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公开(公告)号：KR1020170047779A
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150148265
申请日：2015-10-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은루트링크; 베이스링크; 제 1 링크; 및제 1 카운터밸런서를포함하는카운터밸런서유니트를구비하고, 상기제 1 카운터밸런서는: 인가되는회전력을상기제 1 링크에전달하고, 상기베이스링크에배치되는제 1 기준부와이격되어, 상기제 1 링크의길이방향을따라가동가능한제 1 스프링블록과, 일단이상기제 1 기준부측의상기제 1 관절에대한회전중심으로부터반경방향으로이격되어회동가능하게배치되고, 타단이상기제 1 스프링블록측에회동가능하게장착되어상기제 1 링크가상기제 1 관절을중심으로회동함에따라상기제 1 스프링블록을가동시키는제 1 커넥팅로드와, 상기제 1 스프링블록과상기제 1 기준부사이에배치되는제 1 압축스프링을구비하고, 상기제 1 커넥팅로드의일단의위치를상기제 1 관절로부터이격위치조정하는제 1 위치조정디바이스를구비하는것을특징으로하는가변중력보상장치를제공한다.
Abstract translation: 路由链路本发明涉及一种路由链路; 基础链接; 第一个环节; 以及包括第一平衡器的平衡器单元，其中第一平衡器将施加的旋转力传递到第一连杆并与设置在基座连杆上的第一参考部分间隔开， 第一弹簧块可沿连杆的长度，一个或多个基站1标准以上从侧面的第一关节的旋转中心的径向方向上可旋转地布置，并且另一端超过枢转在一个基座1，一个弹簧块侧隔开 第一连接杆，其安装在第一连接块上并且能够在第一弹簧块围绕第一连接虚拟基座1关节旋转时移动第一弹簧块， 以及第一位置调整装置，用于调整第一连杆的一端远离第一关节的位置，其特征在于，可变重力补偿装置 提供。
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公开(公告)号：KR101715222B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020140195040
申请日：2014-12-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의일면에따르면, 구동부로부터구동력을입력받는입력부(100)와, 상기입력부와동축배치되고상기입력부로부터전달되는구동력을통하여외부로회전력을출력하는출력부(300)와, 일단은상기입력부측에그리고타단은상기출력부측에배치되되, 상기입력부및 상기출력부와동축배치되어동축관절에인가되는토크를검출하는관절토크센서(202)를포함하는토크센싱부(200)를구비하는로봇동축관절유니트를제공한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个方面，提供了一种机器人同轴铰接单元，包括：输入单元（100），其从驱动单元接收驱动力; 与输入单元同轴布置的输出单元（300），通过从输入单元传递的驱动力向外部输出旋转力; 以及感测单元（200），其中一端布置在输入单元中，另一端布置在输出单元中，具有关节扭矩传感器（202），用于检测施加到作为输入单元的同轴铰链的扭矩和输出 单元同轴布置。
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公开(公告)号：KR1020160083472A
公开(公告)日：2016-07-12
申请号：KR1020140195040
申请日：2014-12-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/04 , B25J13/088 , B25J19/02
Abstract: 본발명의일면에따르면, 구동부로부터구동력을입력받는입력부(100)와, 상기입력부와동축배치되고상기입력부로부터전달되는구동력을통하여외부로회전력을출력하는출력부(300)와, 일단은상기입력부측에그리고타단은상기출력부측에배치되되, 상기입력부및 상기출력부와동축배치되어동축관절에인가되는토크를검출하는관절토크센서(202)를포함하는토크센싱부(200)를구비하는로봇동축관절유니트를제공한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个方面，提供了一种机器人同轴铰接单元，包括：输入单元（100），其从驱动单元接收驱动力; 与输入单元同轴布置的输出单元（300），通过从输入单元传递的驱动力向外部输出旋转力; 以及感测单元（200），其中一端布置在输入单元中，另一端布置在输出单元中，具有关节扭矩传感器（202），用于检测施加到作为输入单元的同轴铰链的扭矩和输出 单元同轴布置。
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公开(公告)号：KR101458303B1
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：KR1020130037893
申请日：2013-04-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G05D17/00
Abstract: 본 발명은, 일단에 외부 하중이 연결되는 와이어와, 외주면에 상기 와이어가 권취 가능하고 상기 와이어의 타단이 고정 장착되는 와이어 드럼과, 상기 와이어 드럼 측과 연동 가능하도록 배치되고, 상기 와이어 드럼의 회동시 함께 탄성 변형되어 탄성 복원력을 생성하고, 상기 와이어 드럼 측으로 상기 탄성 복원력을 인가 가능한 카운터 탄성부를 구비하는 가변 모멘트 아암 기반 하중 보상 유니트를 제공한다.
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公开(公告)号：KR101435189B1
公开(公告)日：2014-09-01
申请号：KR1020140008562
申请日：2014-01-23
Applicant: 엘아이지넥스원 주식회사 , 고려대학교 산학협력단
Abstract: The present invention provides a dynamic remote control device including a base unit which has a component accommodation space inside; a moving unit which is spaced from the base unit; a wire which has a change in length depending on the movement of the moving unit by connecting the base unit and the moving unit; and a main control unit which measures the length change of the wire, obtains the relative position and orientation change between the moving unit and the base unit, and generates a control signal based on the same. Therefore, the dynamic remote control device can have a high degree of freedom and generate a dynamic control signal intuitionally when dynamically and remotely controlling a robot manipulator and can be portable and movable.
Abstract translation: 本发明提供了一种动态遥控装置，其包括在其内部具有部件容纳空间的基座单元; 与基座间隔开的移动单元; 根据移动单元的移动通过连接基座单元和移动单元而具有长度变化的线; 以及测量线长度变化的主控制单元，获得移动单元与基座单元之间的相对位置和方位变化，并且基于该控制单元生成控制信号。 因此，当动态和远程控制机器人操纵器并且可以便携和可移动时，动态遥控装置可以具有高度的自由度并且直觉地产生动态控制信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101319526B1
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020130031826
申请日：2013-03-26
Applicant: 엘아이지넥스원 주식회사 , 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for providing location information of a target by using a mobile robot is provided to display a path to a target in the form of augmented reality based on received search information, thereby collecting desired information about an indoor environment. CONSTITUTION: A mobile robot searches an unknown region and constructs a map (S210). A detected target is registered in the map (S220). The mobile robot transmits collected search information to a wearable-type device (S230). The wearable-type device receives the collected search information through wireless communications and displays the received search information in the form of augmented reality through a head-mounted display (HMD) (S240). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S210) Mobile robot draws a map exploring an unknown area; (S220) Mobile robot marks a detected object on the map; (S230) Mobile robot transmits information collected during the detection process to a wearable-type device; (S240) Wearable-type device displays the information using a HMD in the form of AR
Abstract translation: 目的：提供一种通过使用移动机器人来提供目标的位置信息的方法，以基于接收到的搜索信息来以增强现实的形式显示到目标的路径，从而收集关于室内环境的所需信息。 构成：移动机器人搜索未知区域并构建地图（S210）。 检测对象被登记在地图中（S220）。 移动机器人将收集的搜索信息发送到可穿戴型设备（S230）。 可穿戴式装置通过无线通信接收收集到的搜索信息，并通过头戴式显示器（HMD）以增强现实的形式显示接收到的搜索信息（S240）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S210）移动机器人绘制一幅探索未知区域的地图; （S220）移动机器人在地图上标记被检测物体; （S230）移动机器人将检测过程中收集的信息发送到可穿戴型装置; （S240）穿戴式装置以AR形式使用HMD显示信息
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公开(公告)号：KR101242253B1
公开(公告)日：2013-03-11
申请号：KR1020110016157
申请日：2011-02-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 이동 로봇에 장착된 거리 센서를 포함하는 감지부로부터 대상 영역의 환경 정보를 취득하는 감지 단계와, 상기 환경 정보에 기초하여 고도 지도를 작성하는 고도 지도 작성 단계와, 상기 고도 지도와 저장부에 사전 설정된 사전 설정 지형 분류 규칙에 기초하여, 상기 고도 지도를 격자 단위로 지형 분류하는 지형 분류 단계와, 상기 지형 분류 단계에서 분류된 지형 분류 데이터를 구비하는 고도 지도와, 전단계에서 산출된 지형 분류 데이터를 구비하는 전단계 고도 지도를 정합시키는 고도 지도 정합 단계를 포함하는 지형분류 기반 고도 지도 작성 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101195700B1
公开(公告)日：2012-10-29
申请号：KR1020100030725
申请日：2010-04-05
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J19/068
Abstract: 본 발명은, 하우징; 상기 하우징에 관통 배치되어 일단이 출력 링크와 연결되는 샤프트; 상기 샤프트에 회전력을 제공하는 액츄에이터부; 상기 샤프트와 상기 액츄에이터부 사이에 배치되어 상기 액츄에이터부로부터의 회동력을 상기 샤프트에 전달하는 위치 강성 조절부;를 구비하고, 외력에 의한 상기 출력 링크의 회전각의 변화가 발생하는 경우 상기 위치 강성 조절부가 일정 상태를 유지함과 동시에 상기 출력 링크의 회전 강성이 일정하게 유지 가능한 가변 강성 액츄에이터 유닛을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020120096819A
公开(公告)日：2012-08-31
申请号：KR1020110016157
申请日：2011-02-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for building an elevation map with elevation information based on terrain classification is provided to draw a map rapidly by classifying terrain having same elevation for reducing calculation time for drawing. CONSTITUTION: A method for building an elevation map with elevation information based on terrain classification is as follows. The geographic information of target section is acquired from a detection part including a distance sensor mounted on a moving robot(S10). An elevation map is drawn based on the geographic information(S20). The elevation map is classified into grid sections based on a predetermined terrain classification rules(S30). The drawn maps including classified geographic information are continuously formed and the maps are integrated in order(S40).
Abstract translation: 目的：提供一种基于地形分类建立海拔高度图的方法，通过对具有相同高度的地形进行分类，快速绘制地图，以减少绘图的计算时间。 构成：根据地形分类建立高程图的高程图的方法如下。 从包括安装在移动机器人上的距离传感器的检测部分获取目标部分的地理信息（S10）。 基于地理信息绘制高程图（S20）。 基于预定的地形分类规则，将高程图分类为网格部分（S30）。 连续地形成包括分类地理信息的绘制地图，并按照顺序集成地图（S40）。
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公开(公告)号：KR100838234B1
公开(公告)日：2008-06-17
申请号：KR1020060075899
申请日：2006-08-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 케이스; 일단은 상기 케이스의 외측에 배치되고, 타단은 상기 케이스에 회동 가능하게 장착되는 회동링크; 상기 회동링크의 일측으로 상기 회동링크의 길이 방향에 수직하게 장착되는 힘전달샤프트; 일단은 상기 케이스 내측에 회동 가능하게 장착되고, 외연이 상기 힘전달샤프트와 맞닿으며 회동하는 경우 상기 힘전달샤프트에 의하여 외력을 전달받는 크랭크링크; 일단은 상기 크랭크링크의 타단과 회동 가능하게 연결되는 연결링크; 상기 연결링크의 타단과 회동 가능하게 연결되고, 사전설정된 값 이상의 외력이 상기 회동링크에 인가되는 경우 상기 크랭크링크 및 상기 연결링크의 회동을 허용하는 지지수단;을 구비하는 안전 유니트 및 이를 구비하는 안전 장치를 제공한다.
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