-
公开(公告)号：CN109595408B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811446463.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L19/06
Abstract: 本发明提供一种旋入式管道连接器，包括用于连接两个管路的承压接头和对称设置在承压接头内表面两侧的两个旋入式挤压环，所述承压接头是以中间过渡线为基准的管状对称式结构，中间过渡段两侧的承压接头上分别设置有周向密封环、环状分布轴向锚定齿，所述承压接头挤压槽上内斜表面的两端对称设置有矩形螺纹，每个所述旋入式挤压环的外表面设置有与卡压接头上内斜表面矩形螺纹相配合的矩形螺纹。本发明结构简单，能快速可靠的实现海底管道及破损管道的连接。
-
-
-
公开(公告)号：CN114706298B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111050109.2
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法，属于智能体自动控制领域。包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型；步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型，定义运动学、动力学误差并形成跟踪误差动力学模型；步骤三、进行转换函数的设计；步骤四、进行误差转换公式选取；步骤五、基于步骤三和步骤四的设计，建立误差矩阵定义和无约束动力学系统；步骤六、进行无模型控制器的设计。本发明可以避免现有研究中的自适应律计算过程而导致所需的计算载荷减下，通过调整预设性能矩阵的参数来保证理想的跟踪误差的瞬态和稳态行为，最终实现USV轨迹跟踪控制器设计。
-
公开(公告)号：CN109931454B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910194120.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下快速换接装置，包括母头装配体和公头装配体。ROV机械手通过旋转母头装配体中的操作螺母带动传动螺母旋转，传动螺母与锁紧轴间通过梯形螺纹配合，传动螺母的旋转带动锁紧轴运动，最终达到锁紧轴与母头锁紧套配合锁紧和液压母接头与液压公接头连接的目的。本发明在进行对接时，公头装配体中有用于锁紧轴定心的锁紧轴导向块，有效防止因安装误差等原因导致的锁紧轴转动时的锁死情况，降低了换接的难度。本发明结构简单，制造方便，性能稳定。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110030452B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910194753.3
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L37/62 , F16L37/50 , F16L37/23 , F16L37/086
Abstract: 本发明提供一种伸缩式海底管道连接器，包括第一伸缩装置、第二伸缩装置、框架、球头锁紧装置和橡胶密封环。工作原理是在连接器下水之前抽取伸缩装置中的空气，形成负压伸缩装置进而收缩，连接器下水之后，打开阀门，在压力差的作用下海水进入伸缩装置，伸缩装置从而扩张，最终实现管道与连接器的连接。本发明采用半刚性连接，合理利用海水能量，降低海底管道连接的费用，是一款很有前景的新型海底管道连接器。
-
公开(公告)号：CN110030452A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910194753.3
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L37/62 , F16L37/50 , F16L37/23 , F16L37/086
Abstract: 本发明提供一种伸缩式海底管道连接器，包括第一伸缩装置、第二伸缩装置、框架、球头锁紧装置和橡胶密封环。工作原理是在连接器下水之前抽取伸缩装置中的空气，形成负压伸缩装置进而收缩，连接器下水之后，打开阀门，在压力差的作用下海水进入伸缩装置，伸缩装置从而扩张，最终实现管道与连接器的连接。本发明采用半刚性连接，合理利用海水能量，降低海底管道连接的费用，是一款很有前景的新型海底管道连接器。
-
公开(公告)号：CN109931454A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910194120.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下快速换接装置，包括母头装配体和公头装配体。ROV机械手通过旋转母头装配体中的操作螺母带动传动螺母旋转，传动螺母与锁紧轴间通过梯形螺纹配合，传动螺母的旋转带动锁紧轴运动，最终达到锁紧轴与母头锁紧套配合锁紧和液压母接头与液压公接头连接的目的。本发明在进行对接时，公头装配体中有用于锁紧轴定心的锁紧轴导向块，有效防止因安装误差等原因导致的锁紧轴转动时的锁死情况，降低了换接的难度。本发明结构简单，制造方便，性能稳定。
-
公开(公告)号：CN109595408A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811446463.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L19/06
Abstract: 本发明提供一种旋入式管道连接器，包括用于连接两个管路的承压接头和对称设置在承压接头内表面两侧的两个旋入式挤压环，所述承压接头是以中间过渡线为基准的管状对称式结构，中间过渡段两侧的承压接头上分别设置有周向密封环、环状分布轴向锚定齿，所述承压接头挤压槽上内斜表面的两端对称设置有矩形螺纹，每个所述旋入式挤压环的外表面设置有与卡压接头上内斜表面矩形螺纹相配合的矩形螺纹。本发明结构简单，能快速可靠的实现海底管道及破损管道的连接。
-
公开(公告)号：CN114706298A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111050109.2
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法，属于智能体自动控制领域。包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型；步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型，定义运动学、动力学误差并形成跟踪误差动力学模型；步骤三、进行转换函数的设计；步骤四、进行误差转换公式选取；步骤五、基于步骤三和步骤四的设计，建立误差矩阵定义和无约束动力学系统；步骤六、进行无模型控制器的设计。本发明可以避免现有研究中的自适应律计算过程而导致所需的计算载荷减下，通过调整预设性能矩阵的参数来保证理想的跟踪误差的瞬态和稳态行为，最终实现USV轨迹跟踪控制器设计。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
25
records
(took 0.032 seconds)
