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公开(公告)号：CN114355973B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111623192.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人集群协同技术领域，具体涉及一种基于多智能体分层强化学习的弱观测条件下无人集群协同方法。本发明首先对环境进行状态定义，然后按照POMDP模型对状态空间进行定义，包括观察集合以及观察函数，再随机初始化一个由一系列概率值分布的信念状态，同时根据传统强化学习思想，设置状态转移函数、立即回报函数、折扣率、探索率等；然后采用基于MAXQ算法的分层强化学习框架，将无人集群的任务分层，达到对复杂的任务进行分而治之的目的，降低集群的参数维度，有效缓解计算机存储不足和计算繁琐的压力，提高强化学习效率和精度。本发明能够保证多个智能体参与协同任务时保持更高的效率和更好的协同效果。
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公开(公告)号：CN117173934A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311123046.8
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于无人艇集群护航的海上威胁目标拦截点预报方法及系统，它属于海上威胁目标运动预报领域。本发明解决了基于现有方法计算出的拦截点进行护航的效果差的问题。本发明为：步骤一、获取海上威胁目标和护航对象的位置、速度和航向；步骤二、护航对象根据接收到的信息计算各海上威胁目标与护航对象之间的最近会遇距离和最近会遇时间；步骤三、选择安全距离，根据最近会遇距离与的大小关系以及最近会遇时间，计算出各海上威胁目标的拦截点位置坐标；步骤四、根据拦截点位置坐标，分别计算出无人艇护航编队中的每个无人艇对各海上威胁目标的拦截代价；根据计算出的拦截代价进行拦截任务分配。本发明方法可以应用于海上威胁目标拦截点预报。
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公开(公告)号：CN116543299A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310356065.9
申请日：2023-04-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06Q10/0635 , G06Q50/26
Abstract: 本发明属于海上威胁目标数据分析技术领域，具体涉及基于威胁度改进K‑means算法的海上威胁目标聚类方法。本发明通过引入威胁度概念，考虑了海上威胁目标与护航对象的位置、速度以及航向，初步具化海上威胁目标的威胁程度；提出改进初始化策略，考虑了威胁目标与护航对象的相对距离，选择威胁度最低的拦截点作为初始簇心，并选择距离上一个簇心距离最远的拦截点作为下一个簇心，直至簇心数等于护航无人艇数；将拦截点分配进最小相对威胁度对应的簇集中，使得最终形成的簇集内各拦截点的威胁程度相近，便于护航无人艇编队能更好进行决策任务分配，降低了海上护航安全风险，提高护航目标的安全性。
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公开(公告)号：CN111444367B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010214091.4
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉、深度学习和自然语言处理技术领域，具体涉及一种基于全局与局部注意力机制的图像标题生成方法。本发明在初始阶段不仅利用到了图像的局部特征，还利用到了图像的全局特征，以编码器‑解码器为基本框架，在编码阶段利用卷积神经网络提取图像的全局特征和局部特征，在解码阶段使用LSTM和注意力机制，利用全局特征和局部特征动态选择图像的空间特征进行解码生成图像标题。
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公开(公告)号：CN114426088A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210066096.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于两杆触发机构的AUV水下回收布放平台，属于水下机器人技术领域，可以为无人无缆水下机器人提供一种能够实现通过机构触发即可实现AUV限位锁紧，且便于回收布放的平台。该装置包括平台托体、喇叭口式导向门、两杆触发锁紧机构、AUV限位卡槽、托体起吊绳、AUV下部前后鳍等部分，其中两杆触发锁紧机构包括前捕捉杆、后捕捉杆、回转限位部分等。该装置可通过两杆触发机构分别实现对AUV下部加装的前鳍、后鳍的限位，进而通过AUV限位卡槽实现进一步限位，完成AUV的回收锁紧。该装置具有无附加动力源、机构简单、适应性广、回收范围大等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107733896A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710980912.3
申请日：2017-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于声波的数据安全传输方法。从磁盘驱动层对原始数据文件的二进制存储方式转化为ASCII编码形式；将ASCII编码文件采用DES算法对数据进行处理；通过不同时长、频率相同的声波表示加密后文档的0和1；通过人耳无法识别或不敏感的声波进行数据安全传输，第一计算设备通过主板蜂鸣器将原文件生成的声波发声，第二计算设备通过接收设备接收音频信号；第二计算设备接收到音频信号后，按照第一计算设备中生成音频的过程的反向恢复原文件。本发明主要是实现利用电脑主板上的蜂鸣器发声来传输信息，并且使传输过程具有隐蔽性，安全性，还能对传输的数据进行校验。同时在传输信息时，不影响用户的正常操作。
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公开(公告)号：CN101794295A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010032413.X
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提供的是一种面向正则表达式的多模式匹配硬件引擎及产生方法。它是由多个单模式匹配引擎并行组合而成，多个单模式匹配引擎的奇、偶数据总线连接到奇、偶输入数据RAM上。采用模块化设计方法，抽取出此类模式匹配中的基本功能单元模块，再根据每条规则的特定结构将这些基本功能单元模块有序的组合起来，生成单规则模式匹配引擎。按照同样的方法生成多条单规则模式匹配引擎，最后并行执行这些单规则引擎完成模式匹配；同时，通过并行的多模式判断以及双数据通道技术，提高模式匹配的吞吐率。本发明可用于减轻入侵检测系统在模式匹配上的计算瓶颈。
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公开(公告)号：CN114862894B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210306836.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/136 , G06T7/194 , G06T7/11 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/181 , G06T7/90 , G06T7/254 , G06T5/70 , G06T5/50 , G06V40/16 , G06V40/20
Abstract: 本发明的目的是为克服手部分割在复杂背景条件下分割效果较差的问题而提供的一种基于多线索融合的手部分割方法。现有技术中存在的问题与不足，导致手部分割的分割效果不尽人意。首先，手部分割的背景形式多变、受到外部其他物体运动干扰多，使手部分割的结果与真实分割结果之间存在一定的偏差。本发明采用多线索融合的手部分割方法，通过使用YCrCb空间肤色分割、帧差法、背景提取计算分割区域，利用分水岭算法抑制原始YCrCb分割结果在进行洪泛填充时手部与背景粘连，对求出的分割区域进行与操作，求出最终的手部分割区域。
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公开(公告)号：CN112488506B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011374595.9
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明提供一种智能无人系统集群的可扩展分布式架构及自组织方法，主要围绕“分布式”和“可扩展”这两个特性的实现，从集群系统的静态组织架构和动态运行机制两个层面进行设计，具体包括无人系统集群的柔性三层可扩展分布式架构和无人系统集群的动态自组织方法。本发明通过建立与无人系统出席情况考勤、集群系统角色任免和动态自组织运行保障相关的3大类共13个运行机制，对集群成员的动态损失和增加提供全面支持，实现系统成员能进能出、全局数据动态更新、组织关系自动重构，在成员损失或增加情况下集群系统依然可以稳定运行。
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公开(公告)号：CN118068700A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410085771.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的狼群算法的多无人艇协同拦截任务分配方法。所述分配方法包括：通过改进的狼群算法求解多无人艇协同完成拦截任务的任务目标函数，以目标函数最优解对应的分配方案进行任务分配；其中，改进的狼群算法包括：在狼群算法中，通过蜘蛛猴优化算法中的位置更新方式进行狼群的位置更新，并对更新前后的位置进行二进制编码，获得位置矩阵，通过位置矩阵计算适应度函数值。本发明可为多无人艇系统规划出合理的分配方案，其规划时间短、精度高，可在最小化任务完成代价下提升无人艇协同作业效能。
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