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    Autonomes Fortbewegungsgerät
    222.
    发明申请
    Autonomes Fortbewegungsgerät 审中-公开
    自主移动装置，

    公开(公告)号：WO2014079632A1

    公开(公告)日：2014-05-30

    申请号：PCT/EP2013/071934

    申请日：2013-10-21

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

    Inventor： SIMON, Stephan

    IPC: A01D34/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L11/18 ,  B60L2200/40 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/7005

    Abstract: Die Erfindung geht aus voneinem autonomen Fortbewegungsgerät, insbesondere von einem autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Bilderfassungseinheit (12) zu einer Aufnahme von zumindest einem Umgebungsbild und/oder von zumindest einer Umgebungsbildsequenz, mit zumindest einer Recheneinheit (14) zumindest zu einer Auswertung des aufgenommenen Umgebungsbilds und/oder der aufgenommenen Umgebungsbildsequenz und mit zumindest einer Speichereinheit (16) zu einer Speicherung zumindest eines Umgebungsbilds und/oder zumindest einer Umgebungsbildsequenz. Es wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit (14) in zumindest einem Betriebszustand zu einer Erarbeitung einer Bewegungsstrategie eine Bewegungsschätzung durch einen Vergleich von zumindest einem mittels der Bilderfassungseinheit (12) aufgenommenen Umgebungsbild und/oder einer mittels der Bilderfassungseinheit (12) aufgenommenen Umgebungsbildsequenz mit einem in der Speichereinheit (16) abgelegten Umgebungsbild und/oder mit einer in der Speichereinheit (16) abgelegten Umgebungsbildsequenz ausführt.

    Abstract translation: 本发明是基于OFA自主行驶装置，特别是通过与至少一个图像采集单元（12）的自主割草机的至少一个周边图像和/或至少一个周边图像序列中的一个记录，它包括至少一个计算单元（14）至少到所捕获的周围图像的评价 和/或所捕获的周围图像序列，并与至少一个存储单元（16）到一个存储至少一个周边图像和/或至少一个周边图像序列。 它建议，所述运算单元（14）中至少一个运行状态，以通过所述图像获取单元中的至少一个装置（12）的比较记录在运动策略运动估计的发展周边图像和/或由成像单元的手段采取（12）周围的图像序列与在 所述存储单元（16）存储的环境的图像和/或存储在周围图像序列存储单元（16）执行。

    AUTONOMES ARBEITSGERÄT
    223.
    发明申请
    AUTONOMES ARBEITSGERÄT 审中-公开
    自主工作单位

    公开(公告)号：WO2013041278A1

    公开(公告)日：2013-03-28

    申请号：PCT/EP2012/064877

    申请日：2012-07-30

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BIBER, Peter ,  PETEREIT, Steffen ,  KOCH, Christoph ,  ALBERT, Amos

    Inventor： BIBER, Peter ,  PETEREIT, Steffen ,  KOCH, Christoph ,  ALBERT, Amos

    IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00

    CPC classification number: G05B13/0205 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0208

    Abstract: Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere einem autonomen Rasenmäher, mit einer Recheneinheit (12), das dazu vorgesehen ist, eine zu bearbeitende Fläche (14) abzufahren. Es wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit (12) dazu vorgesehen ist, die zu bearbeitende Fläche (14) in zumindest zwei abzufahrende dynamische Teilflächen (16, 18) aufzuteilen, welche separat abzufahren sind.

    Abstract translation: 本发明是基于自主工具，特别地，其目的是要跟踪的表面与计算单元（12）的自主割草机待加工（14）。 它建议，所述运算单元（12）设置到所述表面被加工（14）中的至少两个局部区域待运行动态（16，18）来划分，其是单独离开。

    VERFAHREN ZUM ERKENNEN EINES ARBEITSBEREICHS SOWIE EIN GERÄT HIERFÜR
    226.
    发明申请
    VERFAHREN ZUM ERKENNEN EINES ARBEITSBEREICHS SOWIE EIN GERÄT HIERFÜR 审中-公开
    法检查工作空间和设备THEREFOR

    公开(公告)号：WO2011134696A1

    公开(公告)日：2011-11-03

    申请号：PCT/EP2011/052871

    申请日：2011-02-28

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  PETEREIT, Steffen ,  ALBERT, Amos

    Inventor： PETEREIT, Steffen ,  ALBERT, Amos

    IPC: G05D1/02 ,  A01K15/02 ,  G08B21/02

    CPC classification number: H03K5/22 ,  A01K15/023 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

    Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Position bezüglich eines definierten Bereichs (4), insbesondere in einem mobilen Arbeitsgerät, mit folgenden Schritten: - Bereitstellen (S1) eines Stromsignals in einem Begrenzungsleiter (3), der den definierten Bereich (4) umgibt, entsprechend eines bereitgestellten Begrenzungssignals, wobei das Begrenzungssignal (BS) einem Pseudozufallssignal entspricht; - Empfangen (S3) eines Detektionssignals eines durch das Stromsignal in dem Begrenzungsleiter (3) generierten magnetischen Feldes; - Generieren eines rekonstruierten Begrenzungssignals aus dem Detektionssignal; - Bereitstellen (S4) eines Referenzsignals (RS), das ein dem bereitgestellten Begrenzungssignal (BS) entsprechendes Bitmuster aufweist; - Durchführen (S5) eines Korrelationsverfahrens, um einen zeitlichen Korrelationsversatz zwischen dem Referenzsignal und dem rekonstruierten Begrenzungssignal und einen Korrelationswert (KKF) zwischen dem Referenzsignal (RS) und dem rekonstruierten Begrenzungssignal (BS), die um den ermittelten Korrelationsversatz zueinander verschoben sind, zu ermitteln; - Bestimmen (S7) einer Position innerhalb oder außerhalb des definierten Bereichs (4) abhängig von dem ermittelten Korrelationswert (KKF).

    Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于检测位置相对于所定义的区域（4），特别是在移动装置中，包括以下步骤： - 提供（S1）在一个边界导体的电流信号（3）围绕所述限定的区域（4）， 按照一个限制信号提供，所述限制信号（BS）对应于伪随机信号的装置; - 接收（S3）的检测信号由在边界导体（3）的磁场的电流信号产生的; - 生成从检测信号重建的边界信号; - 提供（S4）具有对应的位模式的信号，以限制所提供（BS）的参考信号（RS）; - 时间相关性的参考信号和所述重构边界信号和参考信号之间的相关值（KKF）（RS）和所述重建的限制信号（BS）之间的偏移量，这是由所确定的相关性从彼此偏移移位，以确定，在执行（S5）的相关性的方法， ; - 确定（S7）的内部或者根据确定的相关性值（KKF）所定义的区域（4）外部的位置。

    ROBOTIC GARDEN TOOL FOLLOWING WIRES AT A DISTANCE USING MULTIPLE SIGNALS
    227.
    发明申请
    ROBOTIC GARDEN TOOL FOLLOWING WIRES AT A DISTANCE USING MULTIPLE SIGNALS 审中-公开
    使用多个信号的距离下的线路上的机器人花园工具

    公开(公告)号：WO2011129728A1

    公开(公告)日：2011-10-20

    申请号：PCT/SE2010/050399

    申请日：2010-04-14

    Applicant: HUSQVARNA AB ,  JÄGENSTEDT, Patrik

    Inventor： JÄGENSTEDT, Patrik

    IPC: G05D1/03 ,  A01D34/00

    CPC classification number: A01D34/008 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208

    Abstract: The present invention relates to a method (300)and a system (100) for guiding a robotic garden tool to a predetermined position. The robotic garden tool includes a control unit (104) and a sensor unit (102) to detect signals. The sensor unit (102) detects a first signal (110) from a first signal source (106) and the robotic garden tool follows the first signal (110) at a varying distance from the first signal source (106)that is less than or equal to a maximum distance to the first signal source,towards the predetermined position. Wherein, the varying distance is a function of the strength of the detected first signal (110). While detecting the first signal (110), the sensor unit may also detect a second signal (112) from a second signal source (108). The robotic garden tool follows the first signal (110) at a varying distance that is less than or equal to the maximum distance to the first signal source, wherein the maximum distance, at least in part, is now set based on the strength of the detected second signal (112), to reach a predetermined position.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于将机器人园艺工具引导到预定位置的方法（300）和系统（100）。 机器人园艺工具包括一个控制单元（104）和一个用于检测信号的传感器单元（102）。 所述传感器单元（102）从第一信号源（106）检测第一信号（110），并且所述机器人花园工具以与所述第一信号源（106）不同的距离与所述第一信号源（106）不同的距离跟随所述第一信号（110） 等于到第一信号源的最大距离朝向预定位置。 其中，变化的距离是检测到的第一信号（110）的强度的函数。 在检测到第一信号（110）的同时，传感器单元还可以从第二信号源（108）检测第二信号（112）。 机器人花园工具以小于或等于与第一信号源的最大距离的变化距离跟随第一信号（110），其中至少部分地基于最大距离来设定最大距离 检测到的第二信号（112）到达预定位置。

    DISPOSITIF DE COMMANDE D'APPAREIL(S) MOBILE(S) AUTOPROPULSÉ(S)
    229.
    发明申请
    DISPOSITIF DE COMMANDE D'APPAREIL(S) MOBILE(S) AUTOPROPULSÉ(S) 审中-公开
    用于控制自动移动设备（ES）的方法

    公开(公告)号：WO2009156631A1

    公开(公告)日：2009-12-30

    申请号：PCT/FR2009/050952

    申请日：2009-05-22

    Applicant: NAV ON TIME ,  MOREY épouse PONCELET, Michèle

    Inventor： MOREY épouse PONCELET, Michèle

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G01S5/0036 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0208

    Abstract: L'invention concerne un dispositif de commande d'appareil(s) mobile(s) autopropulsé(s) (300), comportant : une station de base fixe (200), équipée d'un récepteur de système de localisation par satellites, dit récepteur GNSS fixe et d'un émetteur-récepteur radiofréquence adapté pour pouvoir communiquer avec au moins un appareil mobile, et comprenant : un module de positionnement; un module de consignes; et un module de commande adapté pour commander le déplacement de chaque appareil mobile sur le terrain; au moins un appareil mobile (300), comprenant des moyens de déplacement, un récepteur GNSS mobile, et un émetteur-récepteur radiofréquence adapté pour transmettre à la station de base (200) des informations reçues par son récepteur GNSS mobile et recevoir une commande de déplacement.

    Abstract translation: 本发明涉及用于控制自行式移动装置（300）的装置，包括：固定基站（200），其设置有用于卫星定位系统的接收机，称为固定式GNSS接收机，以及 射频发射机/接收机，以实现与至少一个移动装置的通信，并且包括：定位模块，命令模块和控制模块，用于控制每个移动装置在地面上的移动; - 至少一个移动装置（200），包括移动装置，移动GNSS接收机和用于向基站（200）发送由移动GNSS接收机接收的信息并接收移动命令的射频发射机/接收机。

    ROBOTER-FAHRZEUG MIT ANTRIEBSMITTELN SOWIE VERFAHREN ZUM ANSTEUERN VON ANTRIEBSMITTELN
    230.
    发明申请
    ROBOTER-FAHRZEUG MIT ANTRIEBSMITTELN SOWIE VERFAHREN ZUM ANSTEUERN VON ANTRIEBSMITTELN 审中-公开
    机器人载体是指及其控制方法资金DRIVE

    公开(公告)号：WO2008138967A1

    公开(公告)日：2008-11-20

    申请号：PCT/EP2008/055968

    申请日：2008-05-15

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BIBER, Peter ,  KOCH, Christoph

    Inventor： BIBER, Peter ,  KOCH, Christoph

    IPC: A01B69/00 ,  A01D34/00 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0242 ,  A01B69/008 ,  A01D34/008 ,  A01D34/828 ,  G05D1/0231 ,  G05D2201/0208

    Abstract: Die Erfindung betrifft ein Roboter-Fahrzeug (1), insbesondere ein für einen selbstständigen Betrieb ausgebildetes Roboter-Fahrzeug, (1) mit Antriebsmitteln (5) zum Bewegen des Fahrzeugs (1) auf einem Untergrund (11), mit einem Infrarotsensor (8) zum Detektieren der Intensität einer von dem Untergrund (11) reflektierten Infrarotstrahlung und mit Steuermitteln (7) zum Ansteuern der Antriebsmittel (5) in Abhängigkeit der gemessenen Intensität der Infrarotstrahlung. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass ein Lichtsensor (9) zum Detektieren der Intensität einer von dem Untergrund (11) reflektierten Lichtstrahlung aus dem sichtbaren Spektrum vorgesehen ist, und dass die Steuermittel (7) zusätzlich zum Ansteuern der Antriebsmittel (5) in Abhängigkeit der gemessenen Intensität der Lichtstrahlung ausgebildet sind. Ferner betrifft die Erfindung ein Ansteuerverfahren.

    Abstract translation: 本发明涉及一种机器人车辆（1），特别是形成为一个独立的操作机器人车辆（1）与驱动装置（5），用于底座（11）上移动所述车辆（1），具有红外传感器的孔（8） 用于检测所述基体（11）中的一个的强度反射的红外辐射，和控制装置（7），用于在红外辐射的测量强度的依赖关系控制驱动装置（5）。 根据本发明，它提供了用于检测所述基底的一个的强度的光传感器（9）（11）的反射光辐射从可见光谱提供，并在除了所测量的强度的依赖关系驱动所述驱动装置（5）的控制装置（7） 的光辐射的形成。 此外，本发明涉及一种驱动方法。

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