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公开(公告)号：JP2018116214A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017008343
申请日：2017-01-20
Applicant: 株式会社クボタ
CPC classification number: G01C21/005 , A01B69/008 , G01C21/20 , G05D1/0274 , G05D2201/0201
Abstract: 【課題】作業に応じて有効利用することができるように、作業地を複数の区画に分割した分割マップを作成可能な分割マップ作成システムを提供する。 【解決手段】作業車2が走行する作業地3を複数の区画に分割した分割マップを作成する分割マップ作成システム1は、作業地3の位置を示す位置情報及び作業地3の形状を示す形状情報を含む作業地情報を取得する作業地情報取得部10と、作業車2が作業地情報に基づいて作業地3を走行する際の夫々の走行経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部20と、作業車2が経路情報に基づいて作業地3を走行する際に行われる作業の作業幅及び作業車2の走行時における進行方向に応じて分割マップを作成する分割マップ作成部30と、分割マップ作成部30により作成された分割マップを、作業車2に紐付けして記憶する記憶部40と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP6344473B2
公开(公告)日：2018-06-27
申请号：JP2016534298
申请日：2015-04-15
Applicant: 株式会社リコー
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , A01B69/001 , A01B69/008 , G02B27/283 , G05D1/02 , G05D2201/0201 , G05D2201/0202 , H04N5/332 , H04N13/243
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公开(公告)号：JP6339427B2
公开(公告)日：2018-06-06
申请号：JP2014135417
申请日：2014-06-30
Applicant: ヤンマー株式会社
CPC classification number: G05D1/0278 , A01B69/004 , A01B69/005 , A01B69/008 , G05D1/0274 , G05D1/0287 , G05D1/0291 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
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公开(公告)号：JP2018004589A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2016135848
申请日：2016-07-08
Applicant: 株式会社クボタ
IPC: A01B69/00 , G08G1/0968 , G08G1/00 , B62D6/00 , G01C21/34
CPC classification number: G05D1/0212 , A01B69/008 , A01B76/00 , G01C21/005 , G01C21/34 , G05D1/0276 , G05D2201/0201
Abstract: 【課題】走行目標とすべき走行経路を高い信頼性で探索する技術が要望されている。 【解決手段】作業車の走行目標となる案内走行経路を見つけ出す経路探索プログラムは、作業車における所定基準点である自車基準点の進行方向に広がる扇形領域を探索領域として設定する探索領域設定機能と、複数の走行経路を格納する走行経路格納部から読み出された複数の走行経路候補のうち、探索領域内において最も自車基準点に近い走行経路候補を作業車の走行目標となる案内走行経路として選択する案内経路選択機能とをコンピュータに実現させる。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP6170185B2
公开(公告)日：2017-07-26
申请号：JP2015561069
申请日：2015-02-06
Applicant: ヤンマー株式会社
CPC classification number: G05D1/0278 , A01B69/008 , G05D1/0016 , G05D1/0022 , G05D1/0038 , G05D1/0219 , G05D2201/0201
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JPWO2015119264A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：JP2015561070
申请日：2015-02-06
Applicant: ヤンマー株式会社
CPC classification number: A01B69/008 , G05D1/0038 , G05D2201/0201
Abstract: ≪課題≫自律走行作業車両の走行状態や作業状態等の情報が遠隔操作装置のディスプレイに表示でき、自律走行作業車両の状態が容易に把握できるようにする。≪手段≫衛星測位システムにより機体位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を動作させる操舵アクチュエータ(40)と、エンジン回転制御手段と、変速手段(44)と、これらを制御する制御装置(30)とを備えた自律走行作業車両(1)を、前記制御装置(30)に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両(1)に有人運転で随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両(100)に自律走行作業車両(1)を操作可能な遠隔操作装置(112)を搭載する併走作業システムであって、前記遠隔操作装置(112)は可搬可能、かつ、随伴走行作業車両(100)に着脱可能に取り付けられ、遠隔操作装置(112)の備えるディスプレイ(113)に自律走行作業車両(1)の走行状態やエンジンの状態、作業機の状態を表示可能とする。
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公开(公告)号：JP2016031649A
公开(公告)日：2016-03-07
申请号：JP2014153901
申请日：2014-07-29
Applicant: 株式会社クボタ
CPC classification number: A01B69/00 , G05D1/02 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G05D1/0295 , A01B69/008 , G05D2201/0201
Abstract: 【課題】中央作業地と枕地とを対象とする対地作業走行を、親作業車と子作業車との効果的な連係によって実現させる作業車協調制御システムの提供。 【解決手段】親作業車1Pの位置を検出する親位置検出モジュールと、子作業車1Cの位置を検出する子位置検出モジュールと、子作業車1Cの中央作業地CLでの無人操縦作業走行のために用いられる中央作業地走行経路を算定する中央作業地経路算定部と、子作業車位置と中央作業地走行経路とに基づいて子作業車1Cを親作業車に先行して無人操縦する第1操縦制御部と、親作業車1Pの枕地HLでの作業走行軌跡に基づいて子作業車1Cの無人操縦走行のために用いられる枕地走行経路を算定する枕地経路算定部と、検出された子作業車位置と枕地走行経路とに基づいて子作業車1Cを親作業車1Pに追従するように無人操縦する第2操縦制御部とが備えられている。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种作业车辆协调控制系统，其能够通过主机作业车辆和下属作业车辆之间的有效连接，使得通过中心作业现场和岬角作为对象进行地面作业。解决方案：工作车辆协调控制系统 包括：主机位置检测模块，其检测主机工作车辆1P的位置; 检测下属作业车辆1C的位置的从属位置检测模块; 中心工作路线计算部，其计算用于下属工作车辆1C在中心作业地点CL的无人驾驶操作行驶的中心作业位置行驶路线; 第一转向控制部，其基于从属作业车辆位置和中心作业位置行驶路线，在主机作业车辆1P之前机器人地引导下属作业车辆1C; 根据主体工作车辆1在岬角HL中的作业行进轨迹，计算用于下属工作车辆1C的无人驾驶转向行驶的岬角行驶路线的岬角路线计算部; 以及第二转向控制部件，其基于检测到的从属工作车辆位置和岬角行驶路线，机动地驾驶下属作业车辆1C，以便跟随主作业车辆1P。图1
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公开(公告)号：JP2015201155A
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：JP2014135417
申请日：2014-06-30
Applicant: ヤンマー株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A01B69/008 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
Abstract: 【課題】有人走行作業車両が先行して作業し、自律走行作業車両が後行程を有人作業車両よりも前を走行して作業ができるようにする。 【解決手段】先行して前工程の作業を行う有人作業車両100と、後工程作業を行う無人の自律走行作業車両1とにより作業を行う併走作業システムであって、自律走行作業車両1には、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位し、設定走行経路に沿って自動走行させる制御装置が備えられ、斜め前方を走行する自律走行作業車両1には、斜め後方を走行する有人作業車両の進行方向の目印となるマーカー70R・70Lが備えられる。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：使载人旅行作业车辆首先进行工作，无人值班的旅行工作车辆在载人作业车辆前行驶时，在后续步骤中进行工作。解决方案：协调的旅行工作系统 通过先行步骤进行作业的载人作业车辆100进行作业，以及在后续步骤中进行作业的无人驾驶车辆1。 无人驾驶车辆包括使用卫星定位系统来测量机体的位置并使机体沿设定路线自动行进的控制装置。 此外，向前方倾斜行驶的无人行驶车辆1设置有作为向后方行驶的载人作业车辆的行驶方向指示器的标记70R，70L。
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公开(公告)号：JP2015194981A
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：JP2014135415
申请日：2014-06-30
Applicant: ヤンマー株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A01B69/008 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
Abstract: 【課題】随伴走行作業車両の旋回が終了すると、自律走行作業車両が作業を再開できるようにする。 【解決手段】自律走行作業車両1の制御装置30は、随伴走行作業車両100に設けた遠隔操作装置112と通信可能とされ、枕地旋回して設定距離走行すると一旦停止し、随伴走行作業車両100に設けた旋回終了確認スイッチ114の再開始信号が遠隔操作装置112を介して受信すると、あるいは、随伴走行作業車両100に設けた操向センサ120の検出値が遠隔操作装置112を介して自律走行作業車両1の制御装置30に送信され、随伴走行作業車両100が旋回して枕地旋回を終了したと認識すると、作業を再開する。 【選択図】図4
Abstract translation: 要解决的问题：使自主行驶工作车辆在伴随行驶工作车辆的转弯完成时恢复工作。自动行驶车辆1包括控制器30，其能够与安装在其中的远程操作装置112通信 伴随行驶工作车辆100在进行岬角转弯后行驶了一定距离时临时停止; 并且在通过远程操作装置通过安装在伴随行驶工作车辆100上的车削完成确认开关114接收到再起动信号的情况下，当控制器30识别到伴随行驶工作车辆100已经翻转和完成车头匝道转动时，恢复工作 112或者在安装在伴奏行驶工作车辆100中的转向传感器120的检测值通过远程操作装置112被发送到自主行驶车辆1中的控制器30的情况下。
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公开(公告)号：JP2014178759A
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：JP2013050875
申请日：2013-03-13
Applicant: Kubota Corp , 株式会社クボタ
Inventor： MATSUZAKI MASAYUKI , ARAKI HIROYUKI , UOTANI YASUHISA , SUZUKAWA MEGUMI , TAKADA FUMIO
CPC classification number: G05D1/0287 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
Abstract: PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work vehicle cooperation system which effectively functions in a ground work form in which work traveling and turning traveling are mixed.SOLUTION: A work vehicle cooperation system includes: a master position detection module for detecting a position of a master work vehicle; a slave position detection module for detecting a position of an unmanned steering type slave work vehicle; a master traveling track calculating portion for calculating a traveling track of the master work vehicle; a turning detection portion for detecting the turning traveling of the master work vehicle for shifting from one work traveling in a turning area to the next work traveling; a work traveling target calculating portion for calculating a target traveling position at the work traveling of the slave work vehicle on the basis of the work traveling track of the master work vehicle and the position of the slave work vehicle; and a turning traveling target calculating portion for calculating a target traveling position at turning traveling on the basis of a turning traveling route of the slave work vehicle calculated on the basis of a turning traveling start position and a turning traveling finish position of the master work vehicle.
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种在工作行驶和转弯行驶混合的基础工作形式中有效地起作用的作业车辆协作系统。解决方案：工作车辆协作系统包括：主位置检测模块，用于检测 主工作车; 从动位置检测模块，用于检测无人转向型从动车辆的位置; 用于计算主作业车辆的行驶轨迹的主行驶轨道计算部分; 转向检测部，用于检测主工作车辆的转向行驶，以便从在转向区域行进的工件移动到下一个工作行驶; 工作行驶目标计算部，其基于所述主作业车辆的作业行驶轨迹和所述从动作车辆的位置来计算所述从动车辆的作业行驶中的目标行驶位置; 以及转弯行驶目标计算部，其根据基于所述主作业车辆的转弯行驶开始位置和转弯行驶完成位置计算出的所述从动车辆的转弯行驶路径计算出转弯行驶时的目标行驶位置 。
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