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公开(公告)号：CN110296701A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910612635.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种惯性与卫星组合导航系统渐变型故障回溯容错方法。进行惯导系统初始对准；采集并滑动存储传感器数据；利用状态卡方和残差卡方混合检测方法对卫星导航位置信息进行渐变型故障检测和辨识，当卫星导航无故障时，切入惯性/卫星组合导航模式，对卫星导航输出信息进行融合；当卫星导航处于渐变型故障时，进行惯导回溯算法和卡尔曼回溯算法，得未融合第k-1时刻卫星渐变型故障信息的姿态矩阵、速度和位置；回溯到卫星导航故障点，进行纯惯导追溯解算，递推到第k采样时刻，输出隔离卫星历史故障信息后的姿态、速度和位置信息。本发明能够有效判断卫星导航渐变型故障，并进行惯导和卡尔曼回溯算法对故障进行容错处理，避免历史故障信息污染。
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公开(公告)号：CN110196050A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910455262.X
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法。充分预热惯性测量单元，连续采集加速度计和陀螺仪的输出；利用陀螺和加速度计的输出数据完成捷联惯导系统的初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；计算比力在垂向通道的投影分量；捷联惯性导航系统进行惯性解算，获得东向速度、北向速度和纬度信息；启动深度计开始工作，提供垂向外部参考高度，在捷联惯性导航系统的垂向通道中加入阻尼网络，设置阻尼参数，测量阻尼后的垂向高度和垂向速度。本发明提供的垂向高度和垂向速度测量方法，可完成对捷联惯性导航系统垂向高度和垂向速度的高精度测量，能实现捷联惯性导航系统在垂向的精确导航定位，且能使系统保持较好的动态性，适合于工程应用。
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公开(公告)号：CN110031882A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810869547.3
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明涉及组合导航系统领域，具体涉及一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法。根据全球定位GPS系统得到载体初始时刻位置信息，导入导航计算机中，进行光纤陀螺捷联惯导SINS系统预热，根据光纤陀螺仪和石英加速度计得到载体姿态角，进行初始对准并建立初始捷联矩阵，根据惯性组件IMU得到载体的角运动和线运动信息，进行导航解算，得到捷联矩阵 建立卡尔曼滤波模型，修正得到经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵 根据DVL测速的SINS/DVL量测方程，将步骤四所述的经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵 补偿到DVL测速。本发明能够在载体航行过程中通过估算载体的姿态，并将其补偿给DVL测速误差,来抑制DVL测速误差，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。
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公开(公告)号：CN110285834B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910609900.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法。一：根据获得的一点外部位置信息，对系统A进行位置重调，二：系统A实时解算的位置作为系统B的外部辅助信息进行kalman滤波，利用估计出来的误差对系统B的导航参数进行校正，系统B得到准确的速度、位置和姿态信息，三：系统B被校正之后，再利用系统B的位置和速度作为系统A的外部辅助信息进行滤波，对系统A的导航参数进行校正，系统A得到准确的位置、速度和姿态信息，最终实现两套系统快速自主重调。本发明无需连续外部测量设备辅助即可实现系统的快速自主重调，不仅缩短了重调时间，而且能够有效利用量测信息，适用于水下环境。
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公开(公告)号：CN110196050B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910455262.X
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯导系统垂向高度和速度测量方法。充分预热惯性测量单元，连续采集加速度计和陀螺仪的输出；利用陀螺和加速度计的输出数据完成捷联惯导系统的初始对准，获得初始捷联姿态矩阵；计算比力在垂向通道的投影分量；捷联惯性导航系统进行惯性解算，获得东向速度、北向速度和纬度信息；启动深度计开始工作，提供垂向外部参考高度，在捷联惯性导航系统的垂向通道中加入阻尼网络，设置阻尼参数，测量阻尼后的垂向高度和垂向速度。本发明提供的垂向高度和垂向速度测量方法，可完成对捷联惯性导航系统垂向高度和垂向速度的高精度测量，能实现捷联惯性导航系统在垂向的精确导航定位，且能使系统保持较好的动态性，适合于工程应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110285834A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910609900.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法。一：根据获得的一点外部位置信息，对系统A进行位置重调，二：系统A实时解算的位置作为系统B的外部辅助信息进行kalman滤波，利用估计出来的误差对系统B的导航参数进行校正，系统B得到准确的速度、位置和姿态信息，三：系统B被校正之后，再利用系统B的位置和速度作为系统A的外部辅助信息进行滤波，对系统A的导航参数进行校正，系统A得到准确的位置、速度和姿态信息，最终实现两套系统快速自主重调。本发明无需连续外部测量设备辅助即可实现系统的快速自主重调，不仅缩短了重调时间，而且能够有效利用量测信息，适用于水下环境。
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公开(公告)号：CN110319833B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910612656.1
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无误差的光纤陀螺捷联惯导系统速度更新方法。1.给定初始导航参数；2、设置采样周期h，实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；3、光纤陀螺捷联惯导系统测量船舶tk时刻姿态信息；4.递推测量tk+1时刻旋转坐标系相对于载体坐标系运动的旋转角速度αk+1；5.递推测量tk+1时刻比力积分转换增量6.递推测量tk+1时刻重力/互补速度增量7.递推测量tk+1时刻的速度完成捷联惯导系统速度更新。本发明在不增加硬件成本的情况下大幅度提高了速度更新的精度，并为下一步的位置更新提供了较高的精度。
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公开(公告)号：CN109059905B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810589241.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种船用捷联惯导系统外杆臂测量方法，属于船舶领域。步骤如下：1、人工输入参数；2、捷联惯导系统动基座初始对准过程结束，进入导航工作状态，输出相应参数；3、由步骤1以及步骤2得到的信息测量得到4、通过差分计算得到外杆臂测量中间量；5、利用步骤2得到的捷联姿态矩阵实现捷联惯导系统对在载体坐标系下的tk时刻外杆臂估测步骤6、由步骤5估测20次值，k＝1、2、···20，求其均值得到外杆臂的最终测量值。相对于采用速度匹配估测外杆臂方法，本发明为动力学补偿方法，所需变量获取容易，可以有效地、实时地估测外杆臂，解决量测速度中姿态误差对外杆臂估测精度的影响。
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公开(公告)号：CN112665610A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910978606.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种SINS/DVL组合导航系统外量测信息补偿方法，属于惯性导航技术领域，本发明利用车载辅助传感器提供的比力、速度以及位置等基准信息作为观测量，与平台式惯性测量系统输出的比力、速度以及位置等信息做差，利用该差值与惯性器件各项误差参数之间的耦合关系通过最小二乘算法辨识出待估计误差参数。本发明能够通过跑车试验辨识出待估计的惯性平台误差参数，从而提高平台式惯性测量系统的精度，且此方法简单易行。
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公开(公告)号：CN110319833A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910612656.1
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无误差的光纤陀螺捷联惯导系统速度更新方法。1.给定初始导航参数；2、设置采样周期h，实时采集三个轴上陀螺和加速度计的输出信号；3、光纤陀螺捷联惯导系统测量船舶tk时刻姿态信息；4.递推测量tk+1时刻旋转坐标系相对于载体坐标系运动的旋转角速度αk+1；5.递推测量tk+1时刻比力积分转换增量6.递推测量tk+1时刻重力/互补速度增量 7.递推测量tk+1时刻的速度完成捷联惯导系统速度更新。本发明在不增加硬件成本的情况下大幅度提高了速度更新的精度，并为下一步的位置更新提供了较高的精度。
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