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公开(公告)号：CN110597267B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN110480608A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910763297.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/00 , B25J9/12 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，包括躯干和连接在躯干上的双驱弹性缓冲单腿运动机构；躯干包括六自由度并联机构和连接在六自由度并联机构两端的躯干框架；双驱弹性缓冲单腿运动机构与躯干框架连接。本发明的方案与普通机器人相比，将两个驱动电机同轴安装在髋关节上，减少腿的转动惯量；两个驱动电机结构一样，满足互换性。两个驱动电机同时驱动腿部运动，可以获得比串联腿型更快的往复摆腿运动。采用双驱弹性缓冲单腿运动机构主要优势在于大腿是一种具有缓冲吸震弹性装置的支撑刚性体，其本身具有一定的刚性，且弹性模量小，对突然冲击和高频振动的吸收好，能承受多向载荷。
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公开(公告)号：CN108927796A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810579214.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/10 , B25J9/16 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于生物学特征的四足仿生机器人平台，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括四个驱动单元、用于支撑驱动单元的躯干底板、深度视觉器和激光雷达；下肢包括踝关节、脚掌和腿部；腿部的上端固定连接驱动单元，腿部下端可转动连接踝关节的上端；踝关节的下端可转动连接脚掌的上端。本发明能提高仿生型腿足式机器人对不同地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的稳定性和可靠性，融合机器人深度视觉技术对机器人行走轨迹做出合理的路径规划，融合激光雷达技术进一步增强机器人与环境的交互能力，并简化了躯干及下肢的机械复杂度，降低控制难度、提高控制精度。
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公开(公告)号：CN108763658A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810427936.0
申请日：2018-05-07
Applicant: 长安大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5004 , G06F17/5018 , G06F17/5086
Abstract: 一种基于等几何方法的组合薄壁结构固有频率设计方法，首先通过NURBS描述初始的薄壁组合结构各子结构的曲面形状，将子曲面归类为设计域和非设计域两类。设计域的形状通过控制点的移动来改变，将这些控制点的位置设定为设计变量。采用等几何基尔霍夫壳单元对结构进行网格划分，计算子结构的质量和刚度矩阵，进行模态分析。利用子结构的前若干阶特征值和特征向量，分别构建各子结构的缩减模型，通过固定界面模态综合法，形成组合结构的缩减模型，求解得到其固有频率。然后对结构进行设计灵敏度分析，获取固有频率对形状设计变量的解析灵敏度，最后通过基于梯度的优化算法求解设计问题。本发明简化了网格生成过程，同时提高了优化效率。
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公开(公告)号：CN108639182A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810579166.1
申请日：2018-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/00 , B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括大腿、小腿和足部；大腿的上端固定连接驱动单元，大腿下端与小腿上端可转动连接，小腿下端连接足部。本发明的躯干扩大了机器人的运动空间，降低了机器人腰部机构的复杂度，提高了四足机器人腰部的运动精度，提高了足式机器人稳定性和运动性能，扩大了足式机器人的应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105583233A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610015167.4
申请日：2016-01-11
Applicant: 长安大学
IPC: B21B31/24
CPC classification number: B21B31/24
Abstract: 本发明公开了一种实现自动调节功能的轧机系统，包括蜗杆轴，蜗杆轴上啮合设置有第一蜗轮和第二蜗轮，第一蜗轮上设置有第一蜗轮轴，第二蜗轮上设置有第二蜗轮轴，第一蜗轮轴连接上轧辊轴，第二蜗轮轴连接下轧辊轴，所述轧机系统还包括调整机构，调整机构连接所述上轧辊轴，调整机构包括丝杠，丝杠运动能够带动上轧辊轴运动以改变上轧辊轴与下轧辊轴的间距。本发明的轧机系统自动化调节程度较高，免去了传统轧机调节上轧辊轴和下轧辊轴间距时调换齿轮副的繁琐；且成本较低，维护方便，装配结构简单。
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公开(公告)号：CN103987228A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410195764.0
申请日：2014-05-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种多针式接口控制柜机箱盲插拔式助力把手机构，包括结构相同且对称安装于多针式接口机箱前面板的助插拔把手机构，助插拔把手机构包括把手、旋钮组件以及旋钮固定销钉，把手转动连接于多针式接口机箱前面板上，多针式接口机箱前面板上开设有通孔，通孔与多针式接口机箱上设置的控制柜竖梁相对应，旋钮组件一端安装于把手上端，旋钮组件另一端穿过通孔设置于控制柜竖梁中，旋钮组件上开设有旋钮固定销钉孔位，把手的上端开设有与旋钮固定销钉孔位相配合的把手固定销钉孔位，旋钮固定销钉穿过把手固定销钉孔位以及旋钮固定销钉孔位，将把手和旋钮组件固定，实现了有助力的盲插与拔，减少人力的作用，提高测控电路模块的安装和维护性能。
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公开(公告)号：CN108763658B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201810427936.0
申请日：2018-05-07
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 一种基于等几何方法的组合薄壁结构固有频率设计方法，首先通过NURBS描述初始的薄壁组合结构各子结构的曲面形状，将子曲面归类为设计域和非设计域两类。设计域的形状通过控制点的移动来改变，将这些控制点的位置设定为设计变量。采用等几何基尔霍夫壳单元对结构进行网格划分，计算子结构的质量和刚度矩阵，进行模态分析。利用子结构的前若干阶特征值和特征向量，分别构建各子结构的缩减模型，通过固定界面模态综合法，形成组合结构的缩减模型，求解得到其固有频率。然后对结构进行设计灵敏度分析，获取固有频率对形状设计变量的解析灵敏度，最后通过基于梯度的优化算法求解设计问题。本发明简化了网格生成过程，同时提高了优化效率。
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公开(公告)号：CN111738985A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010474943.3
申请日：2020-05-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轮廓视觉检测方法及系统，包括，首先获取焊缝截面轮廓数据；判定该截面不存在焊缝，若存在焊缝，采用一水平直线l将焊缝轮廓区域分割为特征点区域和两个焊趾点区域；计算特征点区域的特征点坐标，根据计算出的焊缝特征点位置，可以得到焊缝特征点相对于扫描设备中心的距离，该距离为扫描设备下一次移动的距离；采用最远距离法确定两个焊趾点区域中的两个焊趾点，根据焊趾点位置可得到焊缝的轮廓高度；重复上述过程，直至完成整个焊缝的跟踪扫描，得到整个焊缝轮廓及焊缝轮廓高度。本发明检测方法可精确的识别出焊缝的特征，准确识别率高，可识别的焊缝宽度可达到50mm，生成的焊缝轮廓三维图形可以真实的反映出焊缝的形貌。
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