公开(公告)号：JP2006318483A

公开(公告)日：2006-11-24

申请号：JP2006135862

申请日：2006-05-15

Applicant: Irobot Corp ,  アイロボット コーポレイション

Inventor： JONES JOSEPH ,  MASS PHILIP R

IPC: B08B13/00 ,  G05D1/02 ,  A47L9/00 ,  A47L9/28 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control system of a mobile robot for effectively processing a given area. SOLUTION: The mobile robot is moved by operating it in a plurality of modes including an obstacle following mode 51 and a random bounce mode 48. In other embodiments, a spot processing mode, such as spiraling 45, or other modes are also used to increase efficiency. In addition, a behavior based architecture is used to implement the control system, and various escape behaviors are used to ensure a full processing range. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种用于有效处理给定区域的移动机器人的控制系统。 解决方案：通过以包括障碍物跟随模式51和随机反弹模式48的多种模式操作移动机器人。在其他实施例中，点处理模式（例如螺旋45°）或其他模式也是 用来提高效率。 此外，基于行为的架构用于实现控制系统，并且使用各种逃逸行为来确保完整的处理范围。 版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

公开(公告)号：ES2600352T3

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：ES10184290

申请日：2002-06-12

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： JONES JOSEPH ,  MASS PHILIP R

IPC: B08B13/00 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

Abstract: Un robot móvil (10), que comprende: medios (20, 21) de desplazamiento del robot sobre una superficie; un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 16); y un sistema de control (22) conectado operativamente a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento; en el que dicho sistema de control tiene un modo de seguimiento de obstáculos, mediante el cual dicho robot se desplaza junto a un obstáculo detectado, y un modo de cobertura de habitación, mediante el cual el robot se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose del obstáculo; dicho sistema de control está configurado para hacer funcionar el robot en uno o varios comportamientos que incluyen un comportamiento de cobertura en el que el sistema de control alterna cíclicamente entre dicho modo de seguimiento de obstáculos y dicho modo de cobertura de habitación; y caracterizado por que: dicho sistema de control puede funcionar para conmutar de dicho modo de seguimiento de obstáculos a dicho modo de cobertura de habitación una vez se ha recorrido una distancia de desplazamiento mínima de aproximadamente el doble de la anchura de trabajo del robot

公开(公告)号：AT301302T

公开(公告)日：2005-08-15

申请号：AT03250141

申请日：2003-01-09

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： JONES JOSEPH L ,  MASS PHILIP R

IPC: A47L9/28 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  G05D1/03 ,  A47L11/40

公开(公告)号：DE602004028183D1

公开(公告)日：2010-08-26

申请号：DE602004028183

申请日：2004-01-21

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： COHEN DAVID A ,  OZICK DANIEL N ,  VU CLARA ,  LYNCH JAMES ,  MASS PHILIP R

IPC: G04D1/02 ,  G01S1/16 ,  G01S5/00 ,  G05D1/02 ,  H02J7/00

公开(公告)号：CA2416621C

公开(公告)日：2006-09-12

申请号：CA2416621

申请日：2002-06-12

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： JONES JOSEPH ,  MASS PHILIP R

IPC: B08B13/00 ,  G05D1/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00 ,  G05D1/02

Abstract: A control system for a mobile robot (10) is provided to effectively cover a given area by operating in a plurality of modes, including an obstacle following mode (51) and a random bounce mode (49). In other embodiments, spo t coverage, such as spiraling (45), or other modes are also used to increase effectiveness. In addition, a behavior based architecture is used to impleme nt the control system, and various escape behaviors are used to ensure full coverage.

公开(公告)号：DE60301148T2

公开(公告)日：2006-06-01

申请号：DE60301148

申请日：2003-01-09

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： JONES JOSEPH L ,  MASS PHILIP R

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/03 ,  A47L11/40 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02

公开(公告)号：ES2712859T3

公开(公告)日：2019-05-16

申请号：ES15190103

申请日：2002-06-12

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： JONES JOSEPH ,  MASS PHILIP R

IPC: B08B13/00 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

Abstract: Un robot móvil (10), que comprende: medios (20, 21) de desplazamiento del robot sobre una superficie; un sensor de detección de obstáculos (12, 13, 16); y un sistema de control (22) conectado operativamente a dicho sensor de detección de obstáculos y a dichos medios de desplazamiento; en el que dicho sistema de control tiene un modo de seguimiento de obstáculos, mediante el cual dicho robot se desplaza junto a un obstáculo detectado, y un modo de cobertura de habitación; dicho sistema de control está configurado para hacer funcionar el robot en uno o varios comportamientos que incluyen un comportamiento de cobertura en el que el sistema de control alterna cíclicamente entre dicho modo de seguimiento de obstáculos y dicho modo de cobertura de habitación; caracterizado por que: dicho sensor de detección de obstáculos es capaz de determinar un ángulo de contacto del robot con relación a un obstáculo; dicho sistema de control está adaptado para conmutar a dicho modo de cobertura de habitación con el fin de llevar a cabo un comportamiento de rebote, en el que el robot se aleja del obstáculo para desplazarse en un rumbo elegido en relación con el obstáculo.

公开(公告)号：ES2660836T3

公开(公告)日：2018-03-26

申请号：ES10183321

申请日：2002-06-12

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： JONES JOSEPH ,  MASS PHILIP R

IPC: B08B13/00 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

Abstract: Un robot móvil (10) que comprende: (a) medios para mover el robot (10) sobre una superficie; (b) un sensor de detección de obstáculos (12, 13), un sensor de seguimiento de obstáculos (16), un detector de precipicios (14) y un sensor de caída de rueda que es capaz de detectar si una o más ruedas no están soportadas por la superficie; (c) y un sistema de control conectado con capacidad de funcionamiento a dicho sensor de detección de obstáculos (12, 13) y dichos medios de movimiento; (d) configurado dicho sistema de control para hacer funcionar el robot (10) en varios modos, comprendiendo dichos varios modos: un modo de seguimiento de obstáculos mediante el cual dicho robot (10) se desplaza adyacente a un obstáculo, en donde el sensor de seguimiento de obstáculos (16) se utiliza en el modo de seguimiento de obstáculos para posicionar el robot (10) a una distancia establecida de un obstáculo, y un modo de rebote mediante el cual el robot (10) se desplaza, en esencia, en una dirección alejándose de un obstáculo después de encontrar un obstáculo, mediante el cual dicho sistema de control se configura para reducir la velocidad del robot tras la detección de un precipicio.

公开(公告)号：DE60301148D1

公开(公告)日：2005-09-08

申请号：DE60301148

申请日：2003-01-09

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： JONES JOSEPH L ,  MASS PHILIP R

IPC: A47L9/28 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  G05D1/03 ,  A47L11/40

公开(公告)号：ES2520391T3

公开(公告)日：2014-11-11

申请号：ES10183299

申请日：2002-06-12

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： JONES JOSEPH ,  MASS PHILIP R

IPC: B08B13/00 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

Abstract: Un robot móvil (10), que comprende: (a) medios para mover el robot (10) sobre una superficie; (b) un sensor de detección de obstáculos (12, 13); (c) y un sistema de control conectado de manera operativa a dicho sensor de detección de obstáculos (12, 13) y a dichos medios de movimiento; (d) estando configurado dicho sistema de control para hacer funcionar el robot (10) en una pluralidad de modos, comprendiendo dicha pluralidad de modos: un modo de seguimiento de obstáculo mediante el cual dicho robot (10) se desplaza de manera adyacente a un obstáculo, y un modo de rebote mediante el cual el robot (10) se desplaza sustancialmente en una dirección alejándose de un obstáculo después de encontrarse un obstáculo, caracterizado por que el robot móvil (10) comprende además sensores de desnivel (14) que impiden que el robot móvil (10) se caiga por unas escaleras u otras caídas verticales, un sensor de descenso de rueda que puede detectar si una o más ruedas no están apoyadas en la superficie.