公开(公告)号：KR101473982B1

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：KR1020120114352

申请日：2012-10-15

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 조준면 ,  김명은 ,  이무훈 ,  염정남 ,  김형우 ,  유정주

IPC: G06F17/30 ,  G06F17/40

Abstract: 본발명은지식베이스구축장치및 이의지식베이스구축방법에관한것으로, 일부기본지식만을포함하는단위지식베이스를여러개 생성하여독립적으로추론을수행한후 병합하여최종지식베이스를구축함으로써간편하고빠르게지식베이스를구축할수 있도록한 것이다.

公开(公告)号：KR1020110070670A

公开(公告)日：2011-06-24

申请号：KR1020100025299

申请日：2010-03-22

Applicant: 한국전자통신연구원

Inventor： 염정남

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D1/0214

Abstract: PURPOSE: A map generating method using an autonomously traveling robot for generating a spatial map, a method for producing an optimum traveling path using a spatial map, and a robot control device using the same are provided to produce an optimum traveling path by generating a spatial map using an autonomously traveling robot. CONSTITUTION: A spatial map building unit(110) generates a spatial map on the basis of robot global coordinates calculated from robot local coordinates in the space. A travelling path production unit produces an optical travelling path to a destination on the basis of the spatial map. A global coordinate calculation unit(210) calculates the robot global coordinates from the robot local coordinates outputted from each of a plurality of position coordinate systems. An error correction unit(220) senses a RPM(Revolution Per Minute) of a motor of a robot and generates an offset. The error correction unit corrects the errors of the robot global coordinates in the global coordinate calculation unit by using the offset.

Abstract translation: 目的：提供一种使用自主行进的机器人生成空间地图的地图生成方法，使用空间地图的最佳行进路径的制造方法以及使用该地图的机器人控制装置，通过产生空间 使用自主旅行的机器人的地图。 构成：空间地图构建单元（110）基于从空间中的机器人局部坐标计算的机器人全局坐标生成空间图。 行进路径生成单元基于空间图生成到目的地的光学行进路径。 全局坐标计算单元根据从多个位置坐标系中的每一个输出的机器人局部坐标来计算机器人全局坐标。 误差校正单元（220）感测机器人的马达的RPM（每分钟转数），并产生偏移。 误差校正单元通过使用偏移校正全局坐标计算单元中的机器人全局坐标的误差。