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公开(公告)号：CN112699792B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011607633.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 长安大学
IPC: G06F18/2413 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于正余弦算法优化卷积神经网络的机床轴承状态识别方法，本发明首先构建卷积神经网络模型，再使用正余弦算法优化卷积神经网络模型参数，最后对优化后的卷积神经网络模型对轴承的状态进行分类识别，本发明通过正余弦算法对卷积神经网络进行优化，解决了卷积神经网络模型训练时易陷入局部最优，且卷积神经网络模型参数大多靠经验人工选择的问题。本发明通过正余弦算法优化后的卷积神经网络，提高了轴承状态识别的准确率，降低了误差值，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112560262B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011468885.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。
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公开(公告)号：CN117028375A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310839796.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 西藏天路股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明涉及一种多介质路面材料的配料液压系统协同控制方法，该方法包括IPSO优化混合PID控制方法和均值偏差复合控制方法。针对单阀控马达计量精度不高和稳定性较差的问题，IPSO优化混合PID控制方法，响应时间短，加快系统进入稳态过程，针对多阀控马达的跟踪性能和协同性能难以兼顾、传统偏差耦合控制补偿差的问题，均值偏差复合控制方法降低了计量过程中的协同误差和跟随误差，提高了计量精度，进一步保证了整个工程的质量。
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公开(公告)号：CN116539855A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310180375.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 西藏天路股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种路面压实遍数智能在线实时检测方法，涉及路面施工质量管理技术领域，先在施工现场搭建完成单基站RTK，并部署路面压实数据在线采集与传输系统；路面压实数据在线采集与传输系统对收集到的所述压路机GPS定位数据进行实时解码，得到压路机的实时经度、纬度信息；对所述压路机的实时经度、纬度信息进行路面压实遍数算法的处理得出路面各区域的碾压遍数；根据所述路面各区域的碾压遍数调整压路机的运行轨迹。本发明经过压路机的经纬度信息转换到施工坐标系中，然后对施工坐标系中的数据进行处理得到路面各区域的碾压遍数，并根据压路机的行程轨迹判断出路面的压实质量。
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公开(公告)号：CN116109189A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310092274.7
申请日：2023-02-09
Applicant: 长安大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及工程质量控制技术领域，具体涉及一种云边协同的路面施工质量智能监控方法。本发明采集施工机械的压实数据，通过局域网络传输至本地服务器进行处理得到压实质量，再通过网络将本地服务器数据上传至云端服务器；在施工现场网络信号差时，仍可对路面压实质量进行继续监控，保证了施工监控的持续性和可靠性，从而对路面压实质量实现全过程控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112924209A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110303340.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 西藏天路股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明属于工程机械技术领域，公开了一种基于多功能刀盘的缩尺型全断面岩石隧道掘进试验装置，包括上下设置的顶座和底座，底座与顶座之间通过立柱支撑连接；底座上固定岩箱，岩箱内设置待掘进试件；顶座上固定有推进部件，推进部件的活动件连接有活动座，活动座随推进部件的活动件上下移动；活动座上设置驱动部件，驱动部件的输出轴上连接有刀盘，刀盘上设置盘形滚刀。本发明为缩小尺寸的全断面岩石隧道掘进装置，采用缩小比例的盘型滚刀，能够较为准确的模拟室外掘进过程，将费时费力的室外大型岩石隧道掘进试验过程转变至室内试验过程，可大大减少试验周期和试验费用，具有巨大的工程应用潜力。
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公开(公告)号：CN108466289B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810185688.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于工业机器人建模与仿真技术领域，公开了一种考虑关节摩擦的并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余并联机器人的平面结构，将其分为三个开式支链子系统，建立每个开式支链子系统的动力学解析模型；获取末端执行器的约束关系，建立与基座断开连接的二自由度冗余并联机器人的动力学模型；获取每个子系统中主动关节与基座之间的运动约束关系，建立二自由度冗余并联机器人的整体动力学模型；基于摩擦力经典模型建立二自由度冗余并联机器人在每个主动关节处的摩擦力模型，得到考虑主动关节摩擦的并联机器人的动力学模型，解决对于非线性并联机器人，传统动力学建模方法很难获得并联机器人关节摩擦力精确解析模型的问题。
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公开(公告)号：CN108427390B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810339946.9
申请日：2018-04-16
Applicant: 长安大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于数字孪生的车间级智能制造系统及其配置方法，制造系统采用物理层、网络层和信息层组成的体系架构。智能制造系统的配置方法通过建立在制品与制造资源的数字孪生体，并建立与数字孪生体之间的映射关系，形成车间“人‑机‑物”自治交互机制，实现了车间“感知‑计算‑执行‑反馈‑决策”闭环制造逻辑。本发明通过将数字孪生技术应用于车间级智能制造系统建模与仿真中，给出优化的智能车间生产运作方案，为企业车间生产柔性、自治能力和动态响应能力的提升提供支撑，为传统制造车间的智能化转型升级提供一定的借鉴。
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公开(公告)号：CN109062039B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810824709.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；通过选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；再根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性进行补偿；最终，给出自适应鲁棒控制器。
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公开(公告)号：CN108919760B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810731107.1
申请日：2018-07-05
Applicant: 长安大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的智能车间自治生产过程动态联动控制方法，包括：(1)构建智能车间实体在信息空间中的数字孪生模型，并建立实体与模型之间的虚实映射关系；(2)建立双向数据传输通道，实现虚实联动；(3)采集制造资源的实时状态数据，上传至数字孪生模型并更新；(4)对智能车间运行状态进行实时仿真，并调用算法预测机床任务编排序列最优解和执行下一道工序的机床编号；(5)对最优解进行解析，并以生产指令的形式通过双向数据传输通道下达至智能车间中的各制造资源实体；(6)循环(3)～(5)步骤，直至工件所有工序加工完成。通过同步联动，实现了智能车间自治生产过程的动态联动控制。
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