公开(公告)号：CN104203502B9

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201380015207.X

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN104203502B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201380015207.X

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN105209224A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201480026764.6

申请日：2014-05-12

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 曾根启助 ,  矶部浩 ,  西尾幸宏

IPC: B25J11/00 ,  F16H21/54

CPC classification number: B25J17/00 ,  B25J9/0048 ,  B25J19/0025

Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆动作装置，其整体紧凑，并且可进行精密的、范围广的动作范围的动作，而且不损伤穿过连杆机构的内侧的空间的线材，另外可抑制伴随线材的弯曲而引起的对装置的负担。前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可变更姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)。各连杆机构(4)由基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)以及中间连杆部件(7)构成。在各连杆枢毂(2、3)之间设置线材(33)，该线材(33)的两端在位于连杆枢毂中心轴(B、C)上的线材保持点(Q1、Q2)处被保持。如果将在连杆枢毂(2、3)相互平行的状态下的从中点(O)到各球面连杆中心(P1、P2)的距离设为D、将从球面连杆中心(P1、P2)到线材保持点(Q1，Q2)的距离设为H，在此场合，H＝0.5×D的关系成立。

公开(公告)号：CN107000213A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201580065326.5

申请日：2015-11-30

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 坂田清悟 ,  西尾幸宏 ,  矶部浩 ,  小长井直哉 ,  山田裕之

IPC: B25J13/06 ,  F16H21/46

Abstract: 在连杆促动装置(51)的操作装置中，设置包括高度方向目标值输入部(57z)的目标值输入机构(57)，该高度方向目标值输入部(57z)可输入仅仅在沿基端侧的连杆枢毂(12)的中心轴的高度方向而变更连杆促动装置(51)的前端姿势的高度方向的移动量或高度方向的坐标位置。设置输入变换机构(58)，该输入变换机构(58)采用该已输入的值，计算通过折角(θ)和回转角(φ)而表示的连杆促动装置(51)的构成目标的前端姿势，根据该计算结果，计算上述各促动器(53)的指令动作量，将其输入到控制装置(54)中。目标值输入机构(57)为指定而输入三维正交坐标的结构，另外可进行按压操作按钮的输入。

公开(公告)号：CN105269557A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510639754.6

申请日：2013-03-14

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

Abstract: 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN103827547A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201280046138.4

申请日：2012-09-11

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 矶部浩 ,  山田裕之 ,  西尾幸宏

IPC: F16H21/46 ,  B25J17/00 ,  F16H37/14

CPC classification number: F16H19/08 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/102 ,  F16H21/46 ,  F16H37/14 ,  Y10T74/18792 ,  Y10T74/188

Abstract: 相对于基端侧的连杆轮毂(14)，经由三组以上的连杆机构(11～13)，按照可改变姿势的方式连接前端侧的连杆轮毂(15)。在其中的至少两组中设置：促动器(30)，该促动器使端部连杆部件(11a～13a)旋转，相对于基端侧的连杆轮毂(14)，任意地改变前端侧的连杆轮毂(15)的姿势；减速机构(31)，该减速机构按照减速的方式将其动作量传递给端部连杆部件(11a～13a)。减速机构(31)包括齿轮式的减速部(33)，该减速部由通过促动器(30)的驱动而旋转的小齿轮(36)以及设置于端部连杆部件(11a～13a)的大齿轮(37)的啮合而成。大齿轮(37)的节圆半径在端部连杆部件(11a～13a)的臂长(L)的1/2以上。

公开(公告)号：WO2010029741A1

公开(公告)日：2010-03-18

申请号：PCT/JP2009/004481

申请日：2009-09-10

Applicant: NTN株式会社 ,  西尾幸宏 ,  磯部浩 ,  永野佳孝

Inventor： 西尾幸宏 ,  磯部浩 ,  永野佳孝

IPC: A61B17/16 ,  B23B39/14 ,  B23C9/00 ,  B23Q3/12 ,  B23Q5/04

CPC classification number: B23B51/00 ,  A61B17/16 ,  A61B17/1626 ,  A61B17/1631 ,  A61B17/1642 ,  A61B2017/00212 ,  B23B39/14 ,  B23B45/005 ,  Y10T74/20

Abstract: 　先端に設けた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具の姿勢を適正に保つことができる遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)とを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、工具回転用駆動源(41)の回転をスピンドル(13)に伝達する回転軸(22)を有する。ガイド孔(30a)内に挿通された姿勢操作部材(31)を、姿勢制御用駆動源(42)で進退させる。姿勢制御手段(53)の初期姿勢保持制御部(53a)は、先端部材(2)を初期姿勢に保持する初期姿勢保持力(F0)を姿勢操作部材(31)に与えるように姿勢制御用駆動源(42)を制御する。姿勢変更制御部(53b)は、初期姿勢保持力(F0)よりも大きな力(F5)で先端部材(2)の姿勢を変更させるように姿勢制御用駆動源(42)を制御する。

Abstract translation: 公开了一种远程控制致动器，其可以通过远程控制来改变设置在其尖端处的工具的位置，并且可以精确地保持工具的位置，并且其配备有长而窄的主轴引导件（3）和尖端 构件（2），其安装在其顶端，使得尖端构件的位置可以自由地改变。 尖端构件（2）可旋转地支撑保持工具（1）的主轴（13）。 主轴导向件（3）具有旋转轴（22），该转轴将工具旋转驱动源（41）的旋转传递到主轴（13）。 位置控制驱动源（42）使插入导向孔（30a）的定位构件（31）伸缩。 位置控制装置（53）的初始位置保持控制器（53a）控制位置控制驱动源（42），以便提供将顶端构件（2）保持在初始位置的初始位置保持力（F0） ，定位构件（31）。 位置变更控制器（53b）控制位置控制驱动源（42），以便以比初始位置保持力（F0）更大的力（F5）改变顶端构件（2）的位置。

公开(公告)号：WO2015125678A1

公开(公告)日：2015-08-27

申请号：PCT/JP2015/053739

申请日：2015-02-12

Applicant: NTN株式会社 ,  坂田清悟 ,  西尾幸宏 ,  磯部浩 ,  山田裕之

Inventor： 坂田清悟 ,  西尾幸宏 ,  磯部浩 ,  山田裕之

IPC: B25J9/10 ,  B23Q1/44 ,  B23Q7/04 ,  B25J11/00 ,  F16H21/54

CPC classification number: B25J9/1623 ,  B25J9/1651 ,  F16H21/46

Abstract: 　リンク作動装置（１）は、複数のリンク機構（１１～１３）の基端側のリンクである各アーム（１１ａ～１３ａ）をアクチュエータ（３）の駆動で回転させることで、先端側のリンクハブ（１５）の姿勢が変更する。制御装置（４）は、エンドエフェクタ（８）が作業する被作業面（６０）上の経路を通過点で複数の区間に分割して設定する手段（４２）を設ける。目標移動速度および各区間の距離から定まる各区間内の移動の時間と、各区間における各アームの回転角移動量とから、前記各区間における前記各アームが等速回転する回転速度を計算する手段（４３）を設ける。この回転速度で加減速無しで連続して回転させるように各アクチュエータ（３）を位置決め制御する手段（４１）を設ける。

Abstract translation: 在连杆致动装置（1）中，前端侧连杆毂（15）的姿态通过旋转而变化，通过驱动器（3）的驱动，作为基端侧连杆的臂（11a〜13a） 多个链接机构（11〜13）中的每一个的侧链路。 该控制装置（4）包括：通过将端部执行器（8）在其上工作的工作表面（60）上的路线划分到通路点处的所述部分中来设置多个部分的装置（42） 根据目标移动速度和每个部分的距离确定每个部分中的移动时间，计算每个所述部分中的每个所述臂的转速以均匀的速度旋转的旋转速度的装置（43） 和每个臂中的每个臂的旋转角度移动量; 以及装置（41），其对所述致动器（3）中的每一个进行定位和控制，以便在所述转速下不加速/减速地连续旋转。

公开(公告)号：WO2014156784A1

公开(公告)日：2014-10-02

申请号：PCT/JP2014/057191

申请日：2014-03-17

Applicant: NTN株式会社 ,  西尾幸宏 ,  磯部浩 ,  山田裕之

Inventor： 西尾幸宏 ,  磯部浩 ,  山田裕之

IPC: B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  F16H21/50

CPC classification number: B25J9/1607 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1623 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/39052 ,  G05B2219/39219 ,  G05B2219/39403 ,  G05B2219/40267 ,  G05B2219/40436 ,  Y10S901/02

Abstract: 　先端側のリンクハブ（１５）の姿勢を、複数のリンク機構（１１～１３）の基端側のリンクである各アーム（１１ａ～１３ａ）をアクチュエータ（３）で駆動して変更する制御装置（４）である。一連の動作において、先端側のリンクハブ（１５）を所定量以上の角度で姿勢変更をする場合、３軸のアーム（１１ａ～１３ａ）の干渉を緩和するように各アーム（１１ａ～１３ａ）の始点と終点との間に中継点を設定する中継姿勢設定手段（４２）を設ける。姿勢変更制御手段（４１）は、設定された中継点を前記各アーム（１１ａ～１３ａ）が同時に通過するように位置制御する。

Abstract translation: 一种用于通过使用致动器（3）驱动作为多个连杆机构（11-13）的基端连杆的各种臂（11a-13a）来改变前端连杆毂（15）的定向的控制装置（4） ）。 提供了一种用于设置在三轴上的各个臂（11a-13a）的起始点和终点之间的中继点以便在改变时减轻臂（11a-13a）之间的干涉的继电器定向设定装置（42） 在一系列运动中，前端连杆毂（15）的取向为指定量以上。 方向改变控制装置（41）控制位置，使得各个臂（11a-13a）同时穿过设定的中继点。

公开(公告)号：WO2010092820A1

公开(公告)日：2010-08-19

申请号：PCT/JP2010/000867

申请日：2010-02-12

Applicant: NTN株式会社 ,  西尾幸宏 ,  永野佳孝

Inventor： 西尾幸宏 ,  永野佳孝

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/16 ,  B23B39/14

CPC classification number: A61B17/1642 ,  A61B17/1668 ,  A61B34/20 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2090/067 ,  A61B2090/0811 ,  B23B39/14

Abstract: 　遠隔操作型アクチュエータの工具の位置を推定するナビゲーションシステムを提供する。遠隔操作型アクチュエータ(5)は、スピンドルガイド部(3)の先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、この先端部材(2)に回転自在に支持された工具(1)とを備える。ナビゲーションシステムは、工具用マーカ(7C)に対する工具(1)の加工部(1a)の相対位置を記憶する工具・工具用マーカ相対位置記憶手段(54)と、先端部材(2)の回動角度毎に、本体用マーカ(7A)に対する工具用マーカ(7C)の相対位置および姿勢を記録した工具用マーカ相対位置・姿勢記憶手段(55)と、実操作時の本体マーカ(7A)の姿勢および位置、並びに先端部材(2)の回動角度とから、工具加工部位置推定手段(56)が工具(1)の加工部(1a)の位置を推定する。

Abstract translation: 提供了一种用于估计用于遥控致动器的工具的位置的导航系统。 远程控制致动器（5）设置有安装在主轴引导单元（3）的前端的前端构件（2），使得前端构件（2）的姿态可变，并且工具（ 1）由前端构件（2）可旋转地支撑。 该导航系统设置有工具/工具标记相对位置存储装置（54），其存储工具（1）的工作单元（1a）相对于工具标记（7C）的相对位置，工具标记相对 位置/姿势存储装置（55），其中记录了用于前端构件（2）的每个旋转角度的工具标记（7C）相对于身体标记（7A）的相对位置和姿态，以及工具工作 单元位置估计装置（56），其从实际操作中的身体标记（7A）的姿态和位置以及前端构件（2）的旋转角度估计工具（1）的工作单元（1a）的位置 ）。