公开(公告)号：CN113085917A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110507290.9

申请日：2021-05-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 鲍久圣 ,  王陈 ,  阴妍 ,  葛世荣 ,  鲍周洋 ,  艾俊伟 ,  王茂森

IPC: B61D3/00 ,  B61B3/02 ,  B61B12/02 ,  B61B12/06 ,  B60F1/02

Abstract: 本发明公开了一种轮‑轨复合式无人驾驶井下连续运输车及其控制方法，包括无人驾驶系统、“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统和运输车车体；运输车车体包括底盘、载物平台和胶轨复合轮；无人驾驶系统包括多线激光雷达、深度相机、毫米波雷达、摄像头、UWB定位标签、超声波传感器、工控机和整车控制器，各传感器安装在底盘上且与工控机电连接；“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统包括液压立柱和驱动制动装置，液压立柱底端设置在底盘上，液压立柱顶端设有驱动制动装置。本发明在井下天轨、地轨和地面三种路况下都能行驶，可实现天轨‑巷道路面、天轨‑地轨及巷道路面‑地轨之间的自主切换。

公开(公告)号：CN113022408A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110406402.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 鲍久圣 ,  邹学耀 ,  葛世荣 ,  阴妍 ,  王茂森 ,  胡格格

IPC: B60P1/16 ,  B60W30/09 ,  B60W40/02 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种360°自适应装卸载无人驾驶矿用自卸车及其控制方法，包括车架、动力系统、360°自适应转动平台和货箱，货箱设置在360°自适应转动平台上，360°自适应转动平台设置在车架上，动力系统安装在车架上；控制箱设置在车架前端；感知定位系统，由车辆定位装置和环境感知传感器组成，布置在车身不同位置上；动力系统分为电驱动子系统和辅助子系统。本发明对车体结构进行创新设计，实现货箱载货量提升及多方向装载货物，取消了驾驶室，设计定位感知、路径规划、运动控制三大系统，实现矿车无人运行，大幅减少人工成本、人为事故降到最低，提高矿山运输效率，推动智能矿山建设。