公开(公告)号：CN103344251B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310227454.8

申请日：2013-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭宇 ,  池姗姗 ,  陈春 ,  肖永平 ,  王文佳 ,  田学林 ,  金辰

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计算法。其实现方法是：利用已对准的主惯导对子惯导进行粗对准，再利用子惯导相对主惯导的速度差、比力差作为滤波观测量，并将主惯导信息的时间延迟量扩充为滤波系统状态变量，结合惯导系统的误差模型，利用卡尔曼滤波算法估计出时间延迟以及子惯导相对于主惯导的平台误差角。本发明适用于主、子惯导均为平台式惯导系统时，延迟时间较短的速度加比力匹配传递对准。

公开(公告)号：CN103335650A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310204938.0

申请日：2013-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  池姗姗 ,  徐博 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  肖永平 ,  田学林 ,  刘杨

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，首先选择测量设备；对所选设备进行安装，主子惯性测量单元安装在船体不同部位，并开启设备进行预热；将测量单元通过串口线与数据采集系统相连，检查设备及航行环境，启动设备并进行初始对准，舰船出航，测量单元进行数据采集和保存；对所采集数据进行处理，采用速度加姿态匹配算法，利用卡尔曼滤波估计出坐标失配角。本发明适用于动态环境下的坐标失配角实时测量。本方法能很好的适应动态环境，在船舶实际航行条件下对坐标失配实时检测并进行修正，以惯性测量单元解算的速度信息和姿态信息作为卡尔曼滤波的观测量，对于提高舰船变形角的收敛速度和估计精度具有明显的效果。

公开(公告)号：CN103322999A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310195467.1

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  杨羡 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  田学林

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种适用于多艇导航的保留历史状态的信息滤波算法，涉及一种协同导航技术。它实现了在减少了KF、EKF等常用滤波方法在协同导航应用的计算量的基础上，解决了多水面艇导航问题。其方法为：建立水面艇的系统方程和观测方程；将非线性模型线性化；通过观测更新得到实时信息参数；进行时间更新；利用信息参数求得状态均值。本发明适用于多水面艇导航。