公开(公告)号：CN106444783A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611002599.8

申请日：2016-11-15

Applicant: 江苏智石科技有限公司

Inventor： 范磊

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明公开了一种基于激光的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、激光器组件、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、激光器组件、摄像头、无线传输模块连接；所述激光器组件包括安装在运输车本体上的激光发射器和激光接收器。

公开(公告)号：CN106444750A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610822737.0

申请日：2016-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 韩啸 ,  张钦宇 ,  李荣华 ,  孙立鑫 ,  林志达 ,  吴夕 ,  刘元震

IPC: G05D1/02 ,  G06K17/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0216 ,  G06K17/0022 ,  G06K2017/0048

Abstract: 本发明提出了一种智能仓储移动机器人系统，通包括手机客户端、机器人模块以及服务器，其中，手机客户端、服务器和机器人模块通过无线通信网络通信；机器人模块包括ARM芯片、arduino芯片、摄像头、电机驱动模块以及机器人本体；服务器采用A*路径规划算法进行路径规划，获得只含拐点坐标的路径，发送给机器人模块，实现所述机器人模块的控制及方向校正；机器人模块利用陀螺仪加里程计来进行内部定位，同时，摄像头扫描仓库地面的二维码，利用仓库二维码的布置方案进行机器人模块的外部定位，以实现对内部定位校正。本发明有效地消除了内部定位的累积误差，获得准确的定位，使机器人能更准确到达目的点准备进行货物搬运。

公开(公告)号：CN106406324A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611232423.1

申请日：2016-12-28

Applicant: 苏州寅初信息科技有限公司

Inventor： 庄善东

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0216

Abstract: 一种基于商品结算区的导流自动行驶系统，所述商品结算区由若干个商品结算通道及接近区组成；所述导流自动行驶系统包括分布在若干个商品结算通道进口以及接近区入口处的信息读取系统、若干个购物车以及服务器；所述信息读取系统包括信息扫描输入装置、无线信号发送器，且具有独立ID；所述购物车包括扶手、筐体、显示装置、驱动装置、信息储存装置、置于筐体四周的距离传感器，所述筐体被隔板分隔成上下两层，上层用于储存商品，下层设置有CPU处理器、分别与CPU处理器连接的无线信号接收器、存储器，以及贴附于所述隔板底部且与所述信息储存装置连接的压力传感器，所述显示装置、驱动装置及距离传感器与所述CPU处理器连接。

公开(公告)号：CN106338999A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201611003754.8

申请日：2016-11-15

Applicant: 王昊泓

Inventor： 王昊泓

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明公开了一种智能跟随防撞小车及对应的防撞方法，该小车包括车架、车轮、无线信号传感器、驱动器和控制器；车架前部下方设置有两个驱动轮，后部下方设置有两个万向轮；红外传感器包括远程红外线发射装置和远程红外线接收装置；车架前部外侧中心位置设置有远程红外线接收装置，远程红外线接收装置两侧对称地设置有两组超声波传感器，远程红外线发射装置为远程无线遥控装置；驱动轮连接有所述驱动器，驱动器与控制器连接；控制器内设置有中心控制模块，和与中心控制模块信号连接的红外定位模块、超声波测距模块和驱动模块。本发明适用于机场等场合乘客行李搬运，也适合于商场的职能购物车，及大型车间的工具搬运等，具有广阔的市场前景。

公开(公告)号：CN106338993A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610885306.9

申请日：2016-10-11

Applicant: 北京京东尚科信息技术有限公司 ,  北京京东世纪贸易有限公司

Inventor： 崔鹏 ,  樊晨

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明公开了一种无人配送车以及无人配送车控制方法和装置，涉及物流技术领域。无人配送车包括：车体(1)，第一定位天线(2)，第二定位天线(3)，雷达(4)，摄像机(5)和工业控制器位于车体(1)前部和后部；雷达(4)测量车体(1)到障碍物的距离；摄像机(5)采集车体(1)环境图像；工业控制器(6)根据第一定位天线(2)、第二定位天线(3)、雷达(4)和摄像机(5)发送的信息产生控制信号，控制车体(1)的行驶。通过采用天线获取当前位置信息、采用雷达和摄像机探测周围环境，并采用工业控制器根据获取的信息控制配送车行驶，能够提高物流配送的自动化程度。(6)；第一定位天线(2)和第二定位天线(3)分别

公开(公告)号：CN103765338B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201280042137.2

申请日：2012-08-29

Applicant: 克朗设备公司

Inventor： L·B·沃尔茨 ,  郑冰 ,  T·L·马拉克 ,  S·芒热特

IPC: G05D1/00 ,  B66F9/075 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  B66F9/063 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0216

Abstract: 一种多模式车辆导航控制系统，包括车辆，其具有存储器组件和车辆控制模块（VCM），其中VCM包括控制器。存储器组件储存操作功能模式和操作控制模式，每种操作控制模式与用于控制车辆的机制相关联，每种操作功能模式与所需车辆功能相关联。所述VCM接收来自系统操作者的控制命令并且利用控制器执行该控制命令。操作控制模式中的至少一种被配置为用于车辆的自动控制，并且操作控制模式中的至少一种是不使用所述控制器而直接向车辆马达提供功率信号的转矩控制模式。

公开(公告)号：CN106227217A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610824744.4

申请日：2016-09-14

Applicant: 安徽大学

Inventor： 黄志祥 ,  方嘉仪 ,  王丽华 ,  朱媛媛 ,  沙一欣

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明涉及一种基于电磁循迹原理的智能载运车及其修正控制方法，与现有技术相比解决了难以利用磁场循迹技术对载运车进行运动轨迹控制的缺陷。本发明的运动轨迹组件包括交变电流产生器，交变电流产生器上接有漆包线，漆包线铺设在地面上形成运动轨迹；运动方向配合组件包括安装在后横杆上的后中谐振电感，后中谐振电感位于载物车行进方向中心线的延长线上，后中谐振电感的轴心与载物车行进方向相垂直，后中谐振电感位于漆包线上方。本发明利用电磁循迹技术根据实际需要对复杂路线进行相应地循迹运输。

公开(公告)号：CN106125743A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610797211.1

申请日：2016-08-31

Applicant: 江苏高科物流科技股份有限公司

Inventor： 谢明

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0223 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明公开一种物流仓储中穿梭装置的定位控制方法和定位控制系统，其中定位控制方法包括步骤：接收坐标指令，坐标指令为穿梭装置沿着轨道从第一坐标运动至第二坐标；第一坐标到第二坐标之间轨道的长度为D；穿梭装置从第一坐标开始沿着轨道运动k1×D距离，且在此过程中加速至第一速度；穿梭装置沿着轨道运动k2×D距离，且在此过程中由第一速度减速至第二速度；穿梭装置沿着轨道运动(1‑k1‑k2)×D距离，且由第二速度减速至零速度时，穿梭装置到达第二坐标。本发明定位控制方法能够保证穿梭装置高速的运动以及精确的定位。

公开(公告)号：CN106020180A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610089931.2

申请日：2016-02-18

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 石川忠明

IPC: G05D1/02 ,  G01C9/00

CPC classification number: B60G17/01908 ,  G01C9/06 ,  G01C2009/066 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0891 ,  G05D2201/0216 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明提供检测移动体的倾斜度以便能够灵活地应对移动体的路径变更的倾斜度检测方法、倾斜度检测装置和倾斜度检测用器材。在倾斜度检测装置的存储部件中储存有倾斜度相互不同的3根标记棒(Sa～Sc)上的相对位置信息，倾斜度检测装置的运算部件接收从LRF(21)相对于各标记棒(Sa～Sc)照射的激光束(22)的反射点(Pa～Pc)的位置信息的输入，使接收的各反射点间的位置关系适合于各标记棒(Sa～Sc)上的相对位置，从而求出各反射点(Pa～Pc)的标记棒(Sa～Sc)上的相对位置，检测出包含求出的各反射点(Pa～Pc)的相对位置在内的倾斜平面，作为具备LRF(21)的搬运车(2)的倾斜度。

公开(公告)号：CN105974925A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610571795.0

申请日：2016-07-19

Applicant: 合肥学院

Inventor： 李红 ,  高琳琳

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0259 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明涉及一种AGV小车行驶的控制方法及系统，系统包括用于控制各AGV小车的中央控制单元，中央控制单元发出调度指令至各AGV小车上的控制单元，并控制AGV小车的移动，AGV小车上设置有用于探测障碍物的传感器，传感器采集的障碍物信号发送至控制单元，控制单元根据障碍信号进行判断，控制单元发出控制指令控制AGV小车的移动速度，利用传感器采集障碍物的存在的时间点及时间长度，从而建立起障碍物数据库，数据库根据障碍物的产生的地点、频率等，并设定一个障碍物出现的阈值，某一段的障碍物出现的次数多于或少于设定的阈值时，AGV小车行进至该路段时，控制单元控制小车的速度，以确保障碍物能够顺利通过，避免产生冲突，确保整个AGV系统的有效运行。