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公开(公告)号：JP6282725B2
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：JP2016510245
申请日：2015-03-16
Applicant: 株式会社日立産機システム
IPC: G06T19/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2210/56
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公开(公告)号：JP2017142866A
公开(公告)日：2017-08-17
申请号：JP2017103168
申请日：2017-05-25
Applicant: 株式会社日立産機システム
IPC: G05D1/02
Abstract: 【課題】物体の種類を分類する位置同定装置及びそれを備えた移動ロボットを提供する。 【解決手段】照射するレーザ光の反射光により周囲環境に設けられた物体を識別し、周辺環境内で移動可能に配置された移動ロボット1の位置と角度を推定する位置同定装置7において、移動ロボット1が走行する周辺環境の地図データと、移動ロボット1から物体までの距離を測定するレーザ距離センサ6と、該レーザ距離センサ6により測定された移動ロボット1から物体までの距離データと地図データとにより移動ロボットの位置と角度を同定する手段と、移動ロボット1の走行領域を記憶する走行領域記憶手段12と、移動ロボット1の走行領域とは別の特定領域を記憶する特定領域記憶手段13と、走行領域記憶手段12に記憶された移動ロボット1の走行領域又は特定領域記憶手段13に記憶された特定領域に物体が置かれているのか否かの判定をする物体判定手段14とを備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JPWO2017134805A1
公开(公告)日：2018-09-27
申请号：JP2016053436
申请日：2016-02-05
Applicant: 株式会社日立産機システム
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本発明は、移動ロボットの走行の制御において、始点から終点までを経路どおりに、途中で不意の停止や減速を行うことなく制御するシステムを、容易に実現するものである。本発明に係る位置検出装置においては、移動体の経路を構成する複数の目標点が入力される経路入力手段と、当該移動体から周囲環境までの距離を測定する距離センサからのデータが入力されるデータ入力手段とを備え、当該移動体の周囲環境の地図情報と当該距離センサから得られた情報を用いて、当該移動体の位置と角度を同定する位置同定手段と、前記経路入力手段により入力された当該移動体の目標点である目標位置と目標角度に対する当該移動体の相対位置と相対角度を演算する相対位置演算手段と、前記移動体の移動に応じて、相対位置演算を行うべき目標点を切替える切替手段とを備えたことを特徴とする。
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公开(公告)号：JP6250944B2
公开(公告)日：2017-12-20
申请号：JP2013069380
申请日：2013-03-28
Applicant: 株式会社日立産機システム
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0216
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公开(公告)号：JP6192506B2
公开(公告)日：2017-09-06
申请号：JP2013239481
申请日：2013-11-20
Applicant: 株式会社日立産機システム
IPC: G05D1/02
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2016224663A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：JP2015109859
申请日：2015-05-29
Applicant: 株式会社日立産機システム
IPC: G05B19/042
Abstract: 【課題】システム構築コストを抑えつつ、汎用計算機による複数モータ制御を実現するモータ制御システムを提供する。 【解決手段】ネットワーク200を介して接続された複数のモータ駆動装置300,400と、複数のモータ駆動装置がモータ500を制御するために実行する制御命令を作成する計算機100と、を含む。複数のモータ駆動装置は、計算機から、制御命令と、制御命令を実行するモータ駆動装置の識別情報と、制御命令を実行する時刻情報と、を含む制御命令群を受信し、モータ駆動装置の識別情報及び時刻情報に従って、制御命令を転送する、マスタモータ駆動装置300と、マスタモータ駆動装置から受信した制御命令に従ってモータを制御する、非マスタモータ駆動装置400と、を含む。 【選択図】図1
Abstract translation: 甲同时抑制系统的建设成本，用于实现由通用计算机的多个电机控制提供的电动机控制系统。 包括通过网络200与多个电动机驱动装置300和400，以及计算机100，其中多个马达驱动装置的产生，以控制电动机500，将被执行的控制命令相连接。 多个电机驱动，从计算机接收控制命令，该电动机驱动装置的所述识别信息执行该控制命令，并且所述时间信息来执行的控制命令，该控制命令组包括电机驱动装置的识别 按照信息和时间信息，所以它转送该控制命令包括主马达根据来自主电机驱动，非主电动机驱动装置400，接收到的控制命令驱动装置300个控制电动机。 点域1
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公开(公告)号：JP2016218933A
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：JP2015105963
申请日：2015-05-26
Applicant: 株式会社日立産機システム
IPC: G05D1/02
Abstract: 【課題】短時間で効率よく3次元地図から自立移動ロボットの搬送経路を設定する。 【解決手段】走行経路設定システム10は、通過可能領域抽出部13および走行経路設定部11を有する。通過可能領域抽出部13は、3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した走行路から自動搬送車が走行できる走行路を抽出し、抽出した走行路を通過可能領域データとして出力する。走行経路設定部11は、3次元地図データに通過可能領域データにおける走行路をマッピングし、マッピングした走行経路から自動搬送車の出発地点から終着地点までの走行経路を設定して出力する。3次元地図データは、走行路の特性を示す走行路情報を有し、通過可能領域抽出部13は、走行路情報と自動搬送車におけるスペックおよび性能諸元からなるロボット車体情報とを照らし合わせ、ロボット車体情報の条件を満たす走行路を自動搬送車が走行できる走行路として抽出する。 【選択図】図1
Abstract translation: 甲设置有效地在很短的时间的三维地图的自主移动机器人的传送路径。 的行驶路径设定系统10具有通道区域提取部13和行驶路线设定部11。 通行区域提取部13只提取从三维地图数据中的行进路径，提取自动载体从行进路径提取运行路径可以行驶，并且输出所提取的运行路径，为流路区域的数据。 行进路线设定部11映射在三维地图数据中通区域数据的移动路径，并设置到目标点的行驶路线是从映射行驶路线的自动制导车辆的开始点输出。 3D地图数据具有表示行驶路径的特性，通过区域提取部13，对机器人本体信息包括在行进路径信息和自动制导车辆规格和性能规格的行进路径的信息， 提取的机器人本体信息作为自动制导车辆能够行驶的路径上的满意的行进路径。 点域1
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公开(公告)号：JP2016218024A
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：JP2015106779
申请日：2015-05-26
Applicant: 株式会社日立産機システム
Abstract: 【課題】地図を生成する精度を向上可能にする技術を提供する。 【解決手段】周囲にレーザを照射し、レーザを照射した角度とレーザが当たった点までの距離とを含む計測データを収集する計測センサ11,12と、計測センサ11,12を移動させて取得した計測データから地図を生成する地図生成部とを有し、地図生成部が、計測センサ11,12が移動される速度と加速度と角速度と角加速度との少なくともいずれか一つに基づいて、計測データを補間し、または計測センサ11,12が移動される速度を制御する。 【選択図】図2
Abstract translation: 为了提供一种技术，能够改进精度生成地图。 与激光照射的周围，得到的测量传感器11，12，用于收集测量数据，包括向其中角度和激光用激光打照射的点的距离，移动测量传感器11和12 并且有一个地图生成单元，用于产生从测量数据，映射表生成部的地图，基于该速度中的至少一个和所述加速度和角速度和角加速度测量传感器11和12移动时，测量 内插数据，或测量传感器11和12，以控制的速度移动。 .The
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公开(公告)号：JP2021157558A
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：JP2020057766
申请日：2020-03-27
Applicant: 株式会社日立産機システム
Abstract: 【課題】捜索範囲を広くでき、低い作業負荷やコストでの人物捜索を実現できる技術を提供する。 【解決手段】自動販売機1は、商品の購入ボタンを有する商品掲示部103と、商品掲示部103に対向する人物5が商品を購入する際の決済情報を入力する決済装置3と、購入ボタンの操作情報、および決済情報に基づいて、商品を提供する制御を行う制御装置100と、照明装置102と、撮影装置4とを備える。制御装置100または決済装置3は、人物5が商品を購入する際に、照明装置102および撮影装置4を制御して、人物5を撮影した画像を取得し、画像を含むデータを記憶し、撮影した画像と、予め記憶された捜索対象者の画像とを照合して、人物5が捜索対象者に該当するかの推定の判断を行い、判断結果情報を含む通知データを、所定の宛先のサーバ2に送信する。 【選択図】図1
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