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公开(公告)号：CN112440989B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010882706.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 河内太一
IPC: B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 提供一种车辆控制系统，即使是在车辆行驶状态的变更应被研究的对象的状态的信息和后续移动体的状态的信息拿不准的情况下，也进行兼顾了行驶安全和行驶效率的自动驾驶控制。在减速度设定处理中确定与第1类状态对应的车辆的第1类减速度和与第2类状态对应的后续移动体的第2类减速度。第1类状态是车辆的减速对象的状态。第2类状态是从后续移动体观察到的车辆的状态。在第1类减速度中的最小值(第1类最小值)为第2类减速度中的最小值(第2类最小值)以上的情况下，目标减速度被设定为第1类最小值。否则，基于第2类最小值相，目标减速度被设定为第2类最小值以上的减速度。第2类最小值相是在第2减速度特性中第2类最小值所属于的相。
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公开(公告)号：CN116605233A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310051160.8
申请日：2023-02-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W40/06 , B60W40/068 , B60W40/064
Abstract: 本公开涉及路面状态检查方法、路面状态检查装置和系统。本公开提供一种能保持路面状态的信息的新鲜度的技术。与进行路面状态的检查的路面状态检查方法相关联。路面状态检查方法包括以下步骤：获取基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息和车辆的自身位置的信息；在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划；基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价；以及基于进行了评价的路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。
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公开(公告)号：CN116229743A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211238724.0
申请日：2022-10-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/09
Abstract: 本公开涉及管理装置、管理方法以及计算机能够读取的记录介质，针对作为远程支援的对象的车辆高效地分配远程操作人员。管理装置管理针对车辆的远程支援。具体而言，管理装置响应来自对象车辆的支援请求，执行对对象车辆分配远程操作人员的操作人员分配处理。车辆信息包括对象车辆的位置和行驶计划。当在相同的期间从在预定区域通行的预定的多个对象车辆的各个车辆收到多个支援请求的情况下，管理装置关于多个对象车辆的各个车辆，根据车辆信息，识别向预定区域进入的进入方向和从预定区域退出的退出方向。而且，管理装置根据进入方向和退出方向的组合，决定针对多个对象车辆分配同一远程操作人员或者分配不同的操作人员。
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公开(公告)号：CN111204342B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911029743.0
申请日：2019-10-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60R1/00 , B60K35/00 , G06F16/29 , G08G1/0969 , G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/137
Abstract: 本发明提供一种地图信息系统。地图信息系统具备：地图数据库，包含车辆的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和驾驶辅助等级决定装置，决定车辆在目标范围行驶时被允许的驾驶辅助控制的允许等级。地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示地图信息的确定性的评价值建立关联。表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息包含表示为进行了介入操作的信息。驾驶辅助等级决定装置构成为：基于驾驶环境信息取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，基于地图信息针对目标范围内的每个点或者每个区间取得评价值，并基于评价值和介入操作位置针对目标范围内的每个点或者每个区间决定允许等级。
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公开(公告)号：CN114973763A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210156550.7
申请日：2022-02-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16 , G08G1/0968 , G08G1/0967 , H04L67/025 , H04L67/12 , G06F16/29
Abstract: 本公开涉及远程支持系统和远程支持方法。车辆的至少一个处理器被配置为：针对从盲区消除位置起到由操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从所述盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为所述操作等待条件的要求的方式，规定针对所述第一行驶路线上的位置的所述车辆的速度；以及针对从当前时间点的所述车辆的位置起到所述盲区消除位置为止的第二行驶路线，指示所述车辆以在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度的方式在所述第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112298186A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010709666.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及信号解释系统以及车辆控制系统。信号解释系统应用于进行自动驾驶的车辆，至少设定车辆相对于设置有信号机的对象区域的行动模式。信号状态信息表示信号机的点亮状态。对应模式信息表示信号机的点亮状态与行动模式之间的对应关系。规则信息表示允许或禁止行动模式的转变的规则。信号解释系统参照对应模式信息，取得与信号机的点亮状态相关联的行动模式作为暂定行动模式。在暂定行动模式是从上次的行动模式转变成的不同的模式的情况下，信号解释系统通过修正从上次的行动模式向暂定行动模式的转变以使得与由规则信息所示的规则匹配，从而设定本次的行动模式。由此，提供能够解释信号机的点亮状态从而更适当地设定车辆行动模式的技术。
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公开(公告)号：CN112131922A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010551712.8
申请日：2020-06-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及的信号识别系统基于包含由搭载于车辆的摄像头所拍摄的图像的摄像头拍摄信息，检测车辆周围的对象信号机，取得信号检测信息。信号检测信息至少表示对象信号机的多个检测部分的各自的外观。另一方面，灯模式信息表示信号机的多个灯部分之间的相对位置关系以及多个灯部分的各自的点亮时的外观。信号识别系统将信号检测信息与灯模式信息进行比较。而且，信号识别系统将与对象信号机的多个检测部分的各自的外观匹配的多个灯部分的点亮状态识别为对象信号机的点亮状态。由此，提高识别车辆周围的信号机的点亮状态的精度。
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公开(公告)号：CN112298186B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010709666.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及信号解释系统以及车辆控制系统。信号解释系统应用于进行自动驾驶的车辆，至少设定车辆相对于设置有信号机的对象区域的行动模式。信号状态信息表示信号机的点亮状态。对应模式信息表示信号机的点亮状态与行动模式之间的对应关系。规则信息表示允许或禁止行动模式的转变的规则。信号解释系统参照对应模式信息，取得与信号机的点亮状态相关联的行动模式作为暂定行动模式。在暂定行动模式是从上次的行动模式转变成的不同的模式的情况下，信号解释系统通过修正从上次的行动模式向暂定行动模式的转变以使得与由规则信息所示的规则匹配，从而设定本次的行动模式。由此，提供能够解释信号机的点亮状态从而更适当地设定车辆行动模式的技术。
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公开(公告)号：CN114973763B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210156550.7
申请日：2022-02-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16 , G08G1/0968 , G08G1/0967 , H04L67/025 , H04L67/12 , G06F16/29
Abstract: 本公开涉及远程支持系统和远程支持方法。车辆的至少一个处理器被配置为：针对从盲区消除位置起到由操作等待条件规定的位置为止的第一行驶路线，生成速度计划，其中，该速度计划以满足所述车辆从所述盲区消除位置起经过规定时间以规定的容许减速度以下而成为所述操作等待条件的要求的方式，规定针对所述第一行驶路线上的位置的所述车辆的速度；以及针对从当前时间点的所述车辆的位置起到所述盲区消除位置为止的第二行驶路线，指示所述车辆以在所述盲区消除位置处成为由所述速度计划规定的速度的方式在所述第二行驶路线上通过自动驾驶进行行驶。
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公开(公告)号：CN116894885A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310345410.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种地图数据生成方法、地图数据生成装置以及记录了地图数据生成程序的计算机可读取记录介质。使得在根据行驶日志数据制作地图数据的情况下能够以高精度生成地图数据。根据本公开的方法，根据行驶日志数据群10生成多个数据集20A，20B。数据集20A，20B由多个行驶日志数据12构成。根据各个数据集20A，20B生成评价用的地图数据30A，30B。通过将评价用的地图数据30A，30B相互进行比较来确定异常的地图数据30B。进而，通过将在异常的地图数据30B的制作中使用了的数据集20B和在正常的评价用的地图数据30A的制作中使用了的数据集20A进行比较来确定异常的行驶日志数据12a。而且，使用不包含异常的行驶日志数据12a的数据集20C生成最终的地图数据30C。
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