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公开(公告)号：CN115434747A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211119717.9
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下多功能重载搬运机器人及其控制方法，包括机械臂搬运装置、铲斗搬运装置、装载平台、电控箱和轮式底盘；轮式底盘前端装有深度相机和激光雷达，实时感知机器人周围环境信息，实现机器人的定位与建图；采用机械爪与铲斗协同运输，实现机器人多功能抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；采用电动缸控制铲斗运动，由控制器自主控制不同电动缸通入电流大小实现电动缸的升降运动；电控箱结构上更加紧凑，实现自主无人驾驶，提高整车承载能力，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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公开(公告)号：CN113085917A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110507290.9
申请日：2021-05-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种轮‑轨复合式无人驾驶井下连续运输车及其控制方法，包括无人驾驶系统、“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统和运输车车体；运输车车体包括底盘、载物平台和胶轨复合轮；无人驾驶系统包括多线激光雷达、深度相机、毫米波雷达、摄像头、UWB定位标签、超声波传感器、工控机和整车控制器，各传感器安装在底盘上且与工控机电连接；“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统包括液压立柱和驱动制动装置，液压立柱底端设置在底盘上，液压立柱顶端设有驱动制动装置。本发明在井下天轨、地轨和地面三种路况下都能行驶，可实现天轨‑巷道路面、天轨‑地轨及巷道路面‑地轨之间的自主切换。
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公开(公告)号：CN113460049B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110904194.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN113047909B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110487271.4
申请日：2021-05-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法，包括巡检感知系统、外部环境监测系统、行走越障系统和控制系统；巡检感知系统选用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等传感器，利用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等多传感器融合实现更加可靠的巡检；外部环境监测系统包括烟雾传感器、声音传感器、瓦斯传感器等传感器，保证机器人巡检期间的安全性；控制系统包括主控制箱，上、下位机与电源，毫米波雷达用于机器人行驶避障；采用差动平衡杆为主的行走越障机构，采用六轮结构，确保机器人在巷道与硐室之间实现变空间越障，更加稳固可靠。本发明可以应用于井下巷道硐室等复杂环境下，实现对巷道硐室问题的超前预判预警。
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公开(公告)号：CN112850482B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110147609.1
申请日：2021-02-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C11/04 , B66C11/16 , B66C11/22 , B66C9/14 , B66C13/16 , B66C13/20 , B66C13/44 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C13/54 , B66C15/06
Abstract: 本发明公开了一种柴油机式无人驾驶单轨吊车及其控制方法，包括悬挂轨道、驱动部、智能驾驶舱、起吊装置和动力装置，智能驾驶舱、起吊装置和动力装置吊挂在悬挂轨道上；智能驾驶舱内安装有激光雷达、深度相机、毫米波雷达等传感器，实时感知单轨吊车周围环境信息，实现单轨吊车的定位与建图；采用密接式挂钩，实现单轨吊车抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；采用驱动比例电磁阀、制动比例电磁阀、起吊比例电磁阀等比例电磁阀控制液压回路，由控制器自主控制不同比例电磁阀通入电流大小实现不同液压回路的通断；智能驾驶舱结构上更加紧凑，实现自主无人驾驶，提高整车承载能力，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113460049A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110904194.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN111267809B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010142761.6
申请日：2020-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型运输车分布式液‑气制动系统及控制方法，系统包括制动控制系统、液压制动系统和气压制动系统，液压制动系统布置在牵引车上，气压制动系统布置在挂车上；控制方法是车辆根据制动开始时制动踏板力的变化速度执行常规制动模式、快速制动模式和紧急制动模式，并根据制动模式灵活设计气压制动系统的提前量，使用电控的方式实现压力调节；液压制动系统使用制动效果较好的鼓式制动器，气压制动系统使用散热性能较好的盘式制动器，整车使用两种制动系统，既发挥了液压制动系统灵敏度高，也发挥了气压制动系统制动力强的特点，相比传统制动系统该系统的响应速度更快，提升了重型运输车的制动效率、制动稳定性、安全性与舒适性。
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公开(公告)号：CN111267809A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010142761.6
申请日：2020-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型运输车分布式液-气制动系统及控制方法，系统包括制动控制系统、液压制动系统和气压制动系统，液压制动系统布置在牵引车上，气压制动系统布置在挂车上；控制方法是车辆根据制动开始时制动踏板力的变化速度执行常规制动模式、快速制动模式和紧急制动模式，并根据制动模式灵活设计气压制动系统的提前量，使用电控的方式实现压力调节；液压制动系统使用制动效果较好的鼓式制动器，气压制动系统使用散热性能较好的盘式制动器，整车使用两种制动系统，既发挥了液压制动系统灵敏度高，也发挥了气压制动系统制动力强的特点，相比传统制动系统该系统的响应速度更快，提升了重型运输车的制动效率、制动稳定性、安全性与舒适性。
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公开(公告)号：CN112850481B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110147601.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C11/04 , B66C11/16 , B66C11/24 , B66C9/14 , B66C13/16 , B66C13/46 , B66C13/44 , B66C13/48 , B66C13/54 , B66C15/06 , B66C1/14
Abstract: 本发明公开了一种蓄电池式无人驾驶单轨吊车及其控制方法，包括悬挂轨道、制动装置、驱动装置、智能驾驶舱、起吊装置和动力装置，智能驾驶舱、起吊装置和动力装置分别通过驱动装置和承载小车吊挂在悬挂轨道上；智能驾驶舱内安装有激光雷达、深度相机、毫米波雷达等传感器，实时感知单轨吊车周围环境信息，实现单轨吊车的定位与建图；采用电控制动装置，实现单轨吊车纯电制动；起吊部采用密接式挂钩，实现单轨吊车抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；从结构上取消座舱和液压泵站，结构更加紧凑，能够实现自主无人驾驶，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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公开(公告)号：CN113047909A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110487271.4
申请日：2021-05-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法，包括巡检感知系统、外部环境监测系统、行走越障系统和控制系统；巡检感知系统选用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等传感器，利用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等多传感器融合实现更加可靠的巡检；外部环境监测系统包括烟雾传感器、声音传感器、瓦斯传感器等传感器，保证机器人巡检期间的安全性；控制系统包括主控制箱，上、下位机与电源，毫米波雷达用于机器人行驶避障；采用差动平衡杆为主的行走越障机构，采用六轮结构，确保机器人在巷道与硐室之间实现变空间越障，更加稳固可靠。本发明可以应用于井下巷道硐室等复杂环境下，实现对巷道硐室问题的超前预判预警。
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