公开(公告)号：JP2013146587A

公开(公告)日：2013-08-01

申请号：JP2013086629

申请日：2013-04-17

Applicant: Irobot Corp ,  アイロボット コーポレイション

Inventor： SVENDSEN SELMA ,  OZICK DANIEL N ,  CASEY CHRISTOPHER M ,  KAPOOR DEEPAK RAMESH ,  CAMPBELL TONY L ,  WON CHIKYUNG ,  MORSE CHRISTOPHER ,  BURNETT SCOTT THOMAS

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/0477 ,  A47L5/30 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/12 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4027 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  B25J9/0003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04L1/16 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous cleaning robot capable of appropriately detecting the presence/absence of a cliff, such as stairs, on a floor surface to avoid a fall when coming to the cliff while moving.SOLUTION: An autonomous coverage robot includes a chassis, a drive system mounted on the chassis and configured to maneuver the autonomous cleaning robot, a plurality of floor proximity sensors each held by the chassis and configured to detect a cliff on a floor surface. Each of the floor proximity sensors includes a beam emitter configured to direct a beam toward the floor surface, a beam receiver responsive to a reflection of the directed beam from the floor surface, a holding portion including a front portion and a rear portion for holding the beam emitter and the beam receiver inside, respectively, and a beam-transparent cover attached to the holding portion for covering the beam emitter and the beam receiver, each beam-transparent cover having a surface angled to the floor surface so that a forward edge positions higher than a rearward edge with respect to the floor surface.

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种自动清洁机器人，其能够适当地检测楼梯上的悬崖的存在/不存在，以避免在移动时到达悬崖时的下落。解决方案：自主覆盖机器人包括 底盘，安装在底盘上并被配置为操纵自主清洁机器人的驱动系统，多个地板接近传感器，每个地板接近传感器均由底盘保持并且被配置为检测地板表面上的悬崖。 每个地板接近传感器包括射束发射器，其被配置为将射束引向地板表面;响应于来自地板表面的定向光束的反射的光束接收器，保持部分，包括前部和后部，用于保持 光束发射器和光束接收器，以及附接到保持部分用于覆盖光束发射器和光束接收器的光束透明盖，每个光束透明盖具有与地板表面成一定角度的表面，使得前边缘位置 高于相对于地板表面的后边缘。

公开(公告)号：JP2011092750A

公开(公告)日：2011-05-12

申请号：JP2010282185

申请日：2010-12-17

Applicant: Irobot Corp ,  アイロボット コーポレイション

Inventor： SVENDSEN SELMA ,  OZICK DANIEL N ,  CASEY CHRISTOPHER M ,  KAPOOR DEEPAK RAMESH ,  CAMPBELL TONY L ,  WON CHIKYUNG ,  MORSE CHRISTOPHER ,  BURNETT SCOTT THOMAS

IPC: A47L9/28 ,  A47L9/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/009 ,  A47L5/30 ,  A47L9/0411 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/0477 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/12 ,  A47L9/1409 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1694 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/006 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1825 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60R19/38 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04B1/02 ,  H04B1/06 ,  H04L1/16 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous cleaning robot which suitably detects existence of a cliff, such as a set of stairs in a floor surface to prevent the robot from moving down the cliff when the robot meeting with the cliff while moving. SOLUTION: The autonomous cleaning robot includes a chassis, a drive system mounted on the chassis and configured to maneuver the autonomous cleaning robot, a floor proximity sensor carried by the chassis and configured to detect the cliff in the floor surface. The floor proximity sensor includes a beam emitter configured to direct a beam toward the floor surface, and a beam receiver receiving a reflection of the emitted beam from the floor surface, and a beam-transparent cover covering the beam emitter and the beam receiver. The beam-transparent cover has a surface tilted with respect to the direction of travel and has the forward edge elevated above the rearward edge to prohibit accumulation of sediment. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种适当地检测悬崖的存在的自主清洁机器人，例如在地板表面中的一组楼梯，以防止当机器人在移动时与悬崖会晤时机器人向下移动 。 解决方案：自主清洁机器人包括底盘，安装在底盘上并被配置为操纵自主清洁机器人的驱动系统，由底盘承载并被配置为检测地板表面中的悬崖的地板接近传感器。 地板接近传感器包括被配置为将梁引向地板表面的射束发射器，以及接收来自地板表面的发射光束的反射的光束接收器，以及覆盖光束发射器和光束接收器的光束透明盖。 光束透明盖具有相对于行进方向倾斜的表面，并且前缘在后边缘上方升高以防止沉积物的积聚。 版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

公开(公告)号：WO2011014785A3

公开(公告)日：2011-10-27

申请号：PCT/US2010043922

申请日：2010-07-30

Applicant: IROBOT CORP ,  LANDRY GREGG W ,  COHEN DAVID A ,  OZICK DANIEL N ,  CHIAPPETTA MARK J ,  JONES JOSEPH L

Inventor： LANDRY GREGG W ,  COHEN DAVID A ,  OZICK DANIEL N ,  CHIAPPETTA MARK J ,  JONES JOSEPH L

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0272 ,  G05D3/12 ,  G05D2201/0215

Abstract: An autonomous cleaning apparatus (100) includes a chassis ( 102 ), a drive system (112) disposed on the chassis and operable to enable movement of the cleaning apparatus, and a controller (114) in communication with the drive system. The controller includes a processor operable to control the drive system to steer movement of the cleaning apparatus. The autonomous cleaning apparatus includes a cleaning head system (145) disposed on the chassis and a sensor system in communication with the controller. The sensor system includes a debris sensor (125) for generating a debris signal, a bump sensor (120) for generating a bump signal, and an obstacle following sensor (126) disposed on a side of the autonomous cleaning apparatus for generating an obstacle signal. The processor executes a prioritized arbitration scheme to identify and implement one or more dominant behavioral modes based upon at least one signal received from the sensor system.

Abstract translation: 自主清洁设备（100）包括底盘（102），设置在底盘上的驱动系统（112），其可操作以使清洁设备能够移动，以及与驱动系统通信的控制器（114）。 控制器包括可操作以控制驱动系统以引导清洁设备的运动的处理器。 自主清洁装置包括设置在底盘上的清洁头系统（145）和与控制器通信的传感器系统。 传感器系统包括用于产生碎片信号的碎片传感器（125），用于产生凸起信号的凸块传感器（120）和设置在自动清洁装置的侧面上的障碍物跟随传感器（126），用于产生障碍物信号 。 处理器执行优先级仲裁方案，以基于从传感器系统接收的至少一个信号来识别和实现一个或多个显性行为模式。

公开(公告)号：WO2007065031A2

公开(公告)日：2007-06-07

申请号：PCT/US2006046398

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP ,  HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N JR ,  OZICK DANIEL N

Inventor： HALLORAN MICHAEL J ,  MAMMEN JEFFRY W ,  CAMPBELL TONY L ,  WALKER JASON S ,  SANDIN PAUL E ,  BILLINGTON JOHN N JR ,  OZICK DANIEL N

CPC classification number: A47L11/40 ,  A47L5/30 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/12 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/0003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04L1/16 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: A power-saving robot system (100) includes at least one peripheral device (102) to be placed in an environment with a mobile robot (104). The peripheral device has a controller (1026) with an active mode (938) in which the peripheral device is fully operative, and a hibernation mode (932) in which the peripheral device is at least partly inactive. The mobile robot (104) has a controller (1046) with an activating routine (904) that communicates with the peripheral device (102) via wireless communication components (1024, 1044) and temporarily activates the peripheral device (102) from the hibernation mode (932) when the wireless communication components (1024, 1044) of the peripheral device (102) and the robot (104) come within range of one another.

Abstract translation: 一种节能机器人系统（100）包括至少一个外围设备（102），所述外围设备（102）被放置在具有移动机器人（104）的环境中。 外围设备具有其中外围设备完全可操作的活动模式（938）的控制器（1026）以及其中外围设备至少部分不活动的休眠模式（932）。 移动机器人（104）具有带有经由无线通信组件（1024,1044）与外围设备（102）通信的激活例程（904）的控制器（1046），并暂时激活外部设备（102）从休眠模式 当外围设备（102）和机器人（104）的无线通信组件（1024,1044）进入彼此的范围内时（932）。

公开(公告)号：ES2378138T3

公开(公告)日：2012-04-09

申请号：ES10174129

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： SVENDSEN SELMA ,  OZICK DANIEL N ,  CASEY CHRISTOPHER M ,  KAPOOR DEEPAK RAMESH ,  CAMPBELL TONY L ,  WON CHIKYUNG ,  MORSE CHRISTOPHER ,  BURNETT SCOTT THOMAS

IPC: G05D1/02

Abstract: Un robot autónomo (100, 200, 258, 270, 300) comprende: un chasis (102); un sistema de tracción (104) montado sobre el chasis (102) y configurado para maniobrar el robot un sensor de proximidad de piso (140) ubicado en el chasis (102) y configurado para detectar una superficie de piso adyacente, el sensor (140) comprende: un emisor de rayo (148) configurado para dirigir un rayo hacia la superficie del piso; y un receptor de rayo (150) sensible a una reflexión del rayo dirigido desde la superficie del piso y montado en un receptáculo dirigido hacia abajo (144, 146) del chasis (102); y una cubierta transparente a los rayos (152) que tiene un borde delantero (158) y un borde posterior (159) dispuesto a través de un extremo inferior del receptáculo (144, 146) para prohibir la acumulación de sedimento en el receptáculo, el borde delantero (158) elevado por encima del borde posterior (159) .

公开(公告)号：JP2013144112A

公开(公告)日：2013-07-25

申请号：JP2013017419

申请日：2013-01-31

Applicant: Irobot Corp ,  アイロボット コーポレイション

Inventor： OZICK DANIEL N ,  OKERHOLM ANDREA M ,  MAMMEN JEFFRY W ,  HALLORAN MICHAEL J ,  SANDIN PAUL E ,  WON CHIKYUNG

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/009 ,  A47L5/30 ,  A47L9/0411 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/0477 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/12 ,  A47L9/1409 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1694 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/006 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1825 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60R19/38 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04B1/02 ,  H04B1/06 ,  H04L1/16 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide autonomous coverage robots and associated navigation systems.SOLUTION: A cleaning system comprising an autonomous mobile robot 100 and a base station is provided. The autonomous mobile robot 100 comprises a central receiver and two side receivers located at a front portion of a chassis 102 and a controller located within the chassis 102 and configured to direct the mobile robot 100 toward a docked position using the receiver signals received by the receivers 104. The base station comprises three emitters, the three emitters comprising at least two side emitters spaced in opposite directions from a central location of the base station, at least two of the emitters being detectable by the mobile robot from a position proximate the base station when the mobile robot 100 is aligning itself for docking.

Abstract translation: 要解决的问题：提供自主覆盖机器人和相关的导航系统。解决方案：提供一种包括自主移动机器人100和基站的清洁系统。 自主移动机器人100包括中央接收机和位于机架102的前部的两个侧面接收机和位于机架102内的控制器，并被配置为使用接收机接收到的接收机信号将移动机器人100引向对接位置 基站包括三个发射器，三个发射器包括从基站的中心位置以相反方向间隔开的至少两个侧发射器，至少两个发射器可由移动机器人从靠近基站的位置检测 当移动机器人100正在对准自身进行对接时。

公开(公告)号：JP2012130781A

公开(公告)日：2012-07-12

申请号：JP2012087445

申请日：2012-04-06

Applicant: Irobot Corp ,  アイロボット コーポレイション

Inventor： SVENDSEN SELMA ,  OZICK DANIEL N ,  CASEY CHRISTOPHER M ,  KAPOOR DEEPAK RAMESH ,  CAMPBELL TONY L ,  WON CHIKYUNG ,  MORSE CHRISTOPHER ,  BURNETT SCOTT THOMAS

IPC: A47L9/28 ,  A47L9/00

CPC classification number: A47L9/009 ,  A47L5/30 ,  A47L9/0411 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/0477 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/12 ,  A47L9/1409 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1694 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/006 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1825 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60R19/38 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04B1/02 ,  H04B1/06 ,  H04L1/16 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous cleaning robot which suitably detects existence of a cliff, such as a set of stairs in a floor surface to prevent the robot from falling down the cliff when the robot meeting with the cliff while moving.SOLUTION: The autonomous cleaning robot includes: a chassis; a drive system mounted on the chassis and having a plurality of wheels configured to maneuver the autonomous cleaning robot; a floor proximity sensor carried by the chassis and configured to detect the cliff in the floor surface; a run off sensor disposed in the proximity of the wheel and detecting a downward displacement of the wheel relative to the chassis; and a verification system for verifying whether the floor proximity sensor is blocked, based on the detection result of the floor proximity sensor, when the run off sensor detects that all the wheels of the drive system run off.

Abstract translation: 要解决的问题：提供一种自动清洁机器人，其适当地检测在地板表面中的一组楼梯等悬崖的存在，以防止机器人在移动时与悬崖会合时落下悬崖 。

解决方案：自主清洁机器人包括：底盘; 驱动系统，其安装在所述底盘上并具有配置成操纵所述自主清洁机器人的多个车轮; 底架接近传感器，由底盘承载并且构造成检测地板表面中的悬崖; 设置在车轮附近并检测车轮相对于底盘的向下位移的越野传感器; 以及用于当跑道关闭传感器检测到驱动系统的所有车轮跑掉时，基于地板接近传感器的检测结果来验证地板接近传感器是否被阻挡的验证系统。 版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

公开(公告)号：WO2007109624A3

公开(公告)日：2008-07-31

申请号：PCT/US2007064323

申请日：2007-03-19

Applicant: IROBOT CORP ,  SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS JR DAVID M ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

Inventor： SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS JR DAVID M ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L3/0023 ,  B60L11/126 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1877 ,  B60L2200/40 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2240/36 ,  B60L2240/425 ,  B60L2240/662 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/145 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7094 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09

Abstract: An autonomous coverage robot system (5) includes an active boundary responder (600, 6012) comprising a wire (600, 6012) powered with a modulated current placed along a perimeter (1006A, 1006B) of a property (1001), at least one. passive boundary responder (600, 6001, 6010) placed on a property interior (1001A) circumscribed by the active boundary responder (600, 6012), and an autonomous coverage robot (10- 19). The robot (10 - 19) includes drive system (400) carried by a body (100) and configured to maneuver the robot (10 - 19) across the property interior (1001A). A signal emitter (1510) emits a signal, where the passive boundary responder responsive to the signal. A boundary' responder detection system (1500, 1520) is carried by the body (100) and configured to detect both the active (600, 6012) and passive boundary responders. The drive system (400) is configured to redirect the robot' both in response to the responder detection system (1500, 1520) detecting an active boundary responder (600, 6012) and in response to detecting a passive boundary responder.

Abstract translation: 自动覆盖机器人系统（5）包括主动边界应答器（600,60612），该有源边界应答器包括由沿属性（1001）的周边（1006A，1006B）放置的调制电流供电的电线（600,61212），至少一个 。 被动边界响应器（600,6001,6010）放置在由主动边界应答器（600,6012）限定的属性内部（1001A）和自动覆盖机器人（10-19）上。 机器人（10-19）包括由主体（100）承载并被构造成通过物业内部（1001A）操纵机器人（10-19）的驱动系统（400）。 信号发射器（1510）发射信号，其中无源边界响应器响应信号。 边界应答器检测系统（1500,1520）由主体（100）承载并且被配置为检测活动（600,6012）和被动边界应答器。 驱动系统（400）被配置为响应于检测活动边界应答器（600,6012）的响应器检测系统（1500,1520）以及响应于检测到被动边界应答器而重定向机器人。

公开(公告)号：WO2007109627A2

公开(公告)日：2007-09-27

申请号：PCT/US2007064326

申请日：2007-03-19

Applicant: IROBOT CORP ,  SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS DAVID M JR ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

Inventor： SANDIN PAUL E ,  JONES JOSEPH L ,  OZICK DANIEL N ,  COHEN DAVID A ,  LEWIS DAVID M JR ,  VU CLARA ,  DUBROVSKY ZIVTHAN A ,  PRENETA JOSHUA B ,  MAMMEN JEFFRY W ,  GILBERT DUANE L ,  CAMPBELL TONY L ,  BERGMAN JOHN

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L3/0023 ,  B60L11/126 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1877 ,  B60L2200/40 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2240/36 ,  B60L2240/425 ,  B60L2240/662 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/145 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7094 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09

Abstract: A robot lawnmower (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) includes a drive system (400) carried by a body (100) and configured to maneuver the robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) across a lawn (20, 1020). The robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) includes a grass cutter (200, 200A, 200B, 2000A, 2050, 2100, 2200) carried by the body (100) and a swath edge detector (310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I) carried by the body (100) and configured to detect a swath edge (26) between cut grass (24) and uncut grass (22) while the drive system (400) maneuvers the robot (10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19) across the lawn (20, 1020) while following a detected swath edge (26). The swath edge detector (310, 310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I) includes a calibrator (320, 320A, 320B) that monitors uncut grass (22) adjacent the swath edge (26) for calibration of the swath edge detector (310, 310A, 310B, 310C, 310D, 310E, 310F, 310G, 310H, 310I).

Abstract translation: 机器人割草机（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19）包括由主体（100）承载并被构造成操纵机器人（10,11,12）的驱动系统（400） ，13,14,15,16,17,18,19）穿过草坪（20,1020）。 机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19）包括由本体（100）承载的割草机（200,200A，200B，2000A，2050,2100,2200）和 由所述主体（100）承载并被配置为检测切割草（24）和未切割草（24）之间的条带边缘（26）的条带边缘检测器（310A，310B，310C，310D，310E，310F，310G，310H， 22），同时驱动系统（400）在沿着检测到的条带边缘（26）的同时操纵跨越草坪（20,1020）的机器人（10,11,12,13,14,15,16,17,18,19） 。 所述条带边缘检测器（310,310A，310B，310C，310D，310E，310F，310C，310D，310E，310F，310G，310H，310I）包括校准器（320,320A，320B），其监测与所述条边缘（26）相邻的未切割草 条边缘检测器（310,310A，310B，310C，310D，310E，310F，310G，310H，310I）的校准。

公开(公告)号：WO2007065030A3

公开(公告)日：2007-09-20

申请号：PCT/US2006046395

申请日：2006-12-04

Applicant: IROBOT CORP ,  OZICK DANIEL N ,  OKERHOLM ANDREA M ,  MAMMEN JEFFRY W ,  HALLORAN MICHAEL J ,  SANDIN PAUL E ,  WON CHIKYUNG

Inventor： OZICK DANIEL N ,  OKERHOLM ANDREA M ,  MAMMEN JEFFRY W ,  HALLORAN MICHAEL J ,  SANDIN PAUL E ,  WON CHIKYUNG

IPC: G05D1/02

CPC classification number: A47L11/40 ,  A47L5/30 ,  A47L9/009 ,  A47L9/0466 ,  A47L9/12 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4013 ,  A47L11/4041 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/00 ,  B25J9/0003 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1816 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  H04L1/16 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/14 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/50

Abstract: An autonomous mobile robot system for adjacent bounded areas (204; 206) including a navigation beacon (150, 202, 203, 304) and an autonomous coverage robot (100, 212, 302). The navigation beacon has a gateway beacon emitter (152) arranged to transmit a gateway marking emission (208, 316) with the navigation beacon disposed within a gateway (210) between the first bounded area (204) and an adjacent second bounded area (206). The autonomous coverage robot includes a beacon emission sensor (104, 106) responsive to the beacon emission, and a drive system (130, 132) configured to maneuver the robot about the first bounded area (204) in a cleaning mode in which the robot is redirected in response to detecting the gateway marking emission (208, 316). The drive system is also configured to maneuver the robot through the gateway (210) into the second bounded area (206) in a migration mode.

Abstract translation: 一种用于包括导航信标（150,202,203,304）和自主覆盖机器人（100,212,302）的邻近有界区域（204; 206）的自主移动机器人系统。 导航信标具有网关信标发射器（152），网关信标发射器（152）被布置成通过布置在第一有界区域（204）和相邻的第二有界区域（206）内的网关（210）内的导航信标传输网关标记发射（208,316） ）。 所述自动覆盖机器人包括响应于所述信标发射的信标发射传感器（104,106）以及被配置为以清洁模式来操纵所述机器人围绕所述第一有界区域（204）的驱动系统（130,132），其中所述机器人 响应于检测到网关标记发射而重定向（208,316）。 驱动系统还被配置为以迁移模式将机器人通过网关（210）操纵进入第二有界区域（206）。