-
公开(公告)号：CN119769302A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510002574.0
申请日：2025-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种丁香花采摘机器人及其作业方法，属于采摘机器人技术领域。本发明解决了现有的人工采摘丁香花效率低下导致影响采摘数量和质量以及通用采摘机械破坏完整性和提高采摘成本的问题。所述槽钢固接在底盘上，所述无杆气缸固接在槽钢上，安装架固定连接在无杆气杠的活动端，安装架的顶端固定连接路面观察相机，所述两个机械臂的一端分别固接在安装架的两侧，每个机械臂的另一端均固接丁香花识别相机和末端执行机构固接，所述收集组件包括篷布和收纳箱，所述篷布和收纳箱分别固接在无杆气缸的两侧。所述丁香花采摘机器人能够自动化采摘丁香花，解决了人工采摘耗费大量的人力的问题，同时提高采摘的速度，保证了丁香花采摘的完整性。
-
公开(公告)号：CN119359774A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411497927.0
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于点云数据配准的方法，涉及点云数据处理技术领域。为解决现有技术中存在的，传统ICP算法存在对初始位置敏感、容易陷入局部最优解、计算量大，导致特征提取不足、精度不高以及耗时长的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种用于点云数据配准的方法，方法包括：提取点云数据特征点的步骤；对所述特征点进行描述的步骤；根据所述描述结果，对点云数据进行粗配准的步骤；对所述粗配准结果，进行精确对齐的步骤。其中，通过SAC‑IA算法对特征点进行粗配准，得到所述点云数据之间的初始对齐位置。通过ICP算法进行精确对齐。通过k‑d tree算法进行对应点对的搜索。适合应用于点云数据配准的工作中。
-
公开(公告)号：CN114586527A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210180428.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于移动机构和四自由度机械臂的沙生灌木平茬机器人，属于农业机械技术领域。解决了传统割灌机、收割机、平茬机在地形自适应方面及平茬灵活性的短板的问题。它包括移动机构和四自由度机械臂，四自由度机械臂安装在移动机构上，移动机构包括四个车轮、两个伺服电机、第一链条机构、第二链条机构、车架、底封板、检测装置和电池；四自由度机械臂包括第一步进电机、腰部、第二步进电机、垂直臂、第三步进电机、直角减速机、割灌机和第四步进电机；检测装置与计算机终端连接，检测装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制移动机构的运动和四自由度机械臂的运动。本发明能用于复杂地形地区灌木的平茬作业。
-
公开(公告)号：CN111357471B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010237488.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的柠条平茬铺放机，包括框架、切割装置、高度可调的拨禾装置、铺放输送装置和姿态调整装置，切割装置和高度可调的拨禾装置分别设置在框架的前端底部和顶部，铺放输送装置安装在框架的后侧，框架安装在姿态调整装置上，姿态调整装置安装在拖拉机前端，在框架上靠近切割装置位置处设有检测装置，检测装置和计算机终端电连接，计算机终端通过控制切割装置的位置与姿态和高度可调的拨禾装置的高度，切割装置将柠条割断，割断后的柠条在高度可调的拨禾装置的作用下倒向地面，铺放输送装置将柠条输送铺放在拖拉机的侧面。本发明通过姿态调整装置调整割台和拨禾轮相对于地面的位置和姿态，以达到地形自适应的效果。
-
公开(公告)号：CN111360801B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010203585.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁人工肌肉的仿鳗鱼机器人及其工作方法，仿鳗鱼机器人包括机器人头部、机器人尾部和由若干个关节串联构成的机器人骨架，机器人头部和机器人尾部结构相同，对称安装在机器人骨架的两端；机器人骨架的每个关节包括后肋骨、第一右电磁肌肉、前肋骨、前脊椎、销轴、第一左电磁肌肉和后脊椎；机器人骨架的相邻两关节之间通过共用同一肋骨实现串联；机器人头部包括第二右电磁肌肉、辅助电磁肌肉、第二左电磁肌肉和头部肋骨；所有的电磁肌肉结构均相同，均包括两个电磁铁、导磁橡胶和磁性液体；通过多个关节与机器人头部、尾部的各电磁肌肉的协调动作实现仿鳗鱼机器人的游动。本发明机动性高，可用在空间狭窄和结构复杂的地方。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360803A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
-
公开(公告)号：CN111251287A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
-
公开(公告)号：CN118751634A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411010700.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于铁路油罐车清刷机器人及使用方法，属于油罐清刷技术领域。解决油罐内的垢层清刷困难，人工作业安全系数低以及现有视觉集成方案工作效率低下的问题。一种用于铁路油罐车清刷机器人，包括：清刷机器人，设置有履带车和设置在履带车上的清刷装置，履带车用于吸附在油罐内壁上并带动清刷装置清刷油罐内壁；观测装置，观测装置履带车用于吸附在油罐内壁上；控制系统，与清刷机器人和观测装置均相连，观测云台用于在控制系统控制下检测油罐内壁形态、污染物状态并规划清刷机器人清刷路径并在合适位置观测清刷状态，履带车用于在控制系统控制下并结合观测云台检测数据进行相应动作。它主要用于清刷铁路油罐车。
-
公开(公告)号：CN115159059B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210871114.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种皮带输送式自动清扫上料机器人及其工作方法，属于机器人领域。解决在钢铁厂原料码头上清扫机器人不能输送机散落物料的自动收集和清扫及清扫效率低问题。它包括收集机构、皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱，收集机构放置在车体底盘的前端底部，皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱均设置在车体底盘上，皮带提升输送机构放置在收集机构的后部，皮带抛送和升降机构放置在皮带提升输送机构后部，发电机组和控制箱放置在皮带提升输送机构的下部，在机器人的前后均安装深度摄像头和激光雷达。本发明适用于钢铁厂原料码头上对输送机散落物料的自动收集和清扫。
-
公开(公告)号：CN116379916A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310203910.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种激光投影引导定位方法。通过三维激光扫描仪提取所需投影部件的三维信息；将三维信息导入投影设备控制中心；获取工件位置摆放信息；控制激光投影设备捕捉投影基准点，并与提取的理论基准点对比，若投影基准点与理论基准点不重合则控制激光投影设备重新捕捉投影基准点，若投影基准点与理论基准点重合则将理论基准点在飞机坐标系下的坐标数据转换为投影设备坐标系下的坐标数据，即投影图形基准点；最后控制投影设备基于投影图形基准点投影出所需图形。本发明用以解决现有技术中定位设备与产品采用接触式，在遇到设计更改时，需要对各个部件需要重新调试，且实物工装的返修或零件报废则会引起工时及相关费用问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.033 seconds)
