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公开(公告)号：CN106933238A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710116231.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN106681400A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610973668.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D27/02
CPC classification number: G05D27/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于无人机的变量喷施系统，包括喷施执行装置和控制系统，所述喷射执行装置包括药箱箱体、流量传感器、药液泵、喷头浓度控制器以及喷头，其中，所述药箱箱体包括多个独立的分格药箱，每个分格药箱下方通过药液管道依次连接所述流量传感器、药液泵和喷头浓度控制器；每条管路上串接有单向阀和单向阀控制开关；所述控制系统包括设在地面上的地面遥控装置和设在无人机上的机上控制装置，所述机上控制装置包括无线传输模块、存储模块、和电力模块。该变量喷施系统中的变量喷施装置在工作时能够在喷头的流量恒定的前提下实现变量喷施，且具有喷施范围精确，喷施效果好。
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公开(公告)号：CN106595603A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611043811.5
申请日：2016-11-23
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01C11/34 , G01J5/00 , G01J2005/0077 , G01J2005/0085
Abstract: 本发明公开了一种检测由无人机旋翼气流引起的冠层倒伏锥体的方法，该方法步骤如下：步骤一、布置参考标识：将醒目的标识卡安装到容易固定的折叠式三脚架上后；步骤二、悬停无人机A；步骤三、设计旋翼式无人机B的飞行方式；步骤四、采集试验资料：无人机A采集到农作物受到气流影响的视频及图像资料；步骤五、后期数据分析：对步骤四所采集到的视频及图像资料进行分析，得出由无人机旋翼气流引起的冠层倒伏锥体的形态参数。本发明中，通过检测冠层倒伏锥体的形态，可以直观且准确地判断无人机旋翼气流对农作物冠层产生都影响，为农用旋翼式无人机田间作业旋翼气流参数的标准化和统一化提供保障。
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公开(公告)号：CN104527981B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410763634.2
申请日：2014-12-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64D1/18
Abstract: 本发明公开了一种利用农用无人机进行农药喷施的方法，其包括下述步骤：a).将粉末状固态农药装载在所述小型农用无人机的药箱中；b).监测大气环境条件，以判定是否适宜利用小型农用无人机进行农药喷施作业；c).在判定所述大气环境条件容许的情况下，操纵所述农用无人机起飞到达所述大田作物的上空高度；d).再次监测所述大气环境条件，以判定是否适宜所述小型农用无人机进行农药喷施作业；e).在判定所述大气环境条件容许的情况下，操纵所述小型农用无人机沿预定路线飞行并且进行农药喷施；以及f).操纵所述小型农用无人机返回地面。
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公开(公告)号：CN106227075A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610861188.8
申请日：2016-09-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感网的无人机水产养殖精准投料作业系统及方法，系统包括机载无人机飞行决策系统、机载水产品分布监测系统、机载作业环境监测系统、北斗导航模块、机载无人机飞行控制系统、机载精准投料系统以及云端服务器，机载无人机飞行决策系统分别与机载水产品分布监测系统、机载作业环境监测系统、北斗导航模块连接，机载水产品分布监测系统、机载作业环境监测系统、北斗导航模块与机载无人机飞行控制系统连接，机载无人机飞行控制系统与机载精准投料系统顺序连接，机载无人机飞行控制系统、机载精准投料系统均与云端服务器连接；本发明可实现无人机投料作业的精确控制，并可实现定时、定点、定量投喂饲料，降低养殖成本的同时，也可减少过量饲料投放对水产养殖带来的环境污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104494830B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410775903.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64D1/18
Abstract: 本发明涉及一种农药喷施方法，其包括下述步骤：a).监测大气环境条件，以判定是否适宜利用小型农用无人机进行农药喷施作业；b).在判定所述大气环境条件容许的情况下，对大田作物进行预先喷灌，使所述大田作物上附着水分；c).将粉末状固态农药装载在所述小型农用无人机的药箱中；d).操纵所述农用无人机起飞到达所述大田作物的上空高度；e).再次监测大气环境条件，以判定是否适宜所述小型农用无人机进行农药喷施作业；f).在判定所述大气环境条件容许的情况下，操纵所述小型农用无人机沿预定路线飞行并且进行农药喷施；以及g).操纵所述小型农用无人机返回地面。
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公开(公告)号：CN105866040A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610177651.7
申请日：2016-03-25
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01N21/25 , G01N2021/8466 , G06T3/0031 , G06T7/0004 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开一种基于测线图的水稻白叶枯病高光谱图像降维方法，属于高光谱信息提取领域。该方法包括如下步骤：首先应用连续投影算法在高光谱图像的光谱维选择特征波段图像，然后对特征波段图像建立相应的测线图，计算水稻叶片不同部位测线图的灰度值差异，进一步挑选出能够实现水稻叶片白叶枯病病斑检测所需的最少特征波段，从而降低了病斑检测所需的高光谱图像的维数。本发明方法将连续投影算法和测线图方法相结合，可以实现高维数据的有效降维，得到的特征图像可以准确地识别病斑；结合图像识别，准确计算出病斑面积及病害程度，以少量的特征图像实现水稻白叶枯病病斑的检测，降低了检测模型的复杂程度，有效地缩短了检测所花费的时间。
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公开(公告)号：CN104176254B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410384402.6
申请日：2014-08-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64D1/02
Abstract: 本发明公开了一种适于无人机撒播作业的机载装置及撒播方法，其中，所述记载装置包括设置在无人飞行器下方的散播装置，该散播装置包括物料箱、物料搅拌机构、出料调节机构以及物料散播机构，其中，所述物料搅拌机构设置于物料箱内，所述物料散播机构设置于物料箱下方；所述物料箱包括箱壁和底板，其中，所述底板上设有漏口；所述出料调节机构包括设在漏口上的开关挡板以及推动开关挡板在漏口上移动以调节开口大小的动力机构；所述物料散播机构包括连接在物料箱底部的侧板、轮盘电机以及与轮盘电机连接的轮盘，所述轮盘设置于侧板的内侧，所述侧板上设有散播口。本发明的机载装置具有体积小、成本低、灵活性高、操控方便等优点。
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公开(公告)号：CN105775136A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610218229.1
申请日：2016-04-08
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B64D1/18 , A01M7/006 , A01M7/0082
Abstract: 本发明公开了一种农用无人机喷雾防漂移装置及其使用方法，装置包括控制端、驱动装置及支撑杆件；其中：控制端包括发射机和接收机，驱动装置包括动力装置、传动装置及基座，支撑杆件包括主支撑杆、左支撑杆、右支撑杆，在主支撑杆与无人机机体之间、主支撑杆与左支撑杆之间、主支撑杆与右支撑杆之间均设有一个驱动装置，控制端控制驱动装置来驱动支撑杆件收起与展开；在支撑杆件各支撑杆中均设有输药软管，在左支撑杆和右支撑杆的相应位置设有喷雾喷头。将支撑杆设计成展开收缩结构，可以在不进行作业时收起，在进行喷施作业时展开，降低喷头，使喷施雾滴可以远离风场影响以进行准确的航空喷施作业，具有结构简单，体积小，操作简便、安全的优点。
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公开(公告)号：CN103587688B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310603485.9
申请日：2013-11-25
IPC: B64D1/18
Abstract: 本发明公开了一种用于多旋翼无人施药机的喷头增稳装置及方法，该装置包括喷头、喷头支架、微控制器、惯性测量单元、喷头支架旋转驱动装置，喷头和惯性测量单元均固定在喷头支架上，微控制器与惯性测量单元电连接，微控制器还与用于驱动喷头支架旋转的喷头支架旋转驱动装置连接。所述喷头支架旋转装置包括结构支架、横滚轴舵机、俯仰轴舵机。所述方法是：获取当前喷头的瞬时加速度、角速度，经过滤波与姿态解算后得到喷头当前的运动姿态，然后根据其姿态调整喷头指向。本发明可以实现根据运行姿态完成喷头方向的调整，最大限度减少多旋翼飞行器飞行姿态对喷头指向的影响，使喷头指向稳定。
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