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公开(公告)号：CN118810959A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411233907.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足人形机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有双足机器人运动自由度低、重量大以及成本高的问题。本发明包括骨盆结构和两个腿部结构，骨盆结构两端设置有髋关节电机、股骨电机和大腿电机，髋关节电机驱动腿部进行开合动作，股骨电机驱动腿部进行转动动作，大腿电机驱动腿部进行前后摆动；腿部结构包括大腿、小腿和脚板，大腿、小腿和脚板依次转动连接；大腿上设置有膝关节电机和膝关节转动连杆，膝关节电机输出端通过膝关节转动连杆驱动小腿摆动；小腿上设置有小腿电机和踝关节转动连杆，小腿电机通过踝关节转动连杆驱动脚板转动。本发明通过设置若干电机模拟人体腿部的六个自由度，实现行走、跳跃和奔跑等动作。
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公开(公告)号：CN118723128A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410961228.0
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种用于模拟月球含水含尘环境的真空系统，属于月球含水含尘环境模拟技术领域。解决了现有模拟研究月球冰‑壤物质时含水含尘环境的月球真空系统主要面临微纳粉尘和水分子污染的问题。它包括月球PSR综合环境模拟仓、静电除尘器、冷阱、真空系统、复压系统和真空度测量系统，所述月球PSR综合环境模拟仓的顶部依次连接有静电除尘器和冷阱，所述真空系统包括粗抽系统和高真空系统，所述冷阱的顶部分别连接有粗抽系统和高真空系统，所述粗抽系统和高真空系统均通过静电除尘器和冷阱与月球PSR综合环境模拟仓的内腔连通，所述粗抽系统上设置有复压系统。它主要用于月球含水含尘环境模拟实验。
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公开(公告)号：CN118023210A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410067065.1
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B08B7/00
Abstract: 本发明公开了一种月表装备功能表面液氮除尘设备、除尘系统及除尘方法，涉及月尘清除技术领域，解决了月表装备功能表面的月尘沉积的问题。本发明包括进液口、喷雾装置、清洁腔体和回收口，清洁腔体上端设置有进液口，内部顶端设置有喷雾装置，进液口和喷雾装置连通；清洁腔体侧面下部设置有回收口，回收口和清洁腔体内部连通；回收的三态混合物经过过滤后，氮气经加压冷凝系统液化回收，液氮直接回收。本发明依据莱顿弗罗斯特效应，利用该效应使用液氮清理吸附在装备功能表面沉积的带电月尘，再将混合物回收并过滤掉月尘，回收氮气加压冷凝后二次利用。
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公开(公告)号：CN114293938B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111560828.9
申请日：2021-12-20
Abstract: 本发明提出了一种月球极区阴影坑水冰开采与利用系统及其开采方法，属于水冰开采领域。解决了现有技术没有能实现月球极端低温真空环境的水资源开采的问题。本发明位于阴影坑边缘的可接受光照的聚光镜将太阳能汇聚到月球车上的太阳能电池板及光催化分解装置上，为其提供能量；月球车将其下方的取芯器钻进富含水冰的月球阴影坑区域；取芯器顶部的旋转滑环提供电能给取芯器内壁，加热周围水冰升华成水蒸气；水蒸汽沿着位于取芯器上的气管运输到光催化分解装置上，光催化分解装置利用太阳能将水分解成氢和氧；氢氧运输车将分解好的氢和氧运输到火箭处。本发明将月壤的钻取和水冰的提取集成化，尽可能减少系统的复杂程度，减少能量消耗。
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公开(公告)号：CN112649173B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202011629687.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模拟火星低压低密度尘暴环境的回流型风洞装置，包括回流式风洞、引射器和喷射器，回流式风洞包括依次连通的稳定段、收缩段、试验段、第一扩压段、第二扩压段、混合段、第三扩压段和大角度扩压段，在第一扩压段与第二扩压段之间连通有第一拐角，在第二扩压段和混合段之间连通有第二拐角，在第三扩压段和大角度扩压段之间依次连通有第三拐角和第四拐角，在每个拐角内均设有一拐角导流片，引射器设置在混合段内，喷射器设置在收缩段内。本发明引射器和回流型风洞相结合，小的引射器进口压力就能够达到试验段所需风速，采用大收缩比与大角度扩散段相结合的方式，提高气流品质，降低损失，且缩小风洞的总体尺寸，减小抽真空的代价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113391374A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110577838.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明提出一种月壤水冰极拟实潜探实验装置及其实验方法，该装置包括月球环境模拟舱、样本桶、潜探仪综合性能测评系统和潜探仪，月球环境模拟舱的内壁上贴有若干低温热沉板，图像监控放置在样本桶的上方，真空系统位于舱体下部，与真空机相连，样本桶的液氮浴盆管缠在桶体外壁，温度监测传感器和应力监测传感器在桶体内以竖直的形态分布，且与潜探仪综合性能测评系统连接，潜探仪一端连接样本，一端连接潜探仪综合性能测评系统。解决需要明确水冰物质在真空低温这一拟实环境下受热逃逸的条件，对月壤水冰拟实潜探进行实验的技术问题，提出一种月壤水冰极拟实潜探实验装置及其实验方法，其可以对环境参数以及作业流程进行实时监控。
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公开(公告)号：CN119470162A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411590582.3
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种月球永久阴影区冰‑壤物质形成演化机制拟实研究装置，属于月球永久阴影区内月壤水冰物质的高拟实度模拟技术领域。解决了现有月球永久阴影区内冰‑壤物质的模拟物制备方法与工艺条件与月壤水冰真实形成和演化机制的科学机理符合度较低，导致月壤水冰模拟物的热学‑电学‑光学‑脱附特性等物性指标与真实月壤水冰的理论预示值差距很大的问题。它包括月球PSR综合环境模拟舱、月球PSR水分子注入场模拟器、阵列式冰‑壤物质制备样品台和状态参量监测调控系统。它主要用于月球永久阴影区冰‑壤物质形成演化机制拟实研究。
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公开(公告)号：CN113253361B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110410705.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明提出一种月壤水冰极端低温物性测试装置，该测试装置包括制冷系统、真空系统和真空低温实验舱，真空低温实验舱位于真空系统内部，制冷系统与真空低温实验舱连接；真空低温实验舱的导冷样品台放置在实验舱舱体中，所述导冷样品台与多级冷头相连，密封样本盒和温控加热片放置在导冷样品台上，温控加热片上设置有被测传感器，密封样本盒被分为若干个独立单元，每个独立单元中放置水冰样本和被测传感器；解决现有技术没有能实现月球极端低温真空环境的实验装置的技术问题。本发明能够模拟如此苛刻的月球环境，是国内第一次对水冰探测的传感器件进行测试，填补了国内对于水冰探测的空白，对于我国追赶国际太空探索水平有着重大意义。
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公开(公告)号：CN117451305A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311318668.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明通过真空设备将试验间内气体排出在容器外，降低洞体内的气压从而模拟100～1500Pa低气压环境，真空设备负责将试验时喷出的砂尘气体排出容器外，保证试验间内压力稳定，同时负责粗调。当容器内压力低于50Pa时，进行自动泄压。当容器内压力超过限制阀值时，进气阀门自动打开，向洞体内自动补气泄压并向抽真空系统发出报警，抽真空系统停止工作。控制系统采用两级调节方式精确控制整个真空系统的稳定运行，与主控系统进行实施通信。
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公开(公告)号：CN113391374B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110577838.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V13/00
Abstract: 本发明提出一种月壤水冰极拟实潜探实验装置及其实验方法，该装置包括月球环境模拟舱、样本桶、潜探仪综合性能测评系统和潜探仪，月球环境模拟舱的内壁上贴有若干低温热沉板，图像监控放置在样本桶的上方，真空系统位于舱体下部，与真空机相连，样本桶的液氮浴盆管缠在桶体外壁，温度监测传感器和应力监测传感器在桶体内以竖直的形态分布，且与潜探仪综合性能测评系统连接，潜探仪一端连接样本，一端连接潜探仪综合性能测评系统。解决需要明确水冰物质在真空低温这一拟实环境下受热逃逸的条件，对月壤水冰拟实潜探进行实验的技术问题，提出一种月壤水冰极拟实潜探实验装置及其实验方法，其可以对环境参数以及作业流程进行实时监控。
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