公开(公告)号：CN113391300A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110559368.1

申请日：2021-05-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  赵子豪 ,  李玉莲 ,  申政文 ,  潘在宇 ,  刘欢

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种基于IMU的激光雷达三维点云实时运动补偿方法，首先，对用于本发明方法实现的激光雷达及IMU进行时间轴同步与空间坐标系统一，并按照时间戳顺序对激光雷达三维点云数据及IMU数据分别进行排序；其次，提出一种基于数据块划分的激光雷达三维点云旋转补偿方法，根据IMU输出激光雷达三维点云数据时序对每帧激光雷达三维点云数据进行数据块划分，根据以上数据块划分思想求得每个数据点相对于帧尾的三轴旋转变换矩阵R，并对激光雷达三维点云数据进行三轴旋转补偿；最后，根据旋转补偿后的点云数据帧估计出点云帧间运动量T，并对点云数据进行平移补偿。与传统方法相比，本方法具有更高的实时性与鲁棒性。

公开(公告)号：CN115761735B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202211432700.9

申请日：2022-11-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  杨宇宇 ,  潘在宇 ,  李玉莲 ,  申政文

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/762 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应伪标签纠正的半监督语义分割方法，包括以下步骤：选取GTA5数据集构建源域，选取Cityscapes数据集构建目标域；输入源域图像到深度卷积神经网络中训练得到预训练的语义分割模型；基于目标图像生成的预测概率矩阵使用信息熵和密度聚类算法构建不确定性区域的选择策略；构建自适应伪标签纠正策略得到最终伪标签作为监督，训练半监督语义分割模型；输入目标域验证集中的目标图像到训练后的半监督语义分割模型中验证语义分割的性能。本发明实现了在线更新伪标签，解决了确认偏见问题，缓解了类别不平衡问题，克服了全卷积的缺点，提高了该模型在目标域上的语义分割效果。

公开(公告)号：CN119131632A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411254438.2

申请日：2024-09-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  冉伊阳 ,  李玉莲 ,  申政文 ,  李亚萌 ,  杨志勇

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/52 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/096 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于分类‑定位双分支交互蒸馏的航拍图像目标检测方法，包括预训练教师网络、学生网络、交互蒸馏区域选择模块、自适应生成蒸馏模块，通过构建交互蒸馏区域选择模块，使预训练教师网络和学生网络检测头的知识相互指导，动态选择出最优的蒸馏区域；在学生网络检测头分类分支集成自适应生成蒸馏模块，通过对其分类分支的输出特征层进行掩码，使其自适应地重建预训练教师网络的输出特征层，进一步增强了学生网络的学习能力；最后，引入KL散度损失来对蒸馏区域进行约束。本发明实现了预训练教师网络和学生网络蒸馏过程中分类和定位两个任务之间的交互，在低参数量的同时，有效提升了学生网络的检测精度和速度。

公开(公告)号：CN117853856A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410031296.7

申请日：2024-01-09

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 申政文 ,  秦新芳 ,  冉伊阳 ,  李玉莲 ,  王军

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06V10/44 ,  G06V10/42

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态图像融合的微光夜视场景理解方法，属于人工智能技术，根据层级多模态特征信息的特点，构建不同特征校准和特征聚合模块以增强多模态特征信息的联合表示学习；构建跨模态全局特征描述模块以减少模态间的信息差异，实现多模态特征信息的校准；构建多模态交错稀疏自注意力模块来保证浅层网络层中多模态空间特征信息的聚合；构建对称金字塔池化交叉注意力模块与多模态跨通道通信模块用于聚合深层特征的空间层信息和通道层信息。本发明能够充分利用多模态特征信息互补优势，避免单一模态信息导致微光夜视场景理解能力不足，能够在夜间城市道路自动驾驶和地下空间暗弱无人导航系统中应用。

公开(公告)号：CN115761735A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211432700.9

申请日：2022-11-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  杨宇宇 ,  潘在宇 ,  李玉莲 ,  申政文

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/762 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应伪标签纠正的半监督语义分割方法，包括以下步骤：选取GTA5数据集构建源域，选取Cityscapes数据集构建目标域；输入源域图像到深度卷积神经网络中训练得到预训练的语义分割模型；基于目标图像生成的预测概率矩阵使用信息熵和密度聚类算法构建不确定性区域的选择策略；构建自适应伪标签纠正策略得到最终伪标签作为监督，训练半监督语义分割模型；输入目标域验证集中的目标图像到训练后的半监督语义分割模型中验证语义分割的性能。本发明实现了在线更新伪标签，解决了确认偏见问题，缓解了类别不平衡问题，克服了全卷积的缺点，提高了该模型在目标域上的语义分割效果。

公开(公告)号：CN113609923B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202110800098.9

申请日：2021-07-13

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  袁静波 ,  李玉莲 ,  潘在宇 ,  申政文 ,  鹿姝

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力的连续手语语句识别方法，首先，分别提取彩色视频和光流视频模态的关键帧手语视频的关键帧序列的时空特征，将提取到的时空特征输入构建的基于注意力的连续手语语句识别模型，该模型本质上是一个序列到序列模型：通过基于注意力的双模态编码网络得到两个模态的融合特征序列，并输入基于连接时序分类的解码网络，得到最终的语义序列。本发明通过利用序列到序列模型将手语序列转换到另一个语言序列，解决输出长度不确定的问题，改善输入与输出序列的不规则对齐问题。同时，在完成具有冗余信息的复杂任务时，使用注意力模型将注意力聚焦于视频特征的重要区域，对连续手语语句识别效果有显著的提升。