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公开(公告)号：KR101503046B1
公开(公告)日：2015-03-24
申请号：KR1020130099881
申请日：2013-08-22
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 다축 감지 장치의 교정 방법에 관련된 것이다. 본 발명의 다축 감지 장치의 교정 방법은 다축 감지 장치의 가속도 센서 또는 지자계 센서에 대해서 교정을 자동으로 수행하고, 그에 따라 교정된 가속도 센서 또는 지자계 센서의 측정값을 자이로 센서의 교정에 활용함으로써 다축 감지 장치의 교정을 별도의 교정 장치 없이 자동으로 수행할 수 있다.
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12.发明授权자세 측정 장치의 교정 방법, 자세 측정 장치의 교정 장치, 이를 구비한 휴대용 단말기, 이동 물체의 제어 시스템 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 有权用于校准方向测量传感器的方法，用于校准方向测量传感器的装置，包括其的移动电子设备和程序记录介质
公开(公告)号：KR101418873B1
公开(公告)日：2014-07-17
申请号：KR1020130033086
申请日：2013-03-27
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01P21/025 , G01B11/272 , G01P15/14 , G06T7/68
Abstract: The present invention relates to a method of calibrating an orientation measurement sensor. A method of calibrating an orientation measurement apparatus according to an embodiment of the present invention comprises the steps of: (a) obtaining a first orientation value corresponding to a relative orientation of a first orientation measurement sensor with respect to a first reference coordinate system; (b) obtaining a second orientation value corresponding to a relative orientation of a second orientation measurement sensor with respect to a second reference coordinate system; and (c) calculating a third orientation value corresponding to the relative orientation of the second orientation measurement sensor with respect to the first orientation measurement sensor and a fourth orientation value corresponding to a relative orientation of the second reference coordinate system with respect to the first reference coordinate system, using the first orientation value and the second orientation value, with a calculation apparatus. The step (c) corresponds to the step of calculating the third orientation value and the fourth orientation value, which minimize an error between a fifth orientation value corresponding to a relative orientation of the second orientation measurement sensor with respect to the first reference coordinate system calculated from the first orientation value and the third orientation value, and a sixth orientation value corresponding to a relative orientation of the second orientation measurement sensor with respect to the first reference coordinate system calculated from the second orientation value and the fourth orientation value.
Abstract translation: 本发明涉及一种校准取向测量传感器的方法。 根据本发明的实施例的校准取向测量装置的方法包括以下步骤：（a）获得与第一取向测量传感器相对于第一参考坐标系的相对取向相对应的第一取向值; （b）获得与第二取向测量传感器相对于第二参考坐标系的相对取向相对应的第二取向值; 以及（c）计算与第二取向测量传感器相对于第一定向测量传感器的相对定向对应的第三取向值和对应于第二参考坐标系相对于第一参考的相对定向的第四定向值 使用计算装置使用第一取向值和第二取向值。 步骤（c）对应于计算第三取向值和第四取向值的步骤，其使与第二取向测量传感器相对于第一基准坐标系相对应的第五取向值之间的误差最小化 以及与第二取向测量传感器相对于从第二取向值和第四取向值计算出的第一基准坐标系的相对取向对应的第六取向值。
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公开(公告)号：KR101361165B1
公开(公告)日：2014-02-25
申请号：KR1020120075931
申请日：2012-07-12
Applicant: 한국과학기술연구원 , 국민대학교산학협력단
IPC: A63B69/36
Abstract: 연속되는 사용자의 팔과 골프 클럽의 3차원 정보를 감지하고, 3차원 정보를 시간에 따른 각도의 변화에 대하여 분석하고, 분석한 3차원 정보에서 코킹 풀림 시점과 임팩트 시점의 차이 및 백 스윙 탑 시점과 임팩트 시점의 차이를 기초로 코킹 풀림 평가 변수를 생성하고, 일정한 기준에 의해 평가 변수를 해석하여 코킹 풀림을 평가하고 이에 대한 피드백 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140009656A
公开(公告)日：2014-01-23
申请号：KR1020120075933
申请日：2012-07-12
Applicant: 한국과학기술연구원 , 국민대학교산학협력단
IPC: A63B69/36
CPC classification number: A63B71/0622 , A63B69/36 , A63B2071/0625 , A63B2220/80
Abstract: The present invention senses three-dimensional directional information on the shoulder and pelvis from user's golf swing, collects, synchronizes, and stores the sensed three-dimensional directional information, analyzes the angle change between the three-dimensional directional information based on the stored data, extracts a top point of time of backswing, evaluates the twisted degree of the shoulder and pelvis based on the angle between the three-dimensional directional information at the top point of time of backswing, and provides feedback to the user. [Reference numerals] (100) Device; (AA) User's golf swing (twisted shoulder and pelvis); (BB) Feedback by level relative to the twisted degree of the shoulder and pelvis
Abstract translation: 本发明通过用户的高尔夫挥杆感测肩膀和骨盆的三维方向信息，收集，同步和存储所感测的三维方向信息，基于存储的数据分析三维方向信息之间的角度变化， 提取后退时间的顶点，根据后退顶点的三维方向信息之间的角度，评估肩膀和骨盆的扭转程度，并向用户提供反馈。 （附图标记）（100）装置; （AA）用户的高尔夫挥杆（扭曲的肩膀和骨盆）; （BB）相对于肩部和骨盆的扭转程度的反馈水平
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公开(公告)号：KR1020140009655A
公开(公告)日：2014-01-23
申请号：KR1020120075932
申请日：2012-07-12
Applicant: 한국과학기술연구원 , 국민대학교산학협력단
IPC: A63B69/36
CPC classification number: A63B71/0622 , A63B2071/0625 , A63B2220/34 , A63B2220/80
Abstract: A feedback device senses weight shift in user's golf swing, collects, synchronizes, and stores sensed weight shift information, analyzes the weight value of user's feet based on the stored data, and extracts the major point of time of swing. The feedback device evaluates user's weight shift based on an address point of time, a top point of time of backswing, an impact point of time, and a point of time that the weight value of user's feet is at maximum and can provide feedback information on the evaluation to the user. [Reference numerals] (100) Device; (AA) User's golf swing (weight shift); (BB) Feedback by level with respect to weight shift
Abstract translation: 反馈装置感测用户高尔夫挥杆中的重量移动，收集，同步和存储检测到的重量移位信息，基于存储的数据分析用户脚的权重值，并提取挥杆的主要时间点。 反馈装置基于地址时间点，后退时间的顶点时间，影响时间点以及用户脚的权重值最大值的时间点来评估用户的权重偏移，并且可以提供反馈信息 评估给用户。 （附图标记）（100）装置; （AA）用户的高尔夫挥杆（重量移动）; （BB）关于重量偏移的级别反馈
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101250247B1
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：KR1020110049431
申请日：2011-05-25
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 자전거의 위치, 속도 및 자세 정보는 물론 자전거 탑승자의 자세 정보와, 자세 교정 정보 및 지면 형상 정보를 측정 및 제공할 수 있는 바이크 시뮬레이터 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위래 본 발명의 일실시예에 따른 바이크 시뮬레이터 시스템은 자전거의 위치와 속도 및 자전거의 자세를 측정하는 자전거 자세 측정부와, 자전거 탑승자의 자세를 측정하는 탑승자 자세 측정부와, 자전거가 운행되는 지면의 형상 정보를 측정하는 지면 형상 측정부와, 자전거 자세 측정부에서 측정된 자전거의 위치, 속도 및 자세 정보와, 탑승자 자세 측정부에서 측정된 자전거 탑승자 자세 정보와, 지면 형상 측정부에서 측정된 지면 형상 정보를 이용하여 자전거 운행 정보를 분석하는 제어부와, 제어부가 분석한 자전거 운행 정보를 출력하여 출력하여 사용자에게 제공하는 출력부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120131553A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：KR1020110049804
申请日：2011-05-25
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01B5/004 , A61B5/1114 , A61B5/6822 , A61B5/6823 , A61B5/6824 , A61B5/6825 , A61B5/6828 , A61B5/6829 , A61B5/6831 , A61B2503/10 , A61B2505/09 , G06F3/011
Abstract: PURPOSE: A motion estimating method is provided to perform accurate motion tracking although an inertia sensor is adhered to the human body to an arbitrary direction. CONSTITUTION: A rotation matrix of a sensor coordinate system fixed in a gravity sensor is calculated in a gravity coordinate system by using a signal measured from an inertia sensor(S100). The rotation matrix of the sensor coordinate system is calculated in a skeleton coordinate system(S200). The rotation matrix of the skeleton coordinate system is calculated about the inertia sensor by using the rotation matrix of the sensor coordinate(S300). A joint variable is calculated about the inertia(S400). [Reference numerals] (S100) A sensor coordinate is measured; (S200) Rotation matrix of the sensor is converted; (S300) Skeleton coordinate is calculated; (S400) Joint variable is calculated
Abstract translation: 目的：提供一种运动估计方法来执行精确的运动跟踪，尽管惯性传感器被附着到人体任意方向。 构成：通过使用从惯性传感器测量的信号，在重力坐标系中计算固定在重力传感器中的传感器坐标系的旋转矩阵（S100）。 在骨架坐标系中计算传感器坐标系的旋转矩阵（S200）。 通过使用传感器坐标的旋转矩阵，计算关于惯性传感器的骨架坐标系的旋转矩阵（S300）。 关于惯性计算关节变量（S400）。 （附图标记）（S100）测量传感器坐标; （S200）转换传感器的旋转矩阵; （S300）计算骨架坐标; （S400）计算联合变量
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公开(公告)号：KR101076691B1
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：KR1020090090495
申请日：2009-09-24
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은수신된방송정보를 3차원형식의정보로출력하는실감방송시스템에관한것으로, 상기시스템은시스템에접속한사용자에게실시간방송정보가실제세계와동일하게표현되는 3차원미러월드에서실감(tangible) 영상으로제공되고, 소셜미디어(social media)들이상기미러월드상에서시각화되어집단실감(socio-tangible) 관람을제공할수 있도록한다.
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公开(公告)号：KR1020150022265A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130099881
申请日：2013-08-22
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 다축 감지 장치의 교정 방법에 관련된 것이다. 본 발명의 다축 감지 장치의 교정 방법은 다축 감지 장치의 가속도 센서 또는 지자계 센서에 대해서 교정을 자동으로 수행하고, 그에 따라 교정된 가속도 센서 또는 지자계 센서의 측정값을 자이로 센서의 교정에 활용함으로써 다축 감지 장치의 교정을 별도의 교정 장치 없이 자동으로 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于多轴感测装置的校准方法。 本发明的多轴感测装置的校准方法自动执行多轴感测装置或地磁传感器的加速度传感器的校准，并利用校准的加速度传感器或地磁传感器的测量值来校准陀螺仪， 传感器，从而自动执行多轴感测装置的校准，而不需要单独的校准装置。
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公开(公告)号：KR101462007B1
公开(公告)日：2014-11-18
申请号：KR1020130099880
申请日：2013-08-22
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01P15/14 , G01C17/38 , G01P21/025 , G05D1/0816
Abstract: 본 발명은 자세 추정 장치 및 자세 추정 방법에 관련된 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 추정 장치는, 속도 센서, 지자계 센서 및 자이로 센서를 구비하는 센서부와, 상기 센서부에서 측정된 데이터를 이용하여 초기 자세(orientation)을 산출하는 초기 자세 산출부와, 자이로 센서의 보정 값으로부터 적분을 수행하여 자이로 적분 자세를 갱신하는 자이로 적분 자세 갱신부와, 칼만 필터의 예측 모델의 연산을 수행하는 예측 모델 수행부와, 칼만 필터의 측정 모델의 연산을 수행하는 측정 모델 수행부와, 외란(perturbation)이 감지되는 경우에, 그 외란을 이용하여 가속도 센서, 지자계 센서, 자이로 센서의 교정 값을 보정하는 센서 교정부와, 추정하는 상태 변수로부터 프로세스(process) 잡음 공분산을 교정하는 잡음 공분산 교정부를 구비한다.
Abstract translation: 姿态估计装置及姿势估计方法技术领域本发明涉及一种姿态估计装置和姿势估计方法。 根据本发明的实施例，姿态估计装置包括：具有速度传感器，地磁场传感器和陀螺仪传感器的传感器单元; 方位计算单元，其使用由所述传感器单元测量的数据来计算取向; 陀螺仪积分姿势更新单元，通过从陀螺传感器提供的补偿值进行积分来更新陀螺仪积分姿态; 执行卡尔曼滤波器的预测模型的计算的预测模型执行单元; 执行卡尔曼滤波器的测量模型的计算的测量模型执行单元; 传感器校准单元，其在检测到扰动时通过使用扰动来补偿速度传感器，地球磁场传感器和陀螺仪传感器的校准值; 以及噪声协方差校正单元，其从估计的状态变量校正过程噪声协方差。
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