公开(公告)号：KR101734962B1

公开(公告)日：2017-05-15

申请号：KR1020100002855

申请日：2010-01-12

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 이형기 ,  조준기 ,  최기완

IPC: B25J19/04 ,  B25J9/10 ,  G06K9/00 ,  G06T7/00

Abstract: 로봇의위치인식장치및 방법이개시된다. 본발명의일 양상에따른위치인식장치는획득된영상에서천장부분을추출하고, 추출된천장부분의색상, 채도, 또는명도를변경한다. 그리고위치인식장치는천장부분의색상, 채도, 또는명도가변경된영상에서특징정보를추출한다. 변경된영상은원래영상에비해천장과옆면이뚜렷하게구분되므로천장의경계선또는구석점을특징정보로쉽게추출할수 있다.

Abstract translation: 公开了一种用于定位机器人的设备和方法。 根据本发明一方面的位置识别设备从所获取的图像中提取顶部，并改变所提取的顶部的颜色，饱和度或亮度。 然后，位置识别装置从其中天花板部分的颜色，饱和度或亮度改变的图像中提取特征信息。 由于改变后的图像与原始图像明显区分，所以可以容易地将天花板边界或角点提取为特征信息。

公开(公告)号：KR101685151B1

公开(公告)日：2016-12-12

申请号：KR1020100001989

申请日：2010-01-08

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 박지영 ,  최기완 ,  이형기

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  G05D1/02

Abstract: 캘리브레이션을수행하는캘리브레이션장치가개시된다. 본발명의일실시예에따르면, 캘리브레이션장치는로봇이평면상에서회전하는지여부를판단한다. 캘리브레이션장치는판단결과에따라각속도를계산하기위해사용되는스케일인자를캘리브레이션할수 있다.

Abstract translation: 目的：提供校准设备，通过校准比例因子来准确掌握机器人的位置或运动。 构成：校准装置（100）包括判断单元（132）和校准单元。 判断单元基于从角速度计算单元（151）输出的角速度值和从相机（110）输出的固定图像数据来判断机器人是否在平面内旋转。 校准单元根据判断进行校准。

公开(公告)号：KR101643622B1

公开(公告)日：2016-07-29

申请号：KR1020140128281

申请日：2014-09-25

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 이형기 ,  공동건 ,  박준호 ,  최기완

IPC: A61B8/00 ,  A61B8/14

CPC classification number: A61B8/485 ,  A61B8/14 ,  A61B8/4472 ,  A61B8/4483 ,  A61B8/463 ,  A61B8/469 ,  A61B8/488 ,  A61B8/5207 ,  A61B8/5223 ,  A61B8/565 ,  G01S7/52042 ,  G01S7/5206

Abstract: 초음파신호를대상체의관심영역으로송신한후 대상체의관심영역으로부터반사되는초음파에코신호를수신하는데이터획득부, 및수신된초음파에코신호에기초하여, 관심영역내의적어도하나의지점에대한전단계수및 적어도하나의지점에대한스트레인을산출하고, 전단계수및 스트레인을이용하여적어도하나의지점에인가된스트레스값을산출하는제어부를포함하는, 일실시예에따른초음파영상장치가개시된다.

Abstract translation: 提供了一种超声成像装置。 超声波成像装置包括：数据获取单元，将超声信号发送到对象的感兴趣区域（ROI），然后接收从对象的ROI反射的超声波回波信号;以及控制单元，至少计算剪切模量 基于所接收的超声波回波信号，ROI中的一点和至少一个点的应变，并且通过使用剪切模量和应变来计算施加到至少一个点的应力。

公开(公告)号：KR1020150082067A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：KR1020140127687

申请日：2014-09-24

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 이형기 ,  공동건 ,  박준호 ,  최기완

IPC: A61B8/14

CPC classification number: A61B8/08 ,  A61B8/00 ,  A61B8/4405 ,  A61B8/4472 ,  A61B8/4488 ,  A61B8/469 ,  A61B8/485 ,  A61B8/565 ,  B06B1/0215 ,  B06B2201/76 ,  G01S7/52022 ,  G01S7/52042 ,  G01S7/52085 ,  G01S15/8915 ,  G10K11/345 ,  A61B8/14

Abstract: 본발명의일 실시예의일 측면에따르면, n개의트랜스듀서를포함하는트랜스듀서어레이를포함하는초음파진단장치를이용하여초음파영상을촬영하는방법에있어서, 대상체에초음파를조사하여상기대상체에횡파를발생시키는단계; 대상체또는측정결과에따라, 상기트랜스듀서어레이의 n개의트랜스듀서중 활성화되는트랜스듀서의범위인제1 활성화범위및 제2 활성화범위를선택하는단계; 상기제1 활성화범위및 상기제2 활성화범위각각에속한트랜스듀서를이용하여상기대상체에초음파를조사하고, 상기대상체로부터의에코영상을검출하는단계; 및상기에코영상으로부터상기대상체로부터생성된횡파의전파속도를측정하는단계를포함하는초음파영상촬영방법이제공된다.

Abstract translation: 根据本发明的实施例的一个方面，一种用于拍摄超声波图像的方法使用超声波诊断装置，该超声波诊断装置包括具有n个换能器的换能器阵列以拍摄超声波图像，并且包括：将超声波发射到 目标物体，用于在目标物体上产生横波; 根据目标物体或测量结果，在换能器阵列的n个换能器中选择激活换能器的第一激活范围和第二激活范围的步骤; 在所述第一激活范围和所述第二激活范围内使用所述换能器将所述超声波发射到所述目标物体上并从所述目标物体检测回波图像的步骤; 以及从回波图像测量从目标物体产生的横波的传播速度的步骤。

公开(公告)号：KR1020150070859A

公开(公告)日：2015-06-25

申请号：KR1020130157531

申请日：2013-12-17

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 공동건 ,  박준호 ,  박지영 ,  이형기 ,  최기완

IPC: A61B8/14

CPC classification number: A61B8/485 ,  A61B8/5207 ,  A61B8/5223 ,  G01S7/52022 ,  G01S7/52042 ,  G01S7/52071 ,  G01S7/52095 ,  G01S15/8915

Abstract: 관심영역의탄성정보를획득하는방법은피사체에유도된전단파를이용하여상기피사체의제 1 탄성정보를획득하는단계; 상기제 1 탄성정보에기초하여상기피사체내의관심영역을설정하는단계; 상기관심영역에유도된전단파를이용하여상기관심영역의제 2 탄성정보를획득하는단계; 및상기제 1 탄성정보및 상기제 2 탄성정보를이용하여상기관심영역의제 3 탄성정보를획득하는단계;를포함한다.

Abstract translation: 一种用于获取感兴趣区域的弹性数据的方法包括以下步骤：使用被引导到对象的剪切波获取对象的初始弹性数据; 基于第一弹性数据在对象中设置感兴趣区域; 使用引导到感兴趣区域的剪切波获取感兴趣区域的第二弹性数据; 以及使用所述第一弹性数据和所述第二弹性数据获取所述感兴趣区域的第三弹性数据。

公开(公告)号：KR101461216B1

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：KR1020080022536

申请日：2008-03-11

Applicant: 삼성전자주식회사 ,  연세대학교 산학협력단

Inventor： 천지민 ,  채영철 ,  이형기 ,  김동조 ,  임승현 ,  김동수 ,  한건희

IPC: H04N5/374

Abstract: 본 발명은 구조광을 이용하여 거리를 측정하기 위한 시스템에 이용되는 CMOS 센서의 픽셀 구조에 관한 것이다. 본 발명의 CMOS 센서의 픽셀은 빛을 전기적 신호로 출력하는 광 감지부; 출력된 전압을 수신하는 입력 트랜지스터; 입력 트랜지스터에 연결되며, 주변광으로 인하여 발생된 전하를 축적하는 제1 커패시터; 제1 커패시터에 축적된 전하를 유지하기 위하여 전류가 흐르지 않는 가상 접지 노드를 제공하는 증폭기; 레이저 광원이 오프되었을 때 증폭기의 출력 노드와 가상 접지 노드 사이에 제1 피드백 경로를 생성하는 제1 피드백 트랜지스터; 레이저 광원이 온 되었을 때, 증폭기의 출력 노드와 가상 접지 노드 사이에 제2 피드백 경로를 생성하는 제2 피드백 트랜지스터; 및 제2 피드백 경로에 위치하며, 레이저 광원이 오프일 때 입력 트랜지스터에 전달된 전압과 레이저 광원이 온 되었을 때 입력 트랜지스터에 전달된 전압과의 차분 전압에 대응하는 전하를 축적하는 제2 커패시터를 포함한다. 본 발명에 따르면, 강한 주변광이 존재할 경우에도 구조광에 의한 거리 측정을 정확하게 할 수 있다.
구조광, CMOS 센서, 커패시터, 거리 측정, 이동 로봇

公开(公告)号：KR101461185B1

公开(公告)日：2014-11-14

申请号：KR1020070114322

申请日：2007-11-09

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 박동렬 ,  김동조 ,  방석원 ,  이형기

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

Abstract: 스트럭쳐드 라이트(structured light)를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치는 이동 로봇의 자세를 검출하는 주행계 및 상방을 향하여 빛을 조사하는 광원 모듈과 빛이 장애물에 반사되어 조사된 이미지를 포착하는 카메라 모듈을 구비하고 포착된 이미지를 이용하여 거리를 측정하는 거리 측정 센서를 포함하며, 이동 로봇의 상대적인 자세를 변경하면서 거리 측정 센서를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하여 3차원 맵을 생성한다.
스트럭쳐드 라이트, 3차원 맵, map building, localization, 이동 로봇

公开(公告)号：KR1020140020486A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：KR1020120086937

申请日：2012-08-08

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 박지영 ,  최기완 ,  이형기 ,  원종화

IPC: A61B8/14 ,  G06T7/60

CPC classification number: A61B8/485 ,  A61B8/085 ,  A61B8/469 ,  A61B8/483

Abstract: A method and an apparatus for analyzing the elastography of tissue using ultrasound analyzes the elastography of tissue in an area of interest by emitting an ultrasound wave for diagnosis to the area of interest for inducing a shear wave by using an ultrasound probe by receiving an echo ultrasound, and by obtaining ultrasound images on the area of interest. [Reference numerals] (10) Processor; (110) Ultrasound wave image processing unit; (120) Displacement measurement unit; (130) Elasticity analysis unit; (AA) "Elasticity Information"; (BB) Skin

Abstract translation: 使用超声分析组织的弹性成像的方法和装置通过使用超声波探针通过接收回波超声波来发射用于诊断的超声波用于诱导剪切波的感兴趣的组织的弹性成像分析 ，并通过在感兴趣的区域上获得超声图像。 （附图标记）（10）处理器; （110）超声波图像处理单元; （120）位移测量单元; （130）弹性分析单元; （AA）“弹性信息”; （BB）皮肤

公开(公告)号：KR101002776B1

公开(公告)日：2010-12-21

申请号：KR1020070075912

申请日：2007-07-27

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 홍선기 ,  이형기 ,  명현

IPC: G05D3/00

Abstract: 상향 영상을 이용한 이동체의 위치 추정 및 지도 생성 장치 및 방법과 그 장치를 제어하는 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체가 개시된다. 이 장치는, 이동체가 처한 환경의 상향을 촬영하여 획득한 상향 영상에서 구석을 나타내는 구석점들을 관측하고, 관측된 구석점들로부터 표식을 생성하는 표식 생성부 및 표식들로부터 이동체의 위치를 추정하고 지도를 생성하는 위치 및 지도 연산부를 구비하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 이동체가 처한 환경에서 얻은 상향 영상으로부터 이동체가 처한 환경 변화 예를 들면 조명 등에 강인한 자연 표식(natural landmark)을 자동으로 생성하므로, 별도의 부착물 예를 들면 적외선 표식, 색상 패턴 등과 같은 인공 표식이 필요없고, 자동으로 생성된 자연 표식을 이용해서 이동체 자신의 위치 추정 및 지도를 동시에 생성할 수 있으며, 상향 영상을 이용하므로써 이동체의 위치 추정 및 지도 작성을 종래의 방법에 비하여 보다 정확하게 수행할 수 있고, 저가의 한 대의 카메라만을 이용해도 되므로 제조 원가를 절감시킬 수 있고, 종래의 SLAM(Simultaneouse Localization And Map Building) 기법의 문제를 해결할 수 있고 EKF(Extended Kalman Filter) 기반 SLAM의 기법의 안정성을 확보할 수 있는 효과를 갖는다.

公开(公告)号：KR1020090097416A

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：KR1020080022536

申请日：2008-03-11

Applicant: 삼성전자주식회사 ,  연세대학교 산학협력단

Inventor： 천지민 ,  채영철 ,  이형기 ,  김동조 ,  임승현 ,  김동수 ,  한건희

IPC: H04N5/374

CPC classification number: H04N5/374 ,  G01C3/02 ,  H01S3/0007 ,  H04N5/363

Abstract: A pixel of a CMOS sensor for removing the ambient-light and an operation method thereof are provided to be effectively used in a place in which the change of brightness is serious. A pixel of a CMOS sensor(400) includes a light sensing unit(410), an input transistor(M3), first and second capacitors(C0, C1), a amplifier(-A), and first and second feedback transistors(M6, M5). The light sensing unit outputs the light as an electric signal. The input transistor receives the outputted signal. The first capacitor is connected to the input transistor and accumulates electric charges generated due to the ambient light. In order to maintain the electric charge accumulated in the first capacitor, the amplifier provides a virtual ground node in which current does not flow.

Abstract translation: 提供用于去除环境光的CMOS传感器的像素及其操作方法，以有效地用于亮度变化严重的地方。 CMOS传感器（400）的像素包括光感测单元（410），输入晶体管（M3），第一和第二电容器（C0，C1），放大器（-A）以及第一和第二反馈晶体管 ，M5）。 光感测单元将光作为电信号输出。 输入晶体管接收输出信号。 第一电容器连接到输入晶体管，并累积由于环境光产生的电荷。 为了保持积累在第一电容器中的电荷，放大器提供一个虚拟接地节点，其中电流不流动。