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公开(公告)号：CN115649484A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211144193.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种自脱困蠕动式载人月面移动系统，由舱体和四套模块化悬架组成，每套模块化悬架具有车轮升降和独立转向功能，通过各悬架的配合可实现蟹行行驶、原地转向、复杂地形适应性以及蠕动功能。与传统地面车辆或星球车相比，本发明的四套分布式独立悬架模块具有升降和独立转向功能，可保证在不同的复杂月面地形下使每个车轮具有良好的贴地性，可通过车轮的制动、随动及悬架升降功能的时序配合实现整个移动系统的蠕动功能，进而实现整个移动系统自脱困功能，同时具备原地转向和蟹行的高机动特性。每套独立悬架模块的压缩弹簧、丝杆螺母等移动副布置在密闭箱体内，保证了良好的抗月尘能力。
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公开(公告)号：CN114953886A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210554602.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本发明涉及一种载人月球车悬架状态计算方法及系统，包括在载人月球车车体质心布置惯性测量组合模块，在独立悬架顶端布置加速度测量模块，在轮毂处布置加速度测量模块，对车体的垂向加速度、俯仰及侧倾角速度进行测量，对独立悬架和车轮的垂向加速度进行测量；建立载人月球车七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程；根据所述七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程，以悬架性能评价指标作为输出变量，建立载人月球车七自由度整车悬架系统状态方程；建立载人月球车悬架状态观测模型；按照卡尔曼预估计算方法进行运算，得到悬架状态量。
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公开(公告)号：CN113146675B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110210583.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂关节，该关节包括电机、行星减速器、谐波减速器、输出端组件以及触月传感组件；电机、行星减速器、谐波减速器以及输出端组件沿竖直方向从上到下依次设置且依次传动连接，电机产生的驱动力通过输出端组件的输出轴输出；输出轴的轴心线沿水平方向设置；触月传感组件固定连接于输出端组件的外周侧，用于反馈触碰月面信号。上述关节具有月面触碰感知功能，可实现采样过程中机械臂与月表之间的接触感知。
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公开(公告)号：CN113834664A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110962340.2
申请日：2021-08-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮。本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。
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公开(公告)号：CN113619502A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110927888.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种星球车移动悬架布线方法，该方法是：除活动部位外，电缆均在星球车移动悬架的摇臂结构内部走线，防止电缆裸露，增加电缆恶劣地形下的防护能力；电缆与结构件采取了二次绝缘措施，并且在相对运动处和摇臂结构内部采取松散固定措施，即防止电缆振动敲击摇臂结构，又能适应热变形。相对运动处两端固定，转动过程电缆受控收缩，不影响机构运动，电缆也不会与车轮等机构干涉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111123911A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911158123.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地形地貌的三维重建、多层次语义拓扑地图构建、机器人定位、静/动态障碍物实时检测、基于机器人运动约束的路径寻优以及轨迹跟踪等功能；2)双目视觉相机集中用于对待采集样品进行高精度三维位姿测量。该系统不仅能够辅助足式机器人自主适应松软、硬质等不同地形环境，实现长距离、智能避障、自主漫游并安全抵达预先指定的目标探测位置，还可辅助机械臂末端工具对采集样品执行精细化操作。
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公开(公告)号：CN115468906B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210992152.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于主动反馈的气浮摩擦系数测量及误差分析系统及方法，属于空间技术领域。本发明提出一种主动反馈式气浮摩擦系数测量方法，该方法可精确测量空间飞行器在气悬浮状态下的启动和稳态摩擦系数，从而得到动力学控制模型中的气浮摩擦干扰项，使得动力学模型更加精确，提高空间飞行器的地面验证试验的有效性。
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公开(公告)号：CN114044072B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111386581.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于空间探测技术领域，具体为一种大越障高速移动装置，包括驱动支架，所述驱动支架的左右侧均安装有双向减震摇臂，两侧所述双向减震摇臂的另一端均连接有轮组件，常态下，所述双向减震摇臂包括外壳、关节中轴及关节内轴，所述关节中轴的一端插接在外壳的内腔中，且其外端与外壳的内侧之间连接有顺时针卷簧，所述关节内轴的一端插接在关节中轴的内腔中，且其外侧与关节中轴的内侧之间连接有逆时针卷簧，本装置采用对称式车体设计，使得本装置的车体双面均可正常行驶，进而使得本装置具备超强的倾覆适应能力，即使本体翻转仍能继续行走，从而使得本装置可以在任意复杂未知路面可靠行驶。
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公开(公告)号：CN111123911B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911158123.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地形地貌的三维重建、多层次语义拓扑地图构建、机器人定位、静/动态障碍物实时检测、基于机器人运动约束的路径寻优以及轨迹跟踪等功能；2)双目视觉相机集中用于对待采集样品进行高精度三维位姿测量。该系统不仅能够辅助足式机器人自主适应松软、硬质等不同地形环境，实现长距离、智能避障、自主漫游并安全抵达预先指定的目标探测位置，还可辅助机械臂末端工具对采集样品执行精细化操作。
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公开(公告)号：CN115493733A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210998014.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟，降低或消除产品的装配应力，减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响；所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器，用于监测各个活动部件装配前后的受力状态，实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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