公开(公告)号：CN103387016B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310331622.8

申请日：2013-08-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  王飞 ,  陈璐 ,  赵丹 ,  舒海生 ,  梁磊 ,  程千驹 ,  鱼展 ,  郭云龙

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明的目的在于提供半球差动可伸缩式球形机器人，包括外壳半球壳体、驱动部分、伸缩机构，驱动部分采用双电机驱动结构，左右半球各由一个电机驱动，应用半球差动原理，实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能；机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理，实现两个外壳半球的伸缩；机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计。本发明的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计，增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷，并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛，通过搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。

公开(公告)号：CN103612685A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310625042.X

申请日：2013-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵丹 ,  王飞 ,  鱼展 ,  刘少刚 ,  舒海生 ,  梁磊 ,  高春晓 ,  赵明月 ,  陈璐

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供的是一种履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人。包括机架，在机架的前方和后方均对称设置行走机构，四套行走机构的结构相同，所述行走机构的组成包括腿旋转机构、足旋转机构和足驱动机构；所述腿旋转机构包括腿旋转电机和腿架，所述足旋转机构旋转电机、足旋转架、足转向电机和足连接架，所述驱动足机构包括足体、第一足履带、第二足履带、第一足履带轮、第二足履带轮、第三足履带轮、第四足履带轮、足驱动电机和足变速箱。本发明结构简单，姿态控制容易，通过控制电机的转速和转向即可对机器人姿态、前进速度和方向进行控制，使机器人实现各种动作姿态。适用于娱乐、运输、消防、探测、灾难救援以及太空探索等领域。