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公开(公告)号：WO2022158655A1
公开(公告)日：2022-07-28
申请号：PCT/KR2021/005844
申请日：2021-05-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 정리정돈 로봇을 이용한 정리정돈 시스템에 관한 것으로, 다수의 대상 물체가 분포된 대상 영역을 촬영하는 영상 촬영부와, 목표 영상과 상기 영상 촬영부에 의해 촬영된 현재 영상을 각각 분할하여 목표 분할 영상과 현재 분할 영상을 생성하는 인공지능 기반의 영상 분할기와, 상기 영상 분할기에 의해 생성된 상기 목표 분할 영상과 상기 현재 분할 영상을 입력받아, 다수의 상기 대상 물체의 정리정돈 계획을 수립하는 인공지능 기반의 정리정돈 계획기를 포함하며; 상기 정리정돈 계획기는 상기 목표 분할 영상과 상기 현재 분할 영상을 입력받아 다수의 상기 대상 물체 중 정리정돈의 다음 대상을 추정하는 작업 순서 계획 모델과, 상기 작업 순서 계획 모델에 의해 추정된 상기 다음 대상에 대한 정리정돈 동작을 추정하는 정리정돈 추정 모델과, 상기 정리정돈 추정 모델에 의해 추정된 상기 정리정돈 동작에 기초하여, 상기 다음 대상의 정리정돈을 위한 상기 정리정돈 로봇의 로봇 동작을 추정하는 로봇 추정 모델을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 정리정돈 시스템이 인공지능을 기반으로 자체적으로 정리정돈 계획, 즉 다음 대상, 다음 대상의 정리정돈 동작, 그리고, 이에 따른 로봇 동작을 추정하여 실행함으로써, 목표 영상과 현재 영상의 입력 만으로 대상 영역의 정리정돈이 가능하게 된다.
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公开(公告)号：WO2017146404A1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：PCT/KR2017/001480
申请日：2017-02-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 수직다관절 로봇 머니퓰레이터는, 제 1 링크와, 제 1 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 1 링크와 제 1 관절로 연결되는 제 2 링크와, 제 2 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 2 링크와 제 1 관절로부터 이격되어 배치되는 제 2 관절로 연결되는 제 3 링크와, 제 2 링크와 별도로 제 1 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 1 링크와 연결되는 입력 링크와, 일측이 제 3 링크와 회전 가능하게 연결되고 다른 일측이 입력 링크와 회전 가능하게 연결되는 커플러 링크와, 제 2 링크를 제 1 관절을 중심으로 회전시킬 수 있도록 제 1 링크에 설치되어 제 2 링크에 구동력을 제공하는 제 1 관절 구동부와, 입력 링크 및 커플러 링크를 통해 제 3 링크를 제 2 관절을 중심으로 회전시킬 수 있도록 제 1 링크에 설치되어 입력 링크를 회전시키는 제 2 관절 구동부와, 제 2 링크와 입력 링크 중 적어도 어느 하나에 탄성력을 가하도록 제 1 링크에 설치되는 중력보상장치를 포함한다.
Abstract translation:
根据本发明，第一连杆和第二连杆的第一连杆和第一关节垂直多关节机械手，以便绕第一连杆，第二 和第三连杆的第二关节首先从第二连杆与所述第一关节，以便绕该链接时，连接到第一连杆，以便相对于旋转到所述第一连杆从所述第二连杆分开设置成远离 输入连杆，一侧设置第三连杆上，并可旋转地连接，并且所述第一连杆，使得另一侧可以旋转输入连杆和联接器连杆可能被连接到旋转，围绕第一关节第二连杆 第一关节驱动部件，用于向第二连杆提供驱动力;第二关节驱动部件，设置在第一连杆上，用于通过输入连杆和连杆连杆围绕第二关节转动第三连杆; 以及第三和安装在第一连杆上，以具有弹性力的第二链路中的至少一个和输入链路的重力补偿装置。
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公开(公告)号：WO2015060626A1
公开(公告)日：2015-04-30
申请号：PCT/KR2014/009909
申请日：2014-10-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J19/0016
Abstract: 본 발명은, 루트 링크; 베이스 링크; 및 제 1 관절로부터 이격 배치되는 제 1 링크;를 구비하고, 상기 제 1 링크의 중력 보상을 가능하게 하는 제 1 카운터밸런서를 포함하는 카운터밸런서를 구비하고, 상기 루트 링크에 위치 고정되어 배치되는 베이스 기준부와, 상기 베이스 링크 및 상기 제 1 링크가 형성하는 상기 제 1 관절에 회동 가능하게 배치되고 상기 제 1 카운터밸런서와 연결되는 제 1 기준부와, 상기 베이스 기준부 및 상기 제 1 기준부를 연결하고 상기 베이스 링크가 상기 루트 링크에 대하여 상대 가동되는 경우 상기 제 1 기준부를 상기 제 1 관절 상에서 회동시켜 상기 베이스 링크에 연결되는 다른 링크의 중력 보상을 위한 기준 위치를 형성하는 패러랠로그램 전달부를 포함하는 커브드 패러랠로그램 유니트가 구비되는 다자유도 토크 프리 링키지 장치를 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种多自由度的无转矩联动单元，包括：根连杆; 基础链接 以及与第一接头间隔开的第一连杆，并且包括平衡器，该平衡器包括能够对所述第一连杆进行重力补偿的第一平衡器和弯曲平行四边形单元，所述弯曲平行四边形单元包括：固定并设置在所述根部连杆处的基部; 第一基座部，其可旋转地设置在所述基座连杆上，所述第一接头由所述第一连杆构成，并与所述第一平衡器连接; 以及平行四边形传送部件，用于连接基部部分和第一基部部分，并且当基部连杆相对于第一接头相对移动时，通过在第一接头上旋转第一基座部分，形成用于重新补偿与基座连接件相连的另一连接件的参考位置 根链接。
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公开(公告)号：WO2013032192A2
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/KR2012/006809
申请日：2012-08-27
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 송재복 , 황서연
CPC classification number: H04W4/02 , G05D1/0253 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/10021 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 본 발명은, 영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부 와, 구동부를 구비하는 천장 임의 형상 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치를 제 공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보에서 추출되는 윤곽선으로부터 임의 형상 특징을 포함하는 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상 기 추출된 특징을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단 계를 포함하고, 상기 특징 추출 단계에서 상기 임의 형상 특징의 특성을 나타내는 서술자를 부여하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법을 제공한다.
Abstract translation:
本发明提供的是，所述图像输入单元和编码器传感器，和一个计算单元，控制单元和存储单元，并提供了天花板利用具有权利要求的驱动单元位置感知移动机器人装置的任何形状特征 特征提取步骤，从通过图像输入单元输入的图像信息中提取的轮廓中提取包括任意形状特征的特征; 在特征提取步骤中给出指示任意形状特征的特征的描述符。本发明提供了一种利用任意形状的顶棚来识别移动机器人的位置的方法，
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公开(公告)号：WO2015060629A1
公开(公告)日：2015-04-30
申请号：PCT/KR2014/009918
申请日：2014-10-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J19/0016 , F16M11/10 , F16M11/2021 , F16M2200/041 , F16M2200/044
Abstract: 본 발명은, 베이스링크; 및 상기 베이스링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고, 상기 제1카운터밸런서는: 인가되는 회전력을 상기 제1링크에 전달하고 상기 베이스링크에 배치되는 제1기준부와 이격되어, 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제1스프링블록과, 일단이 상기 제1기준부 측의 상기 제1관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제1스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동함에 따라 상기 제1스프링블록을 가동시키는 제1커넥팅로드와, 상기 제1스프링블록과 상기 제1기준부 사이에 배치되는 제1압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트를 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种无扭矩的联动单元，包括：基座连杆; 以及第一连杆，其一端可旋转地连接到所述基座连接件以形成第一接头，并且所述第一接头的重心与所述第一接头间隔开，其中所述第一连杆包括第一平衡器，所述第一平衡器的一端设置在所述第一接头 接头，另一端设置在第一连杆的长度方向上，以补偿当第一连杆围绕第一接头旋转时第一连杆的重力，第一平衡器包括：第一弹簧块，将施加的扭矩传递到 并且与设置在所述基座连杆上的第一基座间隔开并能够在所述第一连杆的长度方向上移动; 第一连杆，其一端相对于第一接头与第一基部的旋转中心径向间隔开，并且可旋转地布置，另一端可旋转地设置在第一弹簧块上，以便根据第一弹簧块移动第一弹簧块 第一连杆围绕第一关节的旋转; 以及设置在第一弹簧块和第一基座部之间的第一压缩弹簧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2013036054A2
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：PCT/KR2012/007198
申请日：2012-09-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 송재복 , 김휘수
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/046 , B25J9/08 , B25J15/0233 , B25J17/00 , B25J18/002 , B25J19/0016 , B25J19/002 , Y10T74/20329
Abstract: 본 발명은, 베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하는 토크 프리 로봇 팔을 제공한다.
Abstract translation: ＆lt; p num =“0000”＆gt; 以及第一连杆，该第一连杆的一端可旋转地连接到所述底座并且具有在地面上的作为水平旋转轴线的第一关节和与所述第一关节隔开的重心， 第一对抗平衡器，设置在第一关节处，另一端沿着第一连杆的纵向方向设置，以当第一连杆围绕第一关节转动时补偿第一连杆的重力; 提供无扭矩机器人手臂的免费机器人手臂。
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公开(公告)号：KR1020170134165A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160143822
申请日：2016-10-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은이동로봇이경로를계획하는데 있어서, 혼잡지도와격자지도를사용하는과정과, 비용함수를사용하여경로를계획하는과정을포함하는안전경로계획생성방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种安全路径规划生成方法，包括在由移动机器人规划路线时使用拥挤图和网格图的过程以及通过使用成本函数来规划路线的过程。
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公开(公告)号：KR1020170101775A
公开(公告)日：2017-09-06
申请号：KR1020170011252
申请日：2017-01-24
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른수직다관절로봇머니퓰레이터는, 제 1 링크와, 제 1 링크에대해회전할수 있도록제 1 링크와제 1 관절로연결되는제 2 링크와, 제 2 링크에대해회전할수 있도록제 2 링크와제 1 관절로부터이격되어배치되는제 2 관절로연결되는제 3 링크와, 제 2 링크와별도로제 1 링크에대해회전할수 있도록제 1 링크와연결되는입력링크와, 일측이제 3 링크와회전가능하게연결되고다른일측이입력링크와회전가능하게연결되는커플러링크와, 제 2 링크를제 1 관절을중심으로회전시킬수 있도록제 1 링크에설치되어제 2 링크에구동력을제공하는제 1 관절구동부와, 입력링크및 커플러링크를통해제 3 링크를제 2 관절을중심으로회전시킬수 있도록제 1 링크에설치되어입력링크를회전시키는제 2 관절구동부와, 제 2 링크와입력링크중 적어도어느하나에탄성력을가하도록제 1 링크에설치되는중력보상장치를포함한다.
Abstract translation: 垂直于多关节型机器人操纵器，第一连杆和第二连杆转动所述第一连杆和所述第一接头是用于第一连杆，第二连杆相对于被旋转到第二连杆在根据本发明 连接到与第一关节分开设置的第二关节的第三连杆，连接到第一连杆以便可以独立于第二连杆绕第一连杆旋转的输入连杆， 第一关节驱动部件，其安装在第一连杆上以向第二连杆提供驱动力，以使第二连杆绕第一关节旋转， ，其使所述输入连杆的输入链路和第二关节驱动单元和所述第二链路和所述输入连杆的至少一个花枝弹性力安装在第一连杆通过所述联接器连杆的第三连杆上sikilsu围绕第二关节秋天 底漆 并安装了第一链路上的重力补偿装置。
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公开(公告)号：KR1020170047779A
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150148265
申请日：2015-10-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은루트링크; 베이스링크; 제 1 링크; 및제 1 카운터밸런서를포함하는카운터밸런서유니트를구비하고, 상기제 1 카운터밸런서는: 인가되는회전력을상기제 1 링크에전달하고, 상기베이스링크에배치되는제 1 기준부와이격되어, 상기제 1 링크의길이방향을따라가동가능한제 1 스프링블록과, 일단이상기제 1 기준부측의상기제 1 관절에대한회전중심으로부터반경방향으로이격되어회동가능하게배치되고, 타단이상기제 1 스프링블록측에회동가능하게장착되어상기제 1 링크가상기제 1 관절을중심으로회동함에따라상기제 1 스프링블록을가동시키는제 1 커넥팅로드와, 상기제 1 스프링블록과상기제 1 기준부사이에배치되는제 1 압축스프링을구비하고, 상기제 1 커넥팅로드의일단의위치를상기제 1 관절로부터이격위치조정하는제 1 위치조정디바이스를구비하는것을특징으로하는가변중력보상장치를제공한다.
Abstract translation: 路由链路本发明涉及一种路由链路; 基础链接; 第一个环节; 以及包括第一平衡器的平衡器单元，其中第一平衡器将施加的旋转力传递到第一连杆并与设置在基座连杆上的第一参考部分间隔开， 第一弹簧块可沿连杆的长度，一个或多个基站1标准以上从侧面的第一关节的旋转中心的径向方向上可旋转地布置，并且另一端超过枢转在一个基座1，一个弹簧块侧隔开 第一连接杆，其安装在第一连接块上并且能够在第一弹簧块围绕第一连接虚拟基座1关节旋转时移动第一弹簧块， 以及第一位置调整装置，用于调整第一连杆的一端远离第一关节的位置，其特征在于，可变重力补偿装置 提供。
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公开(公告)号：KR101715222B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020140195040
申请日：2014-12-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의일면에따르면, 구동부로부터구동력을입력받는입력부(100)와, 상기입력부와동축배치되고상기입력부로부터전달되는구동력을통하여외부로회전력을출력하는출력부(300)와, 일단은상기입력부측에그리고타단은상기출력부측에배치되되, 상기입력부및 상기출력부와동축배치되어동축관절에인가되는토크를검출하는관절토크센서(202)를포함하는토크센싱부(200)를구비하는로봇동축관절유니트를제공한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个方面，提供了一种机器人同轴铰接单元，包括：输入单元（100），其从驱动单元接收驱动力; 与输入单元同轴布置的输出单元（300），通过从输入单元传递的驱动力向外部输出旋转力; 以及感测单元（200），其中一端布置在输入单元中，另一端布置在输出单元中，具有关节扭矩传感器（202），用于检测施加到作为输入单元的同轴铰链的扭矩和输出 单元同轴布置。
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