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公开(公告)号：CN1504629A
公开(公告)日：2004-06-16
申请号：CN200310115497.3
申请日：2003-11-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: F02D13/0253 , F01L1/267 , F01L9/04 , F01L2009/0436 , F01L2800/00 , F02D41/20 , F02D41/266 , F02D2041/001 , F02F1/4214 , Y02T10/18
Abstract: 用于内燃机的电磁驱动气阀控制装置和电磁驱动气阀控制方法。主CPU参照控制图，基于内燃机的运行状态，例如内燃机转速和负荷率，来判定是否存在单气阀驱动要求(S10)。当判定存在单气阀驱动要求时(即，在S10中得到了肯定的判定)，就要判定在开启期间之间是否存在重叠期间(S12)。当判定不存在重叠期间时(即，在S12中得到了否定的判定)，就执行高速控制来控制电磁驱动气阀(S14)。当判定不存在单气阀驱动要求时(即，在S10中得到了否定的判定)，或当判定存在重叠期间时(即，在S14中得到了肯定的判定)，就执行低速控制来控制电磁驱动气阀(S16)。
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公开(公告)号：CN1416032A
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：CN02146970.9
申请日：2002-10-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
CPC classification number: F02D35/0007 , F01L9/04 , F02D13/0253 , F02D41/1403 , F02D2041/001 , G05B13/047 , Y02T10/18
Abstract: 内燃机阀包括在完全打开位置和完全关闭位置之间可动的阀体，连接到上述阀体的电枢，推动上述阀体的一对弹簧，以及一对电磁体。每个电磁体产生吸引电枢的电磁力，从而移动阀体。发动机阀通过滑动模式进行控制。即当阀体从完全关闭位置运动到完全打开位置时，电磁体被这样控制，即阀体的状态量(位置和移动速度)会聚到一个预先设定的转换超平面。该转换超平面根据阀体的位置改变。因此，可以满足控制发动机阀所需的许多因素。
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公开(公告)号：CN101687529B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200880024057.8
申请日：2008-06-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
CPC classification number: B62K11/007
Abstract: 本发明提供一种能够提高便利性的车轮倒立摆型移动体及其控制方法。本发明的一种实施方式中的车轮倒立摆型移动体具有：右底盘(17)、左底盘(19)，其分别将右驱动轮(18)、左驱动轮(20)以可转动的方式支承；电机(34)、(36)，其对右驱动轮(18)、左驱动轮(20)进行旋转驱动；车身(12)，其通过右臂(14)和左臂(16)以相对于右底盘(17)、左底盘(19)可转动的方式被支承；压敏传感器(45)，为判断运输对象是否要下车而设置；控制部(80)，在以比一定速度更快的速度行驶的情况下，当根据来自压敏传感器(45)的输出而判断为运输对象要下车时，控制电机(34)、(36)以降低速度；从而在速度的绝对值低于阈值后，实施防止翻倒动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101443628A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200780017553.6
申请日：2007-09-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种具有能够高精度地推定出车身倾斜角度的倾斜角推定机构的移动体。本发明的移动体包括：加速度传感器，检测二轴方向上的加速度；陀螺传感器，检测车身的角速度；以及倾斜角推定机构，推定车身的倾斜角。该倾斜角推定机构具有：根据加速度传感器检测出的加速度来推定与加速度传感器相应的倾斜角的单元；根据所述陀螺传感器检测出的角速度来推定第二倾斜角的单元；以及根据通过加速度传感器得到的倾斜角和通过陀螺传感器得到的倾斜角，将移动体的线性模型方程作为观察器来推定倾斜角的单元。
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公开(公告)号：CN100484823C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610128070.0
申请日：2006-09-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
Abstract: 本发明提供一种在发生异常状态的情况下能够防止主体翻转的行走机器。该行走机器基本上用同轴设置的驱动轮支撑其主体，并且在保持主体平衡的同时能够驱动。机器的控制模块包括计算用于保持主体平衡的第一转矩指令的稳定控制器和计算用于驱动该行走机器进行行走的第二转矩指令的行走控制器。第一转矩指令和第二转矩指令之和输入马达中。当异常状态检测器检测到异常状态的发生时，安全模式控制器阻止行走控制器输出第二转矩指令。这样当检测到异常状态的发生时，使马达能够输出的所有转矩用于保持主体平衡。因此即便当检测到异常状态的发生时，也能保持主体的平衡。或者，即使不能保持平衡，也能够在翻倒之前延长一段时间，在这段时间，例如，通过从主体拉出安全轮能够防止主体翻倒。
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公开(公告)号：CN101280699A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810098580.7
申请日：2002-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
CPC classification number: F02D13/0253 , F01L9/04 , F01L2009/0436 , F01L2009/0469 , F01L2009/0486 , F01L2820/02 , F02D13/0207 , Y02T10/18
Abstract: 一种电磁阀的控制设备，电磁阀包括起内燃机进气阀或排气阀作用的阀体和电磁铁，其将电磁力作用于阀体上的衔铁，使阀体在第一与第二位置间移动。除电磁力外，阀体逆着第一弹簧弹力移到第一位置，逆着第二弹簧弹力移到第二位置。控制设备包括：确定装置，用来确定当阀体从第一位置移到第二位置时作用于阀体的力，或确定根据作用于阀体的力而变化的阀体状态值；控制装置，用来控制电磁力，以将衔铁推向第一位置。确定装置确定出作用于阀体的力和阀体状态值之一。控制装置根据所确定的力与力目标值间的偏差以及所确定的状态值与状态值目标值间的偏差之一来控制电磁力，以便将衔铁推向第一位置，以使当阀体自第一位置移到第二位置时，该偏差最小。
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公开(公告)号：CN100402805C
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN02119082.8
申请日：2002-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
IPC: F01L9/04
CPC classification number: F02D13/0253 , F01L9/04 , F01L2009/0436 , F01L2009/0469 , F01L2009/0486 , F01L2820/02 , F02D13/0207 , Y02T10/18
Abstract: 将一目标值位移量(xt)存储在ECU(50)的存储器中，该目标值位移量(xt)是关于将阀体(19)从全闭位置移动到全开位置或从全开位置移动到全闭位置时的位移量(x)。将该目标位移量xt确定为在阀体仅受摩擦阻力(Ft)作用而不受外力(Fp作用)情况下的打开关闭阀体时的位移量，外力(Fp)根据内燃机操作条件变化。ECU基于位移量(x)与目标值位移量(xt)之差(Δx)计算反馈电流Ib(即步骤S110-S180)，并且基于驱动电流I控制电磁铁的激励以抵消启动阀的电磁铁剩余电磁力(即步骤S190，S200)，该驱动电流I计算为FB电流(Ib)与前馈电流(If)之和。
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公开(公告)号：CN1923600A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610128070.0
申请日：2006-09-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
Abstract: 本发明提供一种在发生异常状态的情况下能够防止主体翻转的行走机器。该行走机器基本上用同轴设置的驱动轮支撑其主体，并且在保持主体平衡的同时能够驱动。机器的控制模块包括计算用于保持主体平衡的第一转矩指令的稳定控制器和计算用于驱动该行走机器进行行走的第二转矩指令的行走控制器。第一转矩指令和第二转矩指令之和输入马达中。当异常状态检测器检测到异常状态的发生时，安全模式控制器阻止行走控制器输出第二转矩指令。这样当检测到异常状态的发生时，使马达能够输出的所有转矩用于保持主体平衡。因此即便当检测到异常状态的发生时，也能保持主体的平衡。或者，即使不能保持平衡，也能够在翻倒之前延长一段时间，在这段时间，例如，通过从主体拉出安全轮能够防止主体翻倒。
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