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公开(公告)号：CN117235993A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311113779.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种动态情况下基于旋转单线雷达的规则舱室建模方法和装置，其方法包括：S1:旋转电机并获取单线激光点云数据，由于单线激光雷达的数据是二维，对数据进行角度叠加处理；S2:旋转叠加后的相邻两次的点云数据，采用迭代最近点方法进行处理，获得转换矩阵；S3:对于相邻两次数据匹配失败的数据，使用舱室几何特征获得转换矩阵；S4:将相邻两次的数据进行还原并叠加得到最终的建模结果。本发明克服动态条件下舱室建模困难的问题，采用迭代最近点与舱室几何特征，来为舱室提供高精度建模办法。
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公开(公告)号：CN117132555A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311012087.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 一种基于栅格地图的暴力匹配回环检测方法，包括：S1:获取激光传感器数据，由于物体运动导致点云数据存在畸变，矫正激光点云数据；S2:将获取到的初始数据进行二维投影，将投影后二维点云做像素化处理；S3:保证初始地图的准确性，利用广度优先搜索检测初始地图是否为闭合进行判断；S4:更新栅格地图中每一个栅格的极大似然估计，并且构建最大栅格概率地图，同时计算击中点和原点之间的所有栅格坐标；S5:开始前端相邻匹配优化计算位姿，开始暴力匹配，将基于绝对坐标系下的运动估计提取出基于二维平面栅格地图坐标系下的旋转量和位移量。本发明能克服封闭环境下的现有回环检测中存在的累计误差导致的错误关键帧入栈问题，保证定位系统的精确性。
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公开(公告)号：CN116473811A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310470910.5
申请日：2023-04-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种多模式混合驱动下肢外骨骼机器人，可实现“主动”，“被动”和“主被动结合”三种驱动模式切换的多模式混合驱动下肢外骨骼机器人，包括支撑穿戴组件、被动驱动组件、电机驱动组件、主被动切换组件；本发明外骨骼机器人通过一对啮合的齿轮在人体关节转动过程中拉伸弹簧，为关节转动提供力矩克服重力影响，同时在齿轮上连接盘式电机带动大腿进行运动。另外，在电机与齿轮之间添加离合机构以切换电机与齿轮之间的力矩传递模式；在弹簧机构处加入挡板开关以切换弹簧与齿轮之间的力矩传递模式。本发明多模式混合驱动的设计方案，可以实现电机主动驱动、弹簧被动驱动以及电机+弹簧主被动结合驱动三种模式切换，可根据外界环境的不同和助力需要改变驱动模式，实现高效助力。
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公开(公告)号：CN116299525A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310176750.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01S17/86 , G01S17/89 , G01S17/93 , G06T7/73 , G06V10/762
Abstract: 一种基于点云区域相关性的动态环境RGB‑D视觉SLAM方法，可以作为ORBSLAM2/3系统的前端预处理，过滤出动态区域，从而减少错误的数据关联。整个系统的输入需要当前帧的RGB图像和深度图生成点云，处理完一帧后将作为参考帧暂时被保存在系统中不进行二次处理。利用聚类算法对深度图进行聚类划分出子点云，然后依次计算子点云与参考帧之间的子位姿变化，与此同时，本文提出一种子点云动静相关性的想法，结合该想法和子位姿可以有效的识别出哪些子点云属于动态点云，无需依赖对极几何约束，也不需要提前知道相机大概的自身位姿。本发明很好的降低了动态物体对机器人的定位影响，提升了系统的鲁棒性和场景的泛化性。
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公开(公告)号：CN115334062A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210767834.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于混合现实技术的数字化工厂巡检系统，包括HoloLens 2设备、嵌入式设备和用户主机。用户主机与HoloLens 2设备、嵌入式设备分别建立网络连接，一方面接收HoloLens 2设备发送的指令和数据，根据指令返回处理结果；另一方面接收嵌入式设备发送的设备实时状态数据，根据事先约定的数据格式将数据存储到数据库中。HoloLens 2设备通过第一、第二UI界面获取到用户的输入信息或指令，根据实际情况通过TCP/IP协议或者WebRTC协议和用户主机产生数据交互。嵌入式设备用于获取设备的实时状态数据，并通过TCP/IP网络协议发送给用户主机处理。本发明方便维护人员根据数据查询结果及时发现设备问题，提升了远程专家与维护人员之间的沟通效率，提高了工厂数字化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115131498A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210643023.9
申请日：2022-06-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种水库智慧水利数字孪生模型快速构建方法，包括：1)在水库现场准备摄影器材，准备相应数据；2)将所得数据送入深度学习模型训练以获得水库现场的粗糙三维模型；3)根据实际的水库现场生产信息对三维模型进行设计修改，贴图渲染，并导入数字孪生构建工具中，构建水库现场模型；4)针对场景内不同设备模型的属性和功能，修改对应的数字孪生构建工具中的模型属性与事件来让模型可以接收外来信号或发出对外指令，控制模型的运行状况；5)使用数据库作为虚实信号的交互中心和存储用户信息与各类设备历史数据的存储中心，实现各类信号的通信交互；6)根据水库现场的实际情况，构建出水库智慧水利数字孪生模型，完成虚实结合生产管理工作。
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公开(公告)号：CN114782774A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210409528.9
申请日：2022-04-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/46 , G06V20/10 , G06N20/00
Abstract: 基于视觉的机器人抓取训练数据采集方法，包括如下步骤：步骤一：收集操作员在完整抓取过程随时间变化的第一人称视角与第三人称视角图像序列。步骤二：从收集的第一人称视角图像序列中估计抓取运动轨迹。步骤三：从收集的第三人陈视角图像序列中估计手部关节姿态信息。步骤四：将随时间变化的双视角图像组与对应的抓取运动轨迹和手部关节姿态信息合并为机器人抓取训练数据。本发明提出的机器人抓取训练数据采集方法仅依靠视觉信息，收集成本低，且采集的机器人抓取训练数据完整，泛化能力强。
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公开(公告)号：CN110554600B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910740440.3
申请日：2019-08-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制方法：首先为多智能体系统中各个智能体建立非线性参考行为模型；然后将多智能体系统解耦成多个单输入单输出的子系统；然后利用频域分析方法得到各个非线性子系统的PID控制器参数稳定域；最后对所有子系统的PID控制器稳定域求交集，获得具有非线性特性的多智能体系统全局分布式PID控制器及其稳定域；同时，针对不同的全局控制需求，可以在稳定域内择优选择合适的PID控制器参数。本发明提供了一种具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制的方法，利用频域法得到非线性多智能体系统的PID控制器参数稳定域，解决了控制器参数整定过程过于繁琐的问题，可以灵活地适应不同的全局控制需求。
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公开(公告)号：CN112643668B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011386635.1
申请日：2020-12-01
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法，分为仿真训练与实际抓取两个部分。首先在仿真环境中搭建与真实抓取相似的场景，构建FCN网络(推网络)φp和抓网络φg，由动作后的状态给出评价，以此更新φp和φg网络参数，得到训练后的网络参数文件。在实际抓取部分，搭建实际抓取环境，导入仿真训练后的深度网络参数，根据网络输出的Q值图控制机械臂动作。本发明可以通过机械臂自主决策动作(抓或推)改变抓取环境，尤其适用于物体密集环境中。
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公开(公告)号：CN112621755B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011500189.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向多型号工业机器人的远程监控系统，包括上位机交互单元、数据存储单元和Web远程监控单元三大部分，其中上位机交互单元负责集中的数据采集，数据存储单元负责对采集到的数据分类存储，而Web远程监控单元则提供实时监控、数据管理和远程控制等功能。上位机交互单元运行时加载配置文件，启动数据采集，通过加载的配置文件从驱动库实例化设备驱动，开启多线程执行驱动中数据采集方法，采集的数据经过数据解析后由数据存储单元存入数据库中。设备控制分为本地控制和远程控制，本地控制通过设备驱动将控制命令传入机器人，远程控制则通过Thrift调用本地控制逻辑实现控制。而Web远程监控单元的远程控制功能主要与数据库交互以及通过Thrift进行。
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