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公开(公告)号：CN112367829B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201880095005.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 株式会社久保田(JP)
Abstract: 在从手动转向切换为自动转向的情况下，能够稳定地行驶。作业车辆(1)具备：转向装置(11)，其具有转向操纵件(30)；车体(3)，其能够以通过转向操纵件(30)进行的手动转向和基于行驶基准路线(L1)的转向操纵件(30)的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；控制装置(60B)，其基于在手动转向中车体(3)进行了规定距离的行驶时的转向装置(11)的多个转向角，进行自动转向的许可。
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公开(公告)号：CN107544488B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201611100231.5
申请日：2016-12-02
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供行驶辅助系统及作业车，该行驶辅助系统及作业车能够适当设定为了避免与障碍物之间的干涉而由车身与作业装置规定的作业车的假想的最大占用区域。其中，行驶辅助系统具备：作业车占用区域管理部，其将行驶时作业车对作业地占据的假想的作业车占用区域，划分为车身所占据的车身占用区域(VA)和作业装置所占据的作业装置占用区域(WA)进行管理；作业地管理部，其对包含作业地的障碍物的位置与大小的障碍物信息进行管理；本车位置计算部，其计算本车位置；行驶辅助部，其基于障碍物信息、本车位置和作业车占用区域对作业车的行驶进行辅助。
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公开(公告)号：CN112367829A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201880095005.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 在从手动转向切换为自动转向的情况下，能够稳定地行驶。作业车辆(1)具备：转向装置(11)，其具有转向操纵件(30)；车体(3)，其能够以通过转向操纵件(30)进行的手动转向和基于行驶基准路线(L1)的转向操纵件(30)的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；控制装置(60B)，其基于在手动转向中车体(3)进行了规定距离的行驶时的转向装置(11)的多个转向角，进行自动转向的许可。
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公开(公告)号：CN108323260A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711237960.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动行驶作业车，在使偏离目标行驶路径的车体返回目标行驶路径时，执行至少考虑了作业地的状态和作业种类的转向控制。自动行驶作业车具备：作业行驶信息记录部(45)，记录有包含作业地的状态和作业装置的作业种类的作业行驶信息；转向机构(13)，改变车体的行驶方向；本车位置计算部(70)，计算出本车位置；行驶路径设定部(51)，设定目标行驶路径；控制输入值计算部(502)，基于目标行驶路径和所述本车位置，计算出基于作为车体相对于目标行驶路径的偏移的路径偏移的控制输入值；转向控制部(501)，基于控制输入值和转向灵敏度，运算出对转向机构进行控制的控制量；转向灵敏度设定部(503)，根据从作业行驶信息读取的作业地的状态和/或作业种类，导出转向灵敏度。
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公开(公告)号：CN107544488A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201611100231.5
申请日：2016-12-02
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A01B69/008 , G01S19/14 , G05D1/0214 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供行驶辅助系统及作业车，该行驶辅助系统及作业车能够适当设定为了避免与障碍物之间的干涉而由车身与作业装置规定的作业车的假想的最大占用区域。其中，行驶辅助系统具备：作业车占用区域管理部，其将行驶时作业车对作业地占据的假想的作业车占用区域，划分为车身所占据的车身占用区域(VA)和作业装置所占据的作业装置占用区域(WA)进行管理；作业地管理部，其对包含作业地的障碍物的位置与大小的障碍物信息进行管理；本车位置计算部，其计算本车位置；行驶辅助部，其基于障碍物信息、本车位置和作业车占用区域对作业车的行驶进行辅助。
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