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公开(公告)号：CN103900569A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410121059.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165 , G01C25/005 , G01S19/49
Abstract: 本发明提供的是一种微惯导与DGPS和电子罗盘组合导航姿态测量方法。首先利用微惯导、电子罗盘对组合系统进行初始对准，得到载体坐标系b到导航坐标系n的初始姿态矩阵；进而可以计算出载体的初始姿态值；利用微惯导系统的位置、速度、姿态及惯性传感器的误差方程，建立扩展卡尔曼滤波器的状态方程；利用电子罗盘和GPS分别建立的观测方程组成扩展卡尔曼滤波器的观测方程；利用扩展卡尔曼滤波器进行实时估测微惯导系统姿态误差；利用得到的姿态误差进行修正姿态矩阵，并计算出微惯导系统新的姿态值。本发明的方法是利用电子罗盘和GPS辅助微惯导系统来提高导航姿态精度的方法。
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公开(公告)号：CN117657402A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410131010.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开一种水下巡航器以及控制方法，属于水下舰艇领域，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，整流罩套设在巡航器本体外部，可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，动力推进器设置在巡航器尾部。本发明通过改变舵机角度控制连接臂实现展开折叠变换，并与连接臂上的姿态推进器相配合，实现多种工作模式的组合与切换，同时采用的控制方法可减少因推进器故障带来的影响，保证工作的正常进行，提高了对海洋的观测范围与观测维度。
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公开(公告)号：CN103983277B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410206180.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了能够实现极区航行运载器在无阻尼条件下进行综合校正的一种适用于极区的惯导系统综合校正方法。本方法通过以横地理坐标系作为导航坐标系，在极区范围内通过横坐标系转换，将导航参数转换到横地理坐标系下。以横地理坐标系下的惯导输出误差量作为状态量，速度作为外部观测量，建立卡尔曼滤波模型，估测出水平误差角并引入到传统两点校正算法中，在无阻尼状态条件下完成极区惯导系统综合校正过程。本发明在无阻尼条件下实现极区航行运载器综合校正，解除了传统综合校正方案对运载器航行方式的限制，提高了极区惯导系统工作的灵活性。
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公开(公告)号：CN103954282B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410076442.4
申请日：2014-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的是一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法。首先利用陀螺仪的输出计算出船舶的姿态信息和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵，然后利用解算得到的和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵将加速度计输出比力信息转换到地理坐标系，在地理坐标系上利用当前时刻的比力信息和上一时刻的比力信息得到当前时刻的加速度计输出增量，利用增量信息解算出舰船的加速度信息，然后利用计算得到的加速度信息解算出舰船的速度信息和位置信息。由于在计算加速度计输出增量时，利用当前时刻与上一时刻做差，将零位误差减掉，从而减小加速度计零位误差对系统的影响达到提高系统定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN103983277A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206180.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了能够实现极区航行运载器在无阻尼条件下进行综合校正的一种适用于极区的惯导系统综合校正方法。本方法通过以横地理坐标系作为导航坐标系，在极区范围内通过横坐标系转换，将导航参数转换到横地理坐标系下。以横地理坐标系下的惯导输出误差量作为状态量，速度作为外部观测量，建立卡尔曼滤波模型，估测出水平误差角并引入到传统两点校正算法中，在无阻尼状态条件下完成极区惯导系统综合校正过程。本发明在无阻尼条件下实现极区航行运载器综合校正，解除了传统综合校正方案对运载器航行方式的限制，提高了极区惯导系统工作的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900568A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410083250.6
申请日：2014-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种改进的捷联惯性导航系统快速阻尼方法。在捷联惯性导航系统进入阻尼工作状态后，进行正常的捷联惯性导航解算，并将陀螺仪和加速度计的输出进行存储。利用存储的陀螺仪和加速度计的输出序列进行循环解算，在每次逆向解算结束时，利用进入阻尼工作状态时位置的值对下次正向解算的位置初值进行修正。当循环次数达到预定值之后，结束捷联惯性导航系统结束循环解算，继续利用陀螺仪和加速度计的实时输出进行实时解算。由于在阻尼中引入了循环算法，并且每次正向解算的位置初值都进行一次修正。本发明的方法既可以缩短阻尼系统的调节时间，又可以避免位置误差在循环算法中累计，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN103471614A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310375491.3
申请日：2013-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于逆坐标系的极区传递对准方法，将地球作为球体，通过建立逆坐标系，将传统坐标系下载体的导航信息转化到逆坐标系中，得到新坐标系下的载体导航信息；建立基于逆坐标系的新的地理坐标系，通过建立速度加姿态的快速传递对准匹配方法，建立新的坐标系下的传递对准的状态方程和量测方程，建立卡尔曼滤波方程，来对主子惯导的失准角进行估计，判定极区传递对准的可行性。本发明解决了舰船在极区导航时，基于传统地理坐标系的传递对准方法无法使用的问题，具有自主，灵活简单，具有一定导航精度的特点，更适用于舰载武器在高纬度以及极区的发射。
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公开(公告)号：CN119017369A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411497949.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种应用于深海的柔性作业机器人，属于水下作业设备技术领域，包括适配有推进器的机器人本体，机器人本体上设置软体机械臂、双目摄像头以及惯性导航系统；软体机械臂包括若干依次相连的软体模块，软体模块包括一个扭转模块以及两个弯曲模块；扭转模块内设置呈环形结构的扭转驱动腔；弯曲模块内设置三个弯曲驱动腔，弯曲驱动腔的径向截面呈扇形结构，弯曲驱动腔的径向内壁面呈圆柱面结构，弯曲驱动腔的径向外壁面呈波纹管壁面样式的起伏结构；扭转驱动腔、弯曲驱动腔均与液压驱动系统相连。本发明中弯曲模块和扭转模块协同配合，通过相应腔室压力的调控实现各个方向的自由摆动，大大提高了在复杂水下环境中的作业能力。
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公开(公告)号：CN117697764B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161327.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域，具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络，通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合，建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控，能够准确、实时地诊断关节故障，提高生产效率和降低维修成本。
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公开(公告)号：CN103900567B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410083235.1
申请日：2014-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的是一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法。在捷联惯性导航系统中，在不加修正的条件下，捷联惯性导航系统解算的经度误差随着时间发散。为了抑制系统误差的发散，且不破坏捷联惯性导航系统隐蔽性的前提下，本发明提出了一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法。在获得量测信息后，将状态变量的先验概率密度，利用贝叶斯定律求取状态变量的后验概率密度，从而获得状态变量的全局最优解。在获得状态变量全局最优解之后，利用其对捷联惯性导航系统的位置误差进行修正，从而达到提高系统定位精度的目的。
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