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公开(公告)号：CN108238099A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711353831.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D137/00
Abstract: 本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。
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公开(公告)号：CN104136290B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201280070225.3
申请日：2012-02-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 横田尚大
IPC: B60T8/1755
CPC classification number: B60W30/045 , B60T8/17551 , B60W30/02 , B60W30/18145 , B60W40/114 , B60W40/12 , B60W2050/0055 , B60W2520/14
Abstract: ECU(1)的转弯特性推定部(11)推定与车辆(10)的转弯特性相关的参数值即稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)。ECU(1)的妥当性判定部(12)基于使用由转弯特性推定部(11)推定出的稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)的推定值而算出的车辆(10)的基准横摆率(YrStd)和车辆(10)的实际横摆率(Yr)，来判定推定值的妥当性。由此，能够提高稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)的推定精度。
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公开(公告)号：CN104136290A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201280070225.3
申请日：2012-02-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 横田尚大
IPC: B60T8/1755
CPC classification number: B60W30/045 , B60T8/17551 , B60W30/02 , B60W30/18145 , B60W40/114 , B60W40/12 , B60W2050/0055 , B60W2520/14
Abstract: ECU(1)的转弯特性推定部(11)推定与车辆(10)的转弯特性相关的参数值即稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)。ECU(1)的妥当性判定部(12)基于使用由转弯特性推定部(11)推定出的稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)的推定值而算出的车辆(10)的基准横摆率(YrStd)和车辆(10)的实际横摆率(Yr)，来判定推定值的妥当性。由此，能够提高稳定系数(Kh)及转向响应时间常数系数(Tp)的推定精度。
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公开(公告)号：CN102574527B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN200980161653.5
申请日：2009-09-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 横田尚大
CPC classification number: B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2050/0088 , B60W2520/14
Abstract: 本发明的车辆的转弯特性估计装置将相对于车辆的定常参考横摆率存在一阶滞后的关系的车辆的过渡横摆率视为与车辆的实际横摆率相对应的值，并估计转向响应时间常数系数，所述转向响应时间常数系数是一阶滞后的时间常数的与车速相关的系数。使用转向响应时间常数系数的估计值而基于车辆的参考横摆率来计算车辆的过渡横摆率，基于车辆的过渡横摆率与车辆的实际横摆率的关系来修正转向响应时间常数系数的估计值使得车辆的过渡横摆率接近车辆的实际横摆率。
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公开(公告)号：CN101795908A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200880105087.1
申请日：2008-08-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 横田尚大
IPC: B60T8/1755
CPC classification number: B60T8/17554 , B60T2230/03
Abstract: 根据本发明的车辆行为控制设备包括：减速控制装置，其用于使车辆减速以减小目标转弯指标值和车辆的实际转弯指标值之间的偏差，目标转弯指标值是基于车辆的转向角确定的。当车辆的侧倾运动指标值超过阈值侧倾运动指标值时，减速控制装置使减速度的减小梯度减小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100391774C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200480000821.X
申请日：2004-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 横田尚大
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 通过减小转向系统的摩擦力作用方向的逆转对转向反作用力的影响而改善转向感觉。计算出允许车辆稳定转向的转动角变化单元的一个目标相对转角，在该目标相对转角的基础上，车辆的前轮通过自动转向而转动。但是，若判定出已经进入到由于通过自动转向而转动的前轮的转动方向发生逆转而导致的转向系统摩擦力作用方向发生逆转的时间区域中，就会设定一个逆转状态控制图，并根据该图而计算出一个辅助转向力矩。这样，相比于正常状态，辅助转向力矩与转向力矩之间的比率就会增大，从而使辅助转向力矩增大。
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公开(公告)号：CN114932919A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210534481.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W40/105 , B60W40/10
Abstract: 自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。
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公开(公告)号：CN110271520B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910192912.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种在驾驶员在制动辅助控制的执行中发出减速要求的情况下能够获得驾驶员所期待的减速感的车辆控制装置。车辆控制装置在通过制动装置的自动操作使车辆减速的制动辅助控制的执行中取得了来自驾驶员的减速要求的情况下，在驾驶员相对于制动装置要求的减速度亦即驾驶员要求减速度处于恒定或增加趋势的期间，进行用于抑制制动辅助控制对于制动装置要求的减速度亦即系统要求减速度因制动辅助控制而减少的第一运算处理。
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公开(公告)号：CN108974000B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810501885.1
申请日：2018-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，能够减少因对内燃机进行SS控制而导致电动动力转向装置的电动式的转向操纵用马达无法产生所希望的输出的担忧。SS控制装置构成为：在停止条件成立的情况下，当要求电压为第一电压值以下时允许使内燃机停止，而当要求电压大于第一电压值时禁止使内燃机停止。SS控制装置构成为：在再启动条件成立的情况下，当要求电压为小于第一电压值的第二电压值以下时允许使内燃机再启动，而当要求电压大于第二电压值时禁止使内燃机再启动。
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公开(公告)号：CN112644468A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011073495.2
申请日：2020-10-09
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种停车辅助装置包括电子控制单元(14)。上述电子控制单元(14)以如下方式设定作为车辆(1)的车速的目标的目标速度图形，即，在使上述车辆(1)从引导开始位置以规定的加速度加速之后，在距使上述车辆(1)停车的目标位置亦即目标停车位置的剩余距离为从第一剩余距离的位置到比上述第一剩余距离小的第二剩余距离的位置的期间使上述车辆(1)以第一减速度减速，在从上述第二剩余距离的位置到上述目标停车位置的期间使上述车辆(1)以比上述第一减速度大的第二减速度减速。上述电子控制单元(14)基于上述目标速度图形来进行上述车辆(1)的制动驱动控制。
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