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公开(公告)号：CN119845504A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510028574.8
申请日：2025-01-08
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01M3/24 , G06F18/2415 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F123/02
Abstract: 一种基于深度学习的水下渗漏声音识别方法和系统，涉及结构性水域渗漏检测领域。解决了现有水听器方案需要人工判断是否存在渗漏以及电极法方案测量过程比较繁琐、耗时长的问题。方法包括：采集不同环境下的水下声音信号；分别提取正常环境和渗漏环境下的声音信号的有效区间特征；构建深度学习网络模型；训练提取的信号的有效区间特征，将训练的信号输入至深度学习网络模型，获取声音识别模型；根据识别模型判断是否存在渗漏情况，如果没有渗漏则直接显示结果；若存在渗漏情况，通过声源定位技术确定渗漏点的位置。本发明提升了渗漏检测的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN116962426A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311063716.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 价值链技术(深圳)有限公司
Inventor： 孟宇龙 , 王聚军 , 徐东 , 赵佳媛 , 卢中玉 , 张新峰 , 李凤鸣 , 蔡成涛 , 王巍 , 王小芳 , 陆蓓婷 , 贺玉珍 , 蒋文创 , 刘书勇 , 付小晶 , 徐丽 , 高伟 , 李超 , 宁慧 , 唐立群 , 王宇华 , 刘成刚
IPC: H04L67/104 , H04L43/091 , H04L43/0888 , H04L43/0894
Abstract: 本发明公开了一种基于CPE‑BFT算法的区块链共识机制性能优化方法，本发明属于区块链共识领域，包括：构建共识性能评价模块，基于所述共识性能评价模块，评价区块链节点的共识能力；基于所述共识能力，选出资源受限节点，其中所述资源受限节点包括：节点委员会和常规节点；基于CPE‑BFT算法，在所述资源受限节点中选举出节点委员会，基于所述节点委员会，对所述常规节点进行领导共识。本发明在资源分布不平衡场景下，比现有技术算法拥有更高的系统吞吐量和更低的延时，即拥有更高的共识效率。
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公开(公告)号：CN109803216B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910037359.9
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04R11/00
Abstract: 本发明为一种动磁式直线致动器，属于水声换能器技术领域，为了实现小于100Hz的超低频的大功率声发射，采用了直线致动器作为水声换能器的驱动源；该换能器包括厚度极化永磁铁阵列与驱动磁路；厚度极化永磁铁阵列分为三块磁铁，即两块等长端部磁铁与一块中心磁铁，每相邻的两块永磁铁极化方向相反；驱动磁路由两个U形纯铁块和四个铜线圈组成；本发明利用励磁线圈激发的磁场与厚度极化永磁铁阵列磁场相互作用产生电磁力，在电磁力激励下，厚度极化永磁铁阵列发生直线往复运动；该直线致动器用作水声换能器的驱动源，可实现超低频大功率发射的目的，具有小尺寸、超低频、大位移、结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN111131257A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911360956.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于网络安全技术领域，具体涉及一种基于贝叶斯攻击图增加奇异节点的攻击路径推导方法。本发明通过引入奇异节点的贝叶斯攻击图模型，根据回溯算法的思想，解决忽略非路径节点的问题。本发明能够更为客观全面的对网络拓扑结构进行评估，可以应用与工控网络或者网络安全领域中，得到潜在可能的最优攻击路径，从而有针对地对网络攻击进行防范。本发明也适用于对与工控系统网络安全的二次评估，以提高整个网络安全评估的准确性。
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公开(公告)号：CN109460045A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910032604.7
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 动态障碍在线感知下USV基于改进蚁群优化的避碰规划方法，属于水面无人艇避碰规划技术领域。本发明针对USV在动态未知环境中避碰规划算法的搜索能力不足等问题，提出了一种基于改进蚁群优化算法的USV实时避碰规划方法，首先，为了满足《国际海上避碰规则》，设计反向偏心膨化法对动态障碍进行膨化；其次，基于运动速度模型和改进蚁群优化算法，将动态已知环境中的USV避碰规划转换成为一个瞬时静态已知环境下的多条件目标优化问题；最后，针对于蚁群优化算法收敛速度慢的问题，提出了改进的伪随机比例规则对蚂蚁状态转移进行选择，且借鉴狼群分配原则和最大—最小蚂蚁系统对全局信息素进行更新，避免了搜索陷入局部最优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104535080B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410698083.6
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。
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公开(公告)号：CN103389097B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310334279.2
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于阻尼捷联惯性导航重力异常滤波匹配的方法。在不改变系统加速度计和陀螺的精度且不破坏捷联惯性导航系统的隐蔽性和自主性的前提下，通过增加重力异常测量模块和在捷联惯性导航捷联算法中添加阻尼算法和重力异常值卡尔曼滤波匹配算法，将系统的周期振荡特性阻尼掉，并且可以减小系统误差，提高系统的导航精度。本发明利用阻尼的特性将捷联惯性导航系统中存在的三种周期振荡特性（舒勒周期振荡、地球周期振荡和傅科周期振荡）消除，在一定程度上提高了捷联惯性导航系统的精度；同时，利用重力异常值匹配滤波的方法对捷联惯性导航系统解算得到的导航信息进行修正。
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公开(公告)号：CN103471616B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310396476.7
申请日：2013-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动基座SINS大方位失准角条件下初始对准方法。利用GPS信息确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据，运用解析法来完成动基座SINS的粗对准，初步确定载体的姿态信息。建立动基座SINS在大方位失准角情况下的非线性状态方程，并建立动基座条件下以速度误差为观测量的量测方程，利用CKF算法估计出平台失准角，利用平台失准角修正系统的捷联初始姿态矩阵，从而得到精确的捷联初始姿态矩阵，从而完成动基座SINS的精对准过程。本发明可以大幅提高SINS在动基座且方位为大失准角情况下的初始对准精度，为导航过程提供了更加准确的初始姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN103424127B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310394941.3
申请日：2013-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种速度加比力匹配传递对准算法，它实现了动态环境下在较短时间内对平台失准角的精确估计。其方法是：根据平台惯导系统的工作原理和特点，建立主、子惯导间的速度误差模型和姿态误差模型；根据所得系统误差模型建立系统滤波的状态方程，以速度和比力作为观测量建立滤波的观测方程；利用卡尔曼滤波对系统状态进行估计，最终得到子平台惯导相对于的平台失准角。本发明适用于动态条件下平台惯导系统的传递对准。
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公开(公告)号：CN103090865B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310003496.3
申请日：2013-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种调制型捷联惯性导航系统姿态误差抑制方法，旋转机构带动惯性组件旋转至IMU坐标系与载体坐标系重合的位置，惯性组件进行单轴正反转停运动，依据旋转调制下导航参数设计原则，设计导航参数，实时采集光纤陀螺仪和石英加速度计测量载体运动的角速度和线加速度，修正控制角速率，利用IMU测量信息以及修正的控制角速率进行导航解算，得到载体姿态信息，更新载体运动速度，得到解算的速度误差，将得到的载体姿态信息和速度误差作为系统最终输出的导航信息。本发明方法消除了解算姿态信息中与旋转调制有关的振荡误差，提高了导航精度，增强了系统解算姿态信息的适用性。
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