矩由安装在气浮单轴台的一个飞轮提供，柔性干扰力矩用另外两个飞轮等效提供。单轴气浮转台模拟航天器在轨运行时，特别是在卫星姿态发生机动的时候，柔性附件对卫星本体的干扰很大，在仿真时就要将这个干扰的力矩加载到单轴气浮台上。该方法适用于模拟带柔性附件航天器在轨运行的情况，能够降低带柔性附件航天器地面仿真验证的技术难度与成本。
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公开(公告)号：CN101493809B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071475.9
申请日：2009-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种基于FPGA的多核心星载计算机，属于航天航空的数据处理技术领域。本发明的目的是解决采用AS工C软件实现方式的星载计算机处理速度慢的问题。本发明包括基于SRAM的FPGA、n个PROM、n个SRAM、反熔丝FPGA和配置NOR型闪存，基于SRAM的FPGA构建成具有n个处理器的多核结构，反熔丝FPGA包括回读刷写接口电路、监测电路和控制电路，监测电路监测n个处理器的健康状态，如异常部分重构，回读刷写接口电路按固定速度读基于SRAM的FPGA的配置文件，并与原始配置文件比较，如不同，则重构错误部分。本发明多核心星载计算机可根据卫星任务、通过FPGA硬件编程实现自动切换系统功能。
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公开(公告)号：CN101786505A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010114857.8
申请日：2010-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法，它涉及一种低轨飞行器及其姿态控制方法，它解决了目前低轨飞行器及其姿态控制方法的燃料消耗量大及飞行器在轨寿命短的问题。低轨飞行器包括飞行器本体、一对俯仰向姿态控制气动力辅助板、一对偏航向姿态控制气动力辅助板、第一转动机械臂、第二转动机械臂、第三转动机械臂和第四转动机械臂；低轨飞行器的姿态控制方法：获取所述低轨飞行器的当前姿态角以及目标姿态角，结合飞行器姿态动力学与运动学模型，求取需偏转的部件及角度，并转动所述部件，再计算此时的偏差角，当偏差角在允许范围内时结束控制过程。本发明适用于200～500km高度低轨飞行器的姿态控制领域。
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公开(公告)号：CN106094563B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610389337.5
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种多航天器空间立体信息组网仿真系统及采用该系统实现的仿真方法，属于多航天器空间立体信息组网领域。解决了现有的多航天器仿真平台配置单一，各仿真单元运动维度受限，无法模拟复杂的多航天器信息组网的问题。本发明采用了六自由度的四轴飞行器以及基于平面二维平动和垂直于平动平面一维转动的差分驱动移动机器人作为航天器仿真单元，通过可配置的WIFI以及ZIGBEE技术作为信息交互手段，以双目视觉系统实现高精度相对位置和姿态的标定。可根据不同的仿真要求配置工作状态，从而形成多航天器空间立体信息组网的仿真系统。主要用于多航天器的组网。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106094563A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610389337.5
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 一种多航天器空间立体信息组网仿真系统及采用该系统实现的仿真方法，属于多航天器空间立体信息组网领域。解决了现有的多航天器仿真平台配置单一，各仿真单元运动维度受限，无法模拟复杂的多航天器信息组网的问题。本发明采用了六自由度的四轴飞行器以及基于平面二维平动和垂直于平动平面一维转动的差分驱动移动机器人作为航天器仿真单元，通过可配置的WIFI以及ZIGBEE技术作为信息交互手段，以双目视觉系统实现高精度相对位置和姿态的标定。可根据不同的仿真要求配置工作状态，从而形成多航天器空间立体信息组网的仿真系统。主要用于多航天器的组网。
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公开(公告)号：CN101853028B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010199436.X
申请日：2010-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种验证卫星编队的三轴气浮台导引方法，涉及一种验证卫星编队的三轴气浮台导引方法，解决了多颗模拟卫星之间协调复杂的问题。本发明基于一个包括有三个三轴气浮台的仿真平台实现，所述的导引方法为：一、确定各模拟卫星的功能及运动模式；二、规划模拟卫星的运动轨迹；三、实时测量模拟卫星的数据，分别对第一从星及第二从星进行导引；三一、确定待引导从星运动的目标点；三二、实时计算带引导从星与当前运动目标点间的距离；三三、判断所述距离是否小于系统允许偏差值；三四、判断飞行任务是否结束；三五、调整待导引的从星的运动方向；三六、确定待导引的从星的下一运动目标点。本发明实现了卫星编队的三轴气浮台的导引，适用于卫星编队控制。
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公开(公告)号：CN101503116B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910071411.9
申请日：2009-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种分布式航天器地面仿真系统及其实现方法，属于航天航空领域。本发明的目的是解决现有的分布式航天器仿真平台配置固化，可扩展性差的问题。本发明采用基于平面两维平动和垂直于平动平面一维转动的基础气浮平台。通过配置冷气推力器和反作用飞轮作为执行机构，高精度的光纤陀螺、X轴加速度计和Y轴加速度计作为敏感部件，以高精度局域GPS定位系统实现高精度相对位置确定和初始姿态的标定，可依据任务不同配置其它硬件系统，从而形成多航天器地面仿真系统。本发明可根据航天器任务、通过配置不同的实物硬件或模拟器实现地面模拟多航天器系统，因而具有很强的扩展能力和适用性。
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公开(公告)号：CN101847008A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010180798.4
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种柔性航天器地面控制试验平台及试验方法，它涉及航空航天领域，它解决了现有的柔性航天器地面控制试验平台难以对地面控制系统进行逼真的仿真试验的问题。本发明的试验平台包括气浮转台、刚性主体、柔性附件、台上设备和台下设备，所述台下设备包括一个地面控制主机，一个地面数据库，一个转台运动测量装置和一套无线通信装置，所述台上设备包括敏感器和一个xPC主控制器；本发明的试验方法是基于所述试验平台实现的。本发明为研制柔性航天器的地面控制系统奠定了基础。
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公开(公告)号：CN101834876A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010184718.2
申请日：2010-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于蓝牙、数据库与UDP协议的分布式半物理仿真系统及其数据汇总和分发的方法，涉及分布式半物理仿真领域，解决了传统分布式半物理仿真系统及方法中，当存在多个数据显示和处理终端时，仿真成员与终端之间的数据链接较复杂、可靠性低的问题，以及增加新的数据显示和处理终端或者新仿真成员时，因需要增加新的数据链路而导致工作量大的问题。所述仿真系统，它包括蓝牙串口单元、缓存单元、数据库单元、UDP操作单元、多个仿真成员和多个数据显示及处理终端；所述方法为：初始化设置后，蓝牙串口单元接收数据，保存至缓存单元中，当数据构成一帧时发送至数据库单元，并通过UDP操作单元广播到局域网中。本发明可用于分布式半物理仿真领域。？
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