公开(公告)号：AU2013338354B2

公开(公告)日：2015-12-10

申请号：AU2013338354

申请日：2013-10-17

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： ROSENSTEIN MICHAEL T ,  CHIAPPETTA MARK ,  SCHNITTMAN MARK ,  PASTORE ANDREW

IPC: A47L9/28 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: A mobile floor cleaning robot (100) includes a robot body (110) supported by a drive system (120) configured to maneuver the robot over a floor surface (10). The robot also includes a cleaning system (160) supported by the robot body, an imaging sensor (510) disposed on the robot body, and a controller (150) in communication with the drive system and the imaging sensor. The controller receives a sequence of images (514b) of the floor surface. The controller segments each image into color blobs (23) by color quantizing pixels (514) of the image, determines a spatial distribution of each color of the image based on corresponding pixel locations (517), and identifies areas of the image having a threshold spatial distribution for that color. The controller then tracks a location (12a) of the color blobs with respect to the imaging sensor across the sequence of images.

公开(公告)号：DE112013001417T5

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：DE112013001417

申请日：2013-03-14

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： HICKEY STEPHEN A ,  PASTORE ANDREW ,  WON CHIKYUNG ,  GAMBLE ROGER DALE

IPC: G05D1/02

Abstract: Eine Roboterstoßfängeranordnung (108) beinhaltet einen Stoßfängerkörper (107), ein erstes Sensorarray (120a) und ein zweites Sensorarray (120b). Das erste Sensorarray ist entlang eines vorderen Abschnitts (110) des Stoßfängerkörpers angeordnet und in seiner Form an dessen äußeren Rand angepasst und erkennt Kontakt mit einer Außenumgebung an Positionen entlang des Umrisses des äußeren Rands des vorderen Abschnitts des Stoßfängerkörpers. Das zweite Sensorarray ist entlang eines oberen Abschnitts (109) des vorderen Abschnitts des Roboterkörpers angeordnet und in seiner Form an dessen äußeren Rand angepasst. Der obere Abschnitt ist wie eine Rampe nach oben gewinkelt. Das zweite Sensorarray erkennt Kontakt mit einer Außenumgebung an Positionen entlang des äußeren Rands des gewinkelten oberen Abschnitts des Stoßfängerkörpers.

公开(公告)号：CA2869454A1

公开(公告)日：2014-05-08

申请号：CA2869454

申请日：2013-10-17

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： ROSENSTEIN MICHAEL T ,  CHIAPPETTA MARK ,  SCHNITTMAN MARK ,  PASTORE ANDREW

IPC: A47L9/28 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: A mobile floor cleaning robot (100) includes a robot body (110) supported by a drive system (120) configured to maneuver the robot over a floor surface (10). The robot also includes a cleaning system (160) supported by the robot body, an imaging sensor (510) disposed on the robot body, and a controller (150) in communication with the drive system and the imaging sensor. The controller receives a sequence of images (514b) of the floor surface. The controller segments each image into color blobs (23) by color quantizing pixels (514) of the image, determines a spatial distribution of each color of the image based on corresponding pixel locations (517), and identifies areas of the image having a threshold spatial distribution for that color. The controller then tracks a location (12a) of the color blobs with respect to the imaging sensor across the sequence of images.