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    無人作業車の制御装置
    194.
    发明专利
    無人作業車の制御装置 有权
    无人值守车辆的控制器

    公开(公告)号：JP2016186748A

    公开(公告)日：2016-10-27

    申请号：JP2015067215

    申请日：2015-03-27

    Applicant: 本田技研工業株式会社

    Inventor： 山村 誠 ,  川上 俊明

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0088 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0208

    Abstract: 【課題】作業領域内の一部で作業を行わせることができる無人作業車の制御装置を提供する。 【解決手段】無人作業車の制御装置は、予めユーザにより作業領域ARに対して指定された仮想境界線L1,L2,L3を介して作業領域ARを複数領域に分割し、作業領域AR内に優先作業領域ARaを設定する作業領域設定手段と、作業車の位置を検出する位置検出手段と、優先作業領域ARaを作業車が自律走行するように走行手段を制御する走行制御手段とを備える。走行制御手段は、位置検出手段の検出値に基づき作業車が仮想境界線に到達したか否かを判定し、作業車が仮想境界線に到達したと判定すると、作業車を優先作業領域ARaの内側に向けて旋回させる。 【選択図】図7

    Abstract translation: 要解决的问题：提供一种无人工作车辆的控制器，其能够使其在工作区域内的一部分工作。解决方案：一种用于无人工作车辆的控制器，包括：工作区域设定装置，用于将工作区域AR分成 经由用户预先相对于工作区域AR指定的虚拟边界L1，L2，L3设置多个区域，并且在工作区域AR内设置优先工作区域ARa; 位置检测装置，用于检测作业车辆的位置; 以及用于控制行驶装置的行驶控制装置，使得作业车辆在优先工作区域ARa中进行自主行驶。 行驶控制装置基于由位置检测装置获得的检测值来确定作业车辆是否到达虚拟边界，并且一旦确定工作车辆已经到达虚拟边界，则行驶控制装置允许 工作车辆转向优先工作区域的内部AR.SELECTED DRAWING：图7

    Controller for autonomous-running service vehicle
    195.
    发明专利
    Controller for autonomous-running service vehicle 有权
    自动驾驶维修车辆控制器

    公开(公告)号：JP2012079022A

    公开(公告)日：2012-04-19

    申请号：JP2010222641

    申请日：2010-09-30

    Applicant: Honda Motor Co Ltd ,  本田技研工業株式会社

    Inventor： SATO KAZUHISA ,  YAMAMURA MAKOTO ,  MASUBUCHI YOSHINORI

    IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

    CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0208

    Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a controller for an autonomous-running service vehicle that detects a position of a service vehicle in a scheduled running area by using a simple calibration.SOLUTION: The controller drives a prime motor based on running directions calculated based on outputs of an angular velocity sensor to run around a boundary of the scheduled running area from a predetermined origin in accordance with outputs of a direction (geomagnetism) sensor. Meanwhile the controller sequentially records the calculated running directions and running distances onto a bit map divided into plural bits to create a running trajectory on a boundary of the scheduled running area (S10 to S14), converts the created running trajectory to map information (S18), identifies (detects) the position of a service vehicle based on the bit of the map information, and drives the service vehicle to run straight while making it work based on the calculated running directions and the running distances and the detected position with reference to a specified direction obtained from the outputs of the direction sensor (S20).

    Abstract translation: 要解决的问题：提供一种通过使用简单校准来检测在预定运行区域中的服务车辆的位置的自主运行服务车辆的控制器。 解决方案：根据方向（地磁）传感器的输出，控制器基于基于角速度传感器的输出计算的运行方向驱动主电动机，以从预定原点绕预定运行区域的边界运行。 同时，控制器将计算的行驶方向和行驶距离顺序地记录到划分为多个位的位图上，以在计划行驶区域的边界上创建行驶轨迹（S10至S14），将创建的行驶轨迹转换为地图信息（S18） ，基于地图信息的位来识别（检测）服务车辆的位置，并且基于所计算的行驶方向和行驶距离以及检测到的位置，参考一个 从方向传感器的输出获得的指定方向（S20）。 版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

    Self-traveling object, traveling object control method and computer program
    197.
    发明专利
    Self-traveling object, traveling object control method and computer program 审中-公开
    自行车对象，旅行对象控制方法和计算机程序

    公开(公告)号：JP2005309700A

    公开(公告)日：2005-11-04

    申请号：JP2004124788

    申请日：2004-04-20

    Applicant: Sanyo Electric Co Ltd ,  三洋電機株式会社

    Inventor： SHIMIZU AKIYOSHI ,  TOKUMARU TOMOYOSHI ,  HIROSE TATSUYA

    IPC: A47L9/00 ,  A47L9/28 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

    Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-traveling object capable of traveling to all regions excluding any region where any obstacle exists even when any shape of obstacle exists in a region whose periphery is surrounded by a wall, a traveling object control method and a computer program.
    SOLUTION: A self-propelled traveling object whose movement algorithm is determined is configured to travel toward an object detected by a sensor when it starts to travel, and to judge whether or not its distance with the detected object is shorter than a predetermined value, and to, at the time of judging that its distance with the detected object is shorter than the predetermined value, travel by a first distance along the object, and to, after traveling by the first distance, travel by a second distance in a direction orthogonal to a segment connecting its location before traveling to its location after traveling, and to, after traveling by the second distance, turn almost the other way round, and to travel toward the start location of its traveling by the second distance.
    COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

    Abstract translation: 要解决的问题：为了提供一种能够行进到除了任何障碍物存在的任何区域以外的所有区域的自行车物体，即使在边缘被壁围绕的区域中存在任何形状的障碍物，行驶物体控制 方法和计算机程序。 解决方案：确定运动算法的自行车行走物体被配置成朝向由传感器开始行驶时检测到的物体行进，并且判断其与被检测物体的距离是否短于预定的 值，并且在判断为与检测对象的距离短于预定值时，沿着物体行进第一距离，并且在行驶第一距离之后行驶第二距离 方向与在行驶到其位置之前连接其位置的区段正交，并且在行驶第二距离之后几乎相反地转动，并且朝着其行进的开始位置行驶第二距离。 版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

    Unattended running service car
    199.
    发明专利
    Unattended running service car 失效
    未预定的运行服务车

    公开(公告)号：JPS59100914A

    公开(公告)日：1984-06-11

    申请号：JP21171182

    申请日：1982-12-01

    Applicant: Kubota Ltd

    Inventor： ITOU KATSUMI ,  TOYOKUNI KAZUO

    IPC: B61B13/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0272 ,  G05D2201/0208

    Abstract: PURPOSE:To execute running control causing no waste by storing in advance an outside circumferential shape, etc. of a work place, and off-setting a return angle of steering basing on said storage and a boundary detecting result of a profile sensor. CONSTITUTION:An unattended running service car 1 is driven automatically by detecting a boundary of an already mowed place 9A and an unmowed place 9B of a work place 9 by profile sensors A, A' and executing a steering operation of a drag link wheel 2. Control systems 10-13 of this service car 1 detect a steering angle of the drag link wheel 2 by an angle sensor PM, and detect a running distance continuously by a distance sensor 7. The running control is executed by calculating and storing in advance a rotating radius (r) from the steering angle and the running distance by sampling, by teaching, etc. by running along the outside circumference of the work place 9, and at the time of running, the steering operation is executed by offsetting automatically a return angle of the steering operation and setting a suitable value, basing on said boundary detecting result, said rotating radius (r), mowing work width (d), etc.

    Abstract translation: 目的：通过预先存储工作场所的外圆周形状等来执行不产生浪费的运行控制，并且将所述存储器上的转向器的返回角度和所述轮廓传感器的边界检测结果设定为偏离。 构成：通过轮廓传感器A，A'检测工作场所9的已经剪切的位置9A和未剪切位置9B的边界并执行牵引链轮2的转向操作，自动地驱动无人值守的行驶服务车1。 该服务车1的控制系统10-13通过角度传感器PM检测牵引链轮2的转向角度，并且通过距离传感器7连续检测行驶距离。行驶控制是通过预先计算和存储来执行的 通过沿着工作场所9的外圆周进行示教，通过采样等方式从转向角度和行驶距离旋转半径（r），并且在行驶时，通过自动偏移执行转向操作来执行转向操作 基于所述边界检测结果，所述旋转半径（r），割草工作宽度（d）等，进行转向操作的角度并设定合适的值。

    Unattended running service car
    200.
    发明专利
    Unattended running service car 失效
    未预定的运行服务车

    公开(公告)号：JPS5975314A

    公开(公告)日：1984-04-28

    申请号：JP18547982

    申请日：1982-10-21

    Applicant: Kubota Ltd

    Inventor： ITOU KATSUMI ,  FURUBAYASHI MITSUGI

    IPC: A01B69/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D2201/0208

    Abstract: PURPOSE:To execute a good profile running control by making an unattended running service car provided with a profile sensor run by updating successively to new running information, when changing the direction of a car body. CONSTITUTION:In the course of profile running along a boundary of an untrimmed place and an already trimmed place from the part of a turning place 11D in the vicinity of a start point ST, running information by actual running is stored. Subsequently, in the turning place 11D, when the direction of a car body is changed, a block transfer is executed to a memory range stored in the previous process, storage contents are updated successively, and profile running is executed along the boundary of the running place. Accordingly, even in case when the boundary is like a curve, the profile running control can be executed satisfactorily.

    Abstract translation: 目的：在改变车身方向的同时，通过使配备有轮廓传感器的无人值守驾驶服务车辆连续更新到新的运行信息，执行良好的轮廓运行控制。 构成：在从起始点ST附近沿着未修整位置和已经修剪的位置从转动位置11D的部分行进的轮廓的过程中，存储通过实际行驶的行驶信息。 随后，在转向位置11D中，当轿厢的方向改变时，对前一处理中存储的存储范围执行块传送，连续更新存储内容，沿着运行的边界执行轮廓运行 地点。 因此，即使在边界像曲线的情况下，也可以令人满意地执行轮廓运行控制。

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