公开(公告)号：KR101658579B1

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：KR1020160008964

申请日：2016-01-25

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 박동렬 ,  김연호

IPC: G06K9/00

Abstract: 얼굴검출장치및 방법이개시된다. 본발명의일 양상에따른얼굴검출장치는스테레오카메라를통해거리차 영상을획득하고, 거리차 영상을이용하여객체마스크를생성하여얼굴후보영역을검출하는것이가능하다. 그리고거리차 영상을이용하여탐색창의크기를결정하고얼굴후보영역내에서얼굴영역을검출하는것이가능하다. 따라서얼굴검출연산속도를향상시킬수가있다.

公开(公告)号：KR101591471B1

公开(公告)日：2016-02-04

申请号：KR1020080108438

申请日：2008-11-03

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 조준기 ,  김연호 ,  박동렬

IPC: G06T17/00 ,  G06T17/05

CPC classification number: G06K9/4604 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00664 ,  G06T7/514

Abstract: 이동로봇의위치인식을위한특징지도생성및 주변의특징정보추출기술이개시된다. 본발명의일 양상에따르면, 빛을방출하는 3D 거리센서를이용하여취득된정보로부터반사함수를포함하는특징정보를추출하고이를기반으로특징지도를생성하기때문에주변의환경변화에덜 민감한특징지도를생성할수 있고, 특징매칭시의성공률을높일수 있다.

Abstract translation: 提供了用于创建用于本地化移动机器人并提取周围环境的特征信息的特征图的技术。 根据一个方面，从使用3D距离传感器获取的信息中提取包括反射函数的特征信息，并将其用作创建特征图的基础。 因此，可以创建对周围环境变化较不敏感的特征图，并且可以增加特征匹配的成功率。

公开(公告)号：KR101461185B1

公开(公告)日：2014-11-14

申请号：KR1020070114322

申请日：2007-11-09

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 박동렬 ,  김동조 ,  방석원 ,  이형기

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

Abstract: 스트럭쳐드 라이트(structured light)를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치는 이동 로봇의 자세를 검출하는 주행계 및 상방을 향하여 빛을 조사하는 광원 모듈과 빛이 장애물에 반사되어 조사된 이미지를 포착하는 카메라 모듈을 구비하고 포착된 이미지를 이용하여 거리를 측정하는 거리 측정 센서를 포함하며, 이동 로봇의 상대적인 자세를 변경하면서 거리 측정 센서를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하여 3차원 맵을 생성한다.
스트럭쳐드 라이트, 3차원 맵, map building, localization, 이동 로봇

公开(公告)号：KR101354259B1

公开(公告)日：2014-01-27

申请号：KR1020070083410

申请日：2007-08-20

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 이연준 ,  신동성 ,  강성욱 ,  신두식 ,  윤영권 ,  박동렬 ,  이준영

IPC: H04R1/34 ,  H04B1/401

Abstract: 본 발명에 따른 지향성 스피커 장치는, 음향을 전방으로 출력하는 스피커와; 상기 스피커의 전방에 배치되고, 상기 스피커로부터의 음향을 지정된 방향으로 가이드하는 복수의 지향판들을 구비한 지향부를 포함하고, 상기 스피커로부터의 음향은 상기 지향판들 사이의 경로로 진행한다.
지향성, 스피커, 카메라, 음향, 지향판, 가이드

公开(公告)号：KR1020100092254A

公开(公告)日：2010-08-20

申请号：KR1020090011541

申请日：2009-02-12

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 박동렬 ,  윤영권 ,  이연준 ,  권정태 ,  김만호

IPC: H04N5/225 ,  H04N5/232

CPC classification number: H04N5/23296 ,  H04M1/0264 ,  H04M1/22 ,  H04N5/2256

Abstract: PURPOSE: A light emitting device and a portable terminal using the same are provided to minimize the color temperature change caused by the temperature by making light sources emit a light at a different time point. CONSTITUTION: A portable terminal(200) includes a light emitting unit(210), a control unit(230), a camera module(220) and an RF(Radio Frequency) unit(240). The light emitting unit includes plural light sources, and the plural light sources have different viewing angles. The plural light sources emit a light in different directions, and the control unit controls the light sources to enable the light sources to emit the light at different time. The camera module includes an image sensor.

Abstract translation: 目的：提供使用其的发光装置和便携式终端，以通过使光源在不同的时间点发光来最小化由温度引起的色温变化。 构成：便携式终端（200）包括发光单元（210），控制单元（230），相机模块（220）和RF（射频）单元（240）。 发光单元包括多个光源，并且多个光源具有不同的视角。 多个光源发射不同方向的光，并且控制单元控制光源以使得光源能够在不同时间发光。 相机模块包括图像传感器。

公开(公告)号：KR1020100049325A

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：KR1020080108438

申请日：2008-11-03

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 조준기 ,  김연호 ,  박동렬

IPC: G06T17/00 ,  G06T17/05

CPC classification number: G06K9/4604 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00664 ,  G06T7/514

Abstract: PURPOSE: A feature map formation apparatus and a method thereof using the apparatus for extracting the feature information of the object in order to reduce the operation quantity are provided to detect distance information, plane patch information and reflection function as feature information. CONSTITUTION: A sensor unit(301) acquires the distance information about scatter information. A corner detecting unit(302) detects the corner information about object by using the mission information. A plane detecting unit(303) detects the plane patch information by using the distance information of the corresponding special counter around and corner information. A reflective function detecting unit(304) detects the reflection function of the plane patch by using the mission information according to the angle of the light.

Abstract translation: 目的：提供一种特征图形成装置及其使用用于提取对象的特征信息以减少操作量的装置的方法，以检测距离信息，平面斑块信息和反射功能作为特征信息。 构成：传感器单元（301）获取关于散射信息的距离信息。 拐角检测单元（302）通过使用任务信息来检测关于对象的拐角信息。 平面检测单元（303）通过使用相应的特殊计数器的距离信息和角落信息来检测平面斑块信息。 反射功能检测单元（304）通过使用根据光的角度的任务信息来检测平面贴片的反射功能。

公开(公告)号：KR1020090061296A

公开(公告)日：2009-06-16

申请号：KR1020070128264

申请日：2007-12-11

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김동조 ,  이형기 ,  박동렬 ,  방석원

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/18

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255

Abstract: A posture correction method of a mobile robot and a device thereof are provided to correct an error of the robot posture and to prevent the degradation of the mobile robot performance. A posture correction method of a mobile robot comprises: a step of sensing a gateway using a distance measuring sensor(S210); a step of storing the fist distance date of the sensed gateway(S220); a step of sensing the gateway again using the distance measuring sensor after driving(S230); and a step of correcting the posture of the mobile robot using the first distance date and the second distance data(S240). The distance measuring sensor is mounted on the mobile robot. The distance measuring sensor includes at least one among a structured light sensor, an infrared ray sensor and an ultrasonic sensor.

Abstract translation: 提供了一种移动机器人的姿势校正方法及其装置，用于校正机器人姿态的误差并防止移动机器人的性能下降。 移动机器人的姿势校正方法包括：使用距离测量传感器感测网关的步骤（S210）; 存储检测到的网关的第一距离日期的步骤（S220）; 在驾驶之后再次使用距离测量传感器感测网关的步骤（S230）; 以及使用第一距离日期和第二距离数据来校正移动机器人的姿势的步骤（S240）。 距离测量传感器安装在移动机器人上。 距离测量传感器包括结构化光传感器，红外线传感器和超声波传感器中的至少一个。

公开(公告)号：KR1020090048104A

公开(公告)日：2009-05-13

申请号：KR1020070114322

申请日：2007-11-09

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 박동렬 ,  김동조 ,  방석원 ,  이형기

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

Abstract: 스트럭쳐드 라이트(structured light)를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치는 이동 로봇의 자세를 검출하는 주행계 및 상방을 향하여 빛을 조사하는 광원 모듈과 빛이 장애물에 반사되어 조사된 이미지를 포착하는 카메라 모듈을 구비하고 포착된 이미지를 이용하여 거리를 측정하는 거리 측정 센서를 포함하며, 이동 로봇의 상대적인 자세를 변경하면서 거리 측정 센서를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하여 3차원 맵을 생성한다.
스트럭쳐드 라이트, 3차원 맵, map building, localization, 이동 로봇

公开(公告)号：KR1020060091137A

公开(公告)日：2006-08-18

申请号：KR1020050012003

申请日：2005-02-14

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 박동렬 ,  방석원

IPC: G06T5/00

CPC classification number: G06K9/00664 ,  G06K9/2036 ,  G06K9/56

Abstract: 본 발명은 스트럭쳐드 라이트(Structured light) 거리 센서를 이용하는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스트럭쳐드 라이트에 의하여 생성된 이미지에서 라인 패턴을 처리하여 잡음을 제거하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 라인 패턴을 처리하는 장치는, 소정의 위치에 형성된 단순 라인 패턴을 이용하여 상기 이미지의 세로 구간별로 커널 모양 및 최적 문턱값을 결정하는 커널 학습부와, 상기 결정된 커널 모양 및 최적 문턱값을 이용하여, 포착된 실제 테스트 이미지에 컨볼루션을 적용하는 컨볼루션 적용부와, 상기 컨볼루션이 적용된 이미지에 포함된 픽셀 칼럼을 세로 방향으로 스캔하여 픽셀 값이 0이 아닌 복수의 픽셀군이 존재하는 경우 이 중 선택된 하나의 픽셀군 이외의 픽셀군의 픽셀 값을 0으로 설정하는 영역 선택부로 이루어진다.
스트럭쳐드 라이트, 거리 센서, SLAM, 라인 패턴

公开(公告)号：KR1020060033497A

公开(公告)日：2006-04-19

申请号：KR1020040082646

申请日：2004-10-15

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 정명진 ,  방석원 ,  이형기 ,  박동렬

IPC: B25J13/00

CPC classification number: G06K9/00201 ,  G06T7/11 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30204 ,  G06T2207/30248

Abstract: 본 발명은 카메라 픽셀 정보를 이용하여 공간상의 코너 포인트를 추출하는 것에 관한 발명으로서, 본 발명의 실시에 따른 시스템은 평면의 형태로 광원을 발생시키는 광원 발생 모듈과, 상기 발생된 광원에 의해 반사된 반사체의 영상을 획득하는 영상 획득 모듈 및 상기 획득한 영상을 이용하여 반사체까지의 거리 데이터를 획득하고, 상기 획득한 거리 데이터에 비례하는 거리 문턱값(threshold)을 기준으로 하여 스플릿트-병합(split-merge) 방법을 이용함으로써 코너 포인트를 추출하는 제어 모듈을 포함하는데, 상기 거리 문턱값(threshold)은 상기 영상 획득 모듈의 픽셀 정보에 대응하는 거리 데이터에 비례하는 값이다.
코너 포인트(corner point), 거리 측정, 거리 센서, 이동 로봇

Abstract translation: 提供了一种使用从相机获得的像素信息来提取空间中的角点的系统和方法。 角点提取系统包括以预定形式（例如平面形式）发光的光产生模块，获取反射从光生成模块发射的光的反射镜的图像的图像获取模块，以及获取距离 使用所获取的图像在光生成模块和反射器之间的数据，并且通过使用与距离数据成比例的阈值执行分割合并来提取角点。 阈值是与对应于图像获取模块的像素信息的距离数据成比例的值。