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公开(公告)号：CN112665610B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910978606.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种惯性平台误差参数标定方法，属于惯性导航技术领域，本发明利用车载辅助传感器提供的比力、速度以及位置等基准信息作为观测量，与平台式惯性测量系统输出的比力、速度以及位置等信息做差，利用该差值与惯性器件各项误差参数之间的耦合关系通过最小二乘算法辨识出待估计误差参数。本发明能够通过跑车试验辨识出待估计的惯性平台误差参数，从而提高平台式惯性测量系统的精度，且此方法简单易行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110296701B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910612635.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种惯性与卫星组合导航系统渐变型故障回溯容错方法。进行惯导系统初始对准；采集并滑动存储传感器数据；利用状态卡方和残差卡方混合检测方法对卫星导航位置信息进行渐变型故障检测和辨识，当卫星导航无故障时，切入惯性/卫星组合导航模式，对卫星导航输出信息进行融合；当卫星导航处于渐变型故障时，进行惯导回溯算法和卡尔曼回溯算法，得未融合第k‑1时刻卫星渐变型故障信息的姿态矩阵、速度和位置；回溯到卫星导航故障点，进行纯惯导追溯解算，递推到第k采样时刻，输出隔离卫星历史故障信息后的姿态、速度和位置信息。本发明能够有效判断卫星导航渐变型故障，并进行惯导和卡尔曼回溯算法对故障进行容错处理，避免历史故障信息污染。
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公开(公告)号：CN109373999B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811236937.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于故障容错卡尔曼滤波的组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明包括：选择组合导航状态量列写状态方程，选择量测量列写量测方程，并进行离散化处理；构建常规卡尔曼滤波器进行状态估计；构建故障检测函数进行故障检测；构建容错卡尔曼滤波器进行状态估计；将各子滤波器的数据送入主滤波器进行信息融合，得到全局状态估计；将联邦卡尔曼的全局误差的估计值去校正惯性导航系统输出的导航参数。本发明针对因出现故障而隔离的SINS/GPS子系统，增加了一个故障检测环节，和一个容错卡尔曼滤波器，一旦出现故障，回到故障点，重新进行容错卡尔曼滤波。以此来提高对该子系统数据的利用程度，从而提高整体系统的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN110319838A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910612677.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自适应的运动姿态参考系统升沉测量方法。对运动姿态参考系统预热，实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；利用陀螺和加速度计的输出，测量船舶实时姿态信息，再由姿态信息构成载体坐标系与地理坐标系的关系矩阵；得到地理坐标系与半固定坐标系的关系矩阵，得到载体坐标系与半固定坐标系之间的转换矩阵；利用方向余弦矩阵、加速度计的输出以及重力加速度信息得到粗升沉加速度；利用粗升沉加速度得到海浪的主导频率和海浪运动的平均高度；利用海浪的主导频率和海浪运动的平均高度得到升沉滤波器截止频率的最优解；波器对船舶的粗升沉加速度进行滤波处理获得第k个采样点的升沉位移信息。本发明提高了船舶的可操作性。
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公开(公告)号：CN109373999A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811236937.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种基于故障容错卡尔曼滤波的组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明包括：选择组合导航状态量列写状态方程，选择量测量列写量测方程，并进行离散化处理；构建常规卡尔曼滤波器进行状态估计；构建故障检测函数进行故障检测；构建容错卡尔曼滤波器进行状态估计；将各子滤波器的数据送入主滤波器进行信息融合，得到全局状态估计；将联邦卡尔曼的全局误差的估计值去校正惯性导航系统输出的导航参数。本发明针对因出现故障而隔离的SINS/GPS子系统，增加了一个故障检测环节，和一个容错卡尔曼滤波器，一旦出现故障，回到故障点，重新进行容错卡尔曼滤波。以此来提高对该子系统数据的利用程度，从而提高整体系统的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN109059905A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810589241.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种船用捷联惯导系统外杆臂测量方法，属于船舶领域。步骤如下：1、人工输入参数；2、捷联惯导系统动基座初始对准过程结束，进入导航工作状态，输出相应参数；3、由步骤1以及步骤2得到的信息测量得到4、通过差分计算得到外杆臂测量中间量；5、利用步骤2得到的捷联姿态矩阵实现捷联惯导系统对在载体坐标系下的tk时刻外杆臂估测步骤6、由步骤5估测20次值，k＝1、2、···20，求其均值得到外杆臂的最终测量值。相对于采用速度匹配估测外杆臂方法，本发明为动力学补偿方法，所需变量获取容易，可以有效地、实时地估测外杆臂，解决量测速度中姿态误差对外杆臂估测精度的影响。
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