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公开(公告)号：CN107714322A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711220839.6
申请日：2017-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A61G5/00 , A61G5/10 , A61G5/1002 , A61G5/1005 , A61G5/1094
Abstract: 本发明公开了一种有辅助支撑与如厕功能的多功能轮椅，属于医疗器械领域，包括座椅组件100、椅架组件200、大车轮组件4，刹车装置5、小万向轮组件600、脚垫7及可调支撑板组件300。座椅的椅面由固定椅面和活动椅面构成，固定椅面安装于椅架上，中间开有T型通槽，上置活动椅面，活动椅面可沿固定椅面T型通槽滑动，实现如厕功能，且活动椅面可以从椅背后面抽出，便于操作；可调支撑板可以实现水平及竖直方向的位置调整，该支撑板在如厕时可起到一定的辅助支撑作用，亦可用作简易餐桌、置物功能，不用时可收起。整个轮椅结构简单紧凑、可以降低护理者的劳动强度、灵活方便。
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公开(公告)号：CN102909504A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210392901.0
申请日：2012-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明的目的在于提供容器接管相贯线切割机器人机构，包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一-第三旋转关节轴、第一-第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。本发明采用串联式结构，具有五个自由度，其中两个为移动关节，三个为转动关节，针对容器开孔切割和接管自身相贯线切割这种特殊加工对象，实现在容器相贯线开孔切割和与之相贯的接管自身相贯线切割，本发明具有更大的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN101559597B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910072010.5
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供的是一种多功能龙门式七轴工业机器人。第一立柱(3)、第二立柱(6)分别通过第一移动关节轴(2)、第二移动关节轴(5)安装于第一轨道(1)与第二轨道(4)上，横梁(7)安装于第一立柱(3)和第二立柱(6)之间；移动臂(9)通过第三移动关节轴(8)安装于横梁(7)上；升降臂(11)通过第四移动关节轴(10)安装在移动臂(9)上；第一旋转臂(13)通过第一旋转关节轴(12)安装在升降臂(11)端部；第二旋转臂(15)通过第二旋转关节轴(14)安装在第一旋转臂(13)上；第三旋转臂(17)通过第三旋转关节轴(16)安装在第二旋转臂(15)上；末端执行器(19)通过第四旋转关节轴(18)安装在第三旋转臂(17)的端部。本发明具有七个自由度，其中三个为移动关节，四个为转动关节，是一种能完成多种作业和能胜任大空间作业的工业用机器人。
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公开(公告)号：CN101532556A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910071803.5
申请日：2009-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H19/04
Abstract: 本发明提供的是一种减小齿轮齿条传动空回的杠杆机构。它包括齿条、齿轮，齿轮驱动电机、减速器，在移动体上固定安装杠杆支架，杠杆的一端通过柱销安装于杠杆支架上，齿轮安装在减速器输出轴上，减速器安装在杠杆中间部位，齿轮驱动电机与减速器相连，在杠杆的另一端有一通孔，通孔中串有螺杆，螺杆上套有杠杆压缩弹簧，杠杆固定在移动体上。本发明移动体上设置杠杆，将电机、减速器和齿轮的组合体安装在杠杆上，杠杆只具有绕柱销轴心的一个旋转自由度，在杠杆的另一端通过压缩弹簧将安装在杠杆上的齿轮压向齿条，这样将齿轮到齿条的距离缩减到最小，从而达到减小相互啮合的齿轮齿条侧隙的目的，最终起到减小空回的作用。
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公开(公告)号：CN101396784A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810137475.X
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/053
Abstract: 本发明提供的是一种用于管端的三爪液压连杆胀紧装置。它包括安装底座、滑动底座，安装底座上固定有滑柱，滑动底座通过滑套套在滑柱上，安装底座上铰接安装有液压缸，液压缸的活塞杆与滑动底座铰接，安装底座与滑动底座之间设置有3个结构相同的连杆胀紧爪，每个连杆胀紧爪的组成包括连杆I、连杆II、连杆III和滑动铰支座，连杆I的中部与连杆II的中部铰接，连杆I、连杆II的一端分别与安装在安装底座和滑动底座上的铰支座铰接，连杆II的另一端与连杆III的一端铰接，连杆III上设置有滑动铰支座，连杆I的另一端与滑动铰支座铰接。本发明具有装卡、拆卸迅速，适用管径范围大和避免热变形卡死等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116481420A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310203909.6
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种目标点精确定位和大型工件测量装置及其测量方法。所述运动范围调整部，用于大范围调整测量点的位置，控制测量装置移动，使其到达适合相机组作业的大概方位；所述角度调整部，用于360度调整装置的工作视角；所述竖向位移调整部，用于对不同高度的目标点进行标定；所述横向位移调整部，用于控制相机组的移动范围，使其提高测量精度。本发明用以解决现有技术中初始定标困难且精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN109774985B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910036660.8
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种大行程大载荷形状记忆合金驱动的连接释放机构，属于可重复使用的连接释放机构的技术领域。该机构的驱动方式主要是利用SMA合金丝及杠杆原理进行一级行程放大及二级载荷放大，并驱动内筒移动，使剖分螺母解除约束，释放螺栓，实现两构件或组件间大行程大载荷工况下的分离释放目的。通过SMA合金丝加热收缩的特性实现释放功能，停止加热时，系统在预压缩的偏置弹簧作用推动内筒复位，从而实现该机构的重复使用。本发明适用于大行程大载荷释放、承载力强且平稳，抗振抗冲击能力强、具有较高可靠性。
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公开(公告)号：CN105149831B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510556470.0
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多功能五轴龙门式焊接一体机器人，第一立柱、第二立柱分别通过第一X移动关节、第二X移动关节安装在第一钢轨与第二钢轨上，横梁安装在第一立柱与第二立柱之间，移动臂通过Y移动关节安装于横梁上，升降臂通过Z移动关节安装在移动臂上，在所述升降臂的端部设置有U旋转机构，U旋转机构的端部设置有V旋转机构，V旋转机构的端部连接有焊具或割具。本发明可适应大型球冠、曲面板、压力容器、锥体、筒体等的各种空间切割以及两金属三维空间连接处的多层多道的焊接。
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公开(公告)号：CN101561028B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910072005.4
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H1/06
Abstract: 本发明提供的是一种减小齿轮传动空回的杠杆支架机构。它包括一对相互啮合齿轮，其中一个通过转轴齿轮安装在齿轮安装体上，在齿轮安装体上固定有支架，杠杆支架的一端铰接安装在支架上，杠杆支架的另一端带有通孔，所述的通孔穿在齿轮安装体上的螺栓上，螺栓上套有压缩弹簧及压缩弹簧锁定螺母，减速器固定安装在杠杆支架，减速器的输入轴与电机的输出轴相连，另一个齿轮安装在减速器输出轴上。本发明是一种更加安全可靠和便于安装的减小齿轮传动侧隙的新方法，采用压缩弹簧使安装在杠杆支架上的齿轮和与之啮合的齿轮保证中心距最小。
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公开(公告)号：CN101559450B
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200910072006.9
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B21D3/00 , B23K37/053
Abstract: 本发明提供的是一种调整筒体圆度的液压装置。它包括车体，在车体的两侧安装上柱体与下柱体，上柱体与液压缸相连，液压缸的柱塞通过球形铰接与顶靴连接，下柱体通过球形铰接与底靴连接，车体上安装有3-4个移动轮。本发明根据筒体圆度调整需要较大刚度和力量的实际情况下，采用液压缸作为圆度调整机构的主体。本发明是一种具有很高的刚度、力量较大和能方便在筒体内移动的圆度调整机构。
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