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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204674691U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520369021.0
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本实用新型是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。
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公开(公告)号：CN204488915U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520073688.6
申请日：2015-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种机器人四轮转向机构，包括机架、旋转模块和四个行走模块，旋转模块包括旋转驱动装置、转向法兰和四个连杆，行走模块包括轮架、安装在轮架上的轮轴支架、安装在轮轴支架上的轮轴、套装在轮轴上的行走轮、安装在轮架上的驱动装置固定架和安装在驱动装置固定架上的行走驱动装置，所述轮轴与行走驱动装置的输出轴连接，第一行走模块和第二行走模块安装在机架的前端的两侧，机架后端的正中间位置安装有两个悬轴支座B，两个悬轴支座B上安装有悬轴，悬轴通过两个悬轴支座A与悬梁架固连，第三行走模块和第四行走模块安装在悬梁架的两侧，四个连杆的另一端分别和四个轮架铰接。本实用新型结构简单，易于实现，可实现原地转向。
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公开(公告)号：CN203777650U
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201420173062.8
申请日：2014-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自动滑冰车，包括座椅、承载平台、第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节，座椅安装在承载平台上方，第一运动关节包括：移动关节和旋转关节，旋转关节安装在移动关节的下方。第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节安装在承载平台的下方。本实用新型通过控制机械运动能够实现自动滑冰车的直线运动和旋转运动。
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公开(公告)号：CN203919084U
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201420351012.4
申请日：2014-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型提供的是一种具有弯曲和伸缩功能的脊柱关节，包含前脊柱、后脊柱、扭簧和驱动组件，前脊柱和后脊柱之间用扭簧和驱动组件连接，前脊柱包括卡座、光轴、滑块、弹簧和直线轴承，两个卡座对称固定安装在前脊柱上，两根光轴分别通过卡座上设置的光轴安装孔安装在两个卡座之间，所述滑块上有滑块安装孔，滑块安装孔中装配直线轴承，滑块通过直线轴承套在两根光轴上，每根光轴的滑块两侧各套有一根弹簧，后脊柱和前脊柱结构相同。本实用新型将现有机器人脊柱的弯曲和伸缩运动结合在一起，能够更好的模拟哺乳动物的脊柱的弹性运动，能够使机器人的运动更加稳定、更加协调。
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公开(公告)号：CN203780644U
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201420176304.9
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供的是一种带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后驱干、脊柱关节和弹性腿，前驱干和后躯干通过脊柱关节连接，在躯干下方的两端分别安装一条弹性腿，脊柱关节由端盖、万向节、波纹管、液压油管、齿轮泵和电磁阀组成，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、齿轮泵和电磁阀连接在一起；在躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与第二舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上、另一端固定在踝关节上。本实用新型的运动更协调、稳定，能够更好地模拟猫科动物的运动特征，同时也能减小落地时地面对机器人的冲击力。
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