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公开(公告)号：CN117697759A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410002431.5
申请日：2024-01-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种有脊椎仿生足式机器人的运动规划方法，涉及仿生足式机器人领域。包括：步骤1：使用D‑H法对机器人腿部关节及其与脊椎相连部分建立运动学模型；步骤2：给定每个关节运动范围，求出机器人正运动学解；步骤3：求解机器人腿关节及躯干连接部分的逆运动学；步骤4：采集动物陆地爬行足端运动轨迹作为机器人足端运动轨迹参考，在正运动学解的基础上进行足端轨迹规划；步骤5：使用逆运动学对足端轨迹对应的各关节转动角度进行求解。本发明通过以上步骤完成有脊椎的仿生足式机器人的运动规划，实现机器人四肢和脊椎的协调运动。
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公开(公告)号：CN117145581A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311094855.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21F17/18 , E21F5/04 , B05B15/68 , B05B7/26 , G06V20/40 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , H04N23/50
Abstract: 本发明公开了一种井下作业空间尘源智能识别‑追踪精准降尘系统及方法，通过数据采集单元采集井下作业空间的粉尘实时视频图像并反馈给尘源识别‑追踪与喷雾控制单元；接着尘源识别‑追踪与喷雾控制单元接收反馈的粉尘实时视频数据并进行分析处理，获得井下作业空间内的粉尘粒径分布情况及粉尘运移轨迹，进而发出控制指令给自适应喷雾降尘单元，最后自适应喷雾降尘单元根据尘源识别‑追踪与喷雾控制单元的指令实时调整雾场覆盖范围和雾滴粒径分布，实现对井下作业空间内粉尘灾害的源头精准治理。整个过程无需较多传感器即能实现粉尘粒径分布识别及粉尘运移状态追踪，并根据监测情况对空间内的粉尘进行高效精准降尘，具有适应性强、智能化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN115898509A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211489089.3
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面活性剂溶液雾化封闭尘源降尘系统，包括：活性剂自动供给系统、溶液加压系统、雾化封闭喷雾系统；活性剂自动供给系统通过定量添加泵、电磁阀、玻璃转子流量计、继电器、PLC控制器、浓活性剂溶液箱实现了活性剂溶液自动添加与精确配制。雾化封闭尘源降尘系统基于水动力除尘器与外喷雾构建的采煤机封闭雾场、负压抽吸喷雾装置与喷嘴多角度喷射形成的综采支护架封闭雾场、防尘罩与负压抽吸喷雾装置联动形成的转载点封闭雾场，实现活性剂溶液高效雾化及高速喷射。本发明自动化程度高、安装及操作简单、能连续制备活性剂溶液并实现对综采面尘源区域粉尘的雾化封闭降尘。
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公开(公告)号：CN114885130A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210502732.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04N7/18 , G08B21/12 , H04L67/1097 , E21F17/18
Abstract: 本发明公开了一种煤矿采掘面粉尘灾害智能监控预警系统及预警方法，该系统包括数据采集终端、数据传输信道、粉尘基础信息数据库、粉尘智能监控预警上位机、云服务器。本发明利用井下数据采集终端与无线通信技术实现了对煤矿采掘面粉尘安全状态信息的实时监测和采掘面降尘系统的智能控制，同时具备了对区域粉尘危险性、职工个体接尘量和单点粉尘浓度超限的预警功能，并且通过数据云端共享实现了对煤矿粉尘灾害更高水平的多级扁平化监管，解决了目前煤矿粉尘监控系统存在粉尘灾害监测信息较少、数据实时可视化程度较低、粉尘安全预警功能单一、降尘系统智能调控能力弱以及监管滞后的问题，有效提高了煤矿粉尘灾害防治水平和矿山智能化建设水平。
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公开(公告)号：CN112241680A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010962646.3
申请日：2020-09-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于静脉相似图像知识迁移网络的多模态身份认证方法，基于相似图像的知识迁移学习网络模型和监督词袋模型。本发明涉及计算机视觉领域，采用一种基于静脉图像相似性的知识迁移网络，依次对人脸识别模型到静脉身份认证模型到静脉性别判定模型进行训练、微调，将微调后的网络对静脉图像进行特征提取，采用一种监督词袋模型对静脉性别判定模型输出的高维性别特征向量进行二次编码，进行身份认证和性别判定。本发明公开的基于相似图像的知识迁移网络和监督词袋模型，可以利用邻域模型之间的相似属性使得模型微调前的特征表征参数空间存在交叉性，提高了身份识别的准确率，确保了模型的判别和泛化性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106761641A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611113775.5
申请日：2016-12-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B43/26
Abstract: 一种煤体电脉冲致裂增渗实验系统及方法，适用于提高低渗透、高吸附煤层的瓦斯抽采率。该系统包括高压充电电源、高压储能电容器、放电开关、高压击穿发生器。所述的高压充电电源将220V的交流电整流、升压至0‑300kV范围内的可调电压；所述的高压储能电容器可将高压电储存起来；所述的放电开关可实现瞬间释放高压储能电容器储存的高压电；所述的高压击穿发生器通过液压控制系统能够在煤样的三轴方向施加压力。该系统利用高压脉冲放电技术实现煤层致裂，能够较好的疏通瓦斯渗流过程中的通道，对于提高低透气、高吸附煤层瓦斯的抽采率有着重要意义。
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公开(公告)号：CN118583211A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410630495.X
申请日：2024-05-21
Applicant: 淮北矿业股份有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及富水巷道围岩破裂涌水监测技术领域，尤其涉及一种富水巷道围岩破裂涌水监测报警装置。本发明提供一种能够判断富水巷道围岩破裂程度及对涌水量进行监测，提高富水巷道井下作业安全性的富水巷道围岩破裂涌水监测报警装置。一种富水巷道围岩破裂涌水监测报警装置，包括有收集罐、过滤罩和活塞等，收集罐下部左右两侧均开有排液口，收集罐顶部连接有过滤罩，收集罐内部滑动式连接有活塞。本发明通过将收集罐置入钻孔内，利用收集罐对涌水进行收集，利用涌水的水压挤压活塞，使活塞向下移动与计时器接触，并有计时器记录判断活塞接触时长的操作，能够判断富水巷道围岩破裂程度及对涌水量进行监测，提高富水巷道井下作业安全性。
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公开(公告)号：CN118559694A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410600665.X
申请日：2024-05-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下足式机器人分层步态规划方法，分为外层规划与内层规划，外层规划确定每条腿的迈步方向，内层规划根据迈步方向确定足端运动轨迹。同时内外层规划均由经验规划与学习规划两部分组成。经验规划根据系统模型规划相应动作，学习规划采用强化学习的方法做出规划。将经验规划与学习规划结果进行加权融合作为最终规划结果。融合权重随着强化学习的训练，逐渐向学习规划偏移。外层经验规划采用ZMP法，通过改变支撑腿的位置增大稳定裕度。内层规划采用摆线作为足端运动轨迹，根据ZMP稳定裕度与运动方向确定椭圆轨迹的参数。
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公开(公告)号：CN220955560U
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202321866805.5
申请日：2023-07-14
Applicant: 山西潞安集团司马煤业有限公司 , 中国矿业大学
IPC: E21B47/002 , E21B47/01 , E21B23/00
Abstract: 本实用新型提供的一种煤矿井下定向长钻孔窥视仪器水力柔管推送装置，涉及煤矿井下定向钻孔窥视领域，包括钻孔窥视仪器、耐压膨胀软管、齿轮推送泵和信号传输线缆。解决了现有技术中无法推送杆推送难以适应定向钻孔曲率变化、窥视不连续、效率低劳动强度大的问题；利用水力使耐压软管膨胀配合齿轮推送泵推送钻孔窥视仪器，相较于传统的刚性连接的推送杆推送能够适应定向钻孔曲率变化，此外耐压膨胀软管内高压水能有效保持钻孔孔壁稳定、增加钻孔窥视稳定性与设备安全性。
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公开(公告)号：CN205426830U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201620225619.7
申请日：2016-03-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N25/54
Abstract: 本实用新型涉及一种瓦斯爆炸引发煤尘爆炸的模拟装置，包括顺次连接的模拟瓦斯爆炸室和模拟粉尘爆炸室；瓦斯爆炸室的端口由前端法兰密封，法兰盘面上设有安装瓦斯进气钢管和空气进气钢管的孔，瓦斯进气钢管通过三通阀连接一个真空泵和一个瓦斯气瓶，空气进气钢管通过转换头连接一个空气压缩机，室内设有点火电极，外部安装有真空压力表和瓦斯浓度传感器；粉尘爆炸室的端口由尾法兰密封，盘面中心焊接有排气钢管，粉尘爆炸室外部安装有安全阀，室内铺设有煤粉尘；瓦斯爆炸室和粉尘室的侧壁分别安装有视窗法兰，上方均设置有爆炸压力传感器。不仅可以演示煤矿井下瓦斯爆炸，还可以演示由于瓦斯爆炸而引发的煤尘二次爆炸，使用简单、安全。
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