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公开(公告)号：CN115344047B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211008964.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明适用于轮式机器人的轨迹跟踪控制技术领域，提供了基于神经网络模型的机器人切换式预测控制轨迹跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1：建立轮式机器人的误差状态方程及搭建机理预测模型；步骤S2：建立及训练离线神经网络预测模型；步骤S3：训练在线神经网络预测模型；步骤S4：建立预测模型切换器；步骤S5：建立非线性模型预测控制器，构建优化描述问题，并对优化描述问题进行求解，获得最优解。本发明在一定程度上降低了预测模型因车身参数导致的预测误差，提升轮式机器人轨迹跟踪精度效果；相比于普通的离线神经网络预测模型具有更高的适应性和精度，并且可基于预测误差进行预测模型的切换，相比于纯机理的预测模型误差更小，精度更高。
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公开(公告)号：CN118514469A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410715066.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/052 , B60K25/10
Abstract: 本发明提供了一种溃能悬架系统、其控制方法及路面激励能量回收方法，涉及汽车主动悬架控制技术领域。该溃能悬架系统包括电机、悬架与车身连接组件、减振器、空气弹簧。减振器包括丝杠，套接于丝杠的行星滚柱体，套接于行星滚柱体的减振器螺母外壳，以及与减振器螺母外壳的末端连接的悬架与车轮连接端盖；空气弹簧的一端与减振器螺母外壳上端连接、另一端连接悬架与车身连接组件；电机布置在车身上端，电机的输出轴与丝杠相连。本发明可实现空气弹簧和减振器协同快速且精准控制悬架高度，高频、低延迟控制各个悬架的垂向力，同时有在行驶大颠簸路面可将来自路面的激励能量转换成电能给储能元器件充电的溃能方案。
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公开(公告)号：CN118178735A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410337935.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于口腔牙髓病学技术领域，提供了一种新型纳米复合水凝胶及其制备方法和应用，本发明合成了一种具有良好生物相容性的可注射L‑(CaP‑ZnP)/SA纳米复合水凝胶。L‑(CaP‑ZnP)/SA纳米复合水凝胶在体外炎症条件下具有抗炎和刺激成牙本质细胞样分化的双重作用。在体内，L‑(CaP‑ZnP)/SA纳米复合水凝胶比MTA具有更好的抗炎作用，并更多地促进修复性牙本质的形成。通过结合多种材料的优势，该新型纳米复合水凝胶有望为活髓保存治疗提供新的策略，具有很好的临床应用潜力。将新型纳米复合水凝胶用作盖髓材料，可有效解决现有盖髓材料抗炎性能差、无法用于炎症牙髓直接盖髓的问题。
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公开(公告)号：CN118124406A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410246678.1
申请日：2024-03-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆能量流闭环能耗控制方法、存储介质及设备，包括：将循环工况输入到驾驶员模型，驾驶员模型根据循环工况与实际车速得到需求扭矩，并将需求扭矩发送给控制策略；若需求扭矩大于零，为驱动状态，基于强化学习算法选择优化的底盘驱动配置，并考虑轮毂电机空转耗电后，基于电机效率的最优转矩分配控制策略进行四轮扭矩分配，控制车辆四个轮毂电机驱动车辆行驶；若需求扭矩小于零，为制动状态，基于电机效率的最优转矩分配控制策略对车辆行驶过程进行制动，并根据制动能量回收控制策略控制电机制动能量回收和液压制动相协调，控制车辆进行制动。本发明对车辆能量流实现闭环能耗控制，实现更高效、更可靠的车辆能量管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116330986B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310461760.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆光伏储能系统及其使用方法，属于储能技术领域，该系统包括光伏阵列、BUCK/BOOST降压/升压斩波电路、MPPT控制器、DC/AC全桥逆变器、双PID控制器PLL锁相环、switch、AC/DC逆变器、充电电气元件、BMS、光伏系统控制单元和锂电池组；该储能系统产生的电能经过一系列处理转换后储存到锂电池组中或直接用于车辆用电如驱动电机，可以实现削峰填谷的作用。
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公开(公告)号：CN117471918A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311590323.6
申请日：2023-11-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆路径跟踪在线学习模型预测控制方法，包括以下步骤：步骤一、搭建数据机理混合模型；步骤二、在线RBF神经网络及数据集更新；步骤三、目标函数权值自适应更新；步骤四、搭建学习预测控制器。本发明相比于基于高自由度的机理模型具有更高的实时性，同时，相比于基于低自由度的机理模型具有更高的预测精度，在一定程度上降低了预测模型因车身参数导致的预测误差，提升了车辆路径跟踪精度。本发明相比于普通的离线神经网络预测模型具有更高的适应性和精度，且进一步提升了控制器的自适应性。
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公开(公告)号：CN110566167B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910991158.2
申请日：2019-10-18
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B43/116 , E21B43/1185 , E21B43/119 , E21B33/128 , E21B33/1295 , E21B23/01 , E21B23/14
Abstract: 一种致密储层垂直井体积压裂二次造缝射孔枪，属于油气储层压裂技术领域，包括上部电缆提拉装置、点火引爆装置、射孔装置、转接装置、桥塞装置及定位装置，上部电缆提拉装置、点火引爆装置、射孔装置、转接装置、桥塞装置及定位装置相互协调配合工作，本发明可以根据不同的常规与非常规储层特征，对射孔枪进行改造，通过在一级射孔弹内部设置二级射孔弹，二级射孔弹和一级射孔弹呈一定角度设置，将一级射孔弹内原先的火药内置于射孔枪内部，通过不同地层条件控制火药用量来控制射孔施工效果，并通过延时火药控制内部二级射孔弹二次射孔时间，在已射入地层的一级射孔弹基础上进行二次射孔，从而达到形成体积预制缝的效果，利于后期体积压裂实现。
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公开(公告)号：CN117111469A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311070829.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了自动驾驶车辆运动规划控制集中设计方法，包括：获取道路环境信息、障碍物位置信息、全局路径信息、参考横向速度信息和车辆位姿信息；根据所获得的车辆位姿信息建立车辆运动学及动力学模型；结合道路环境信息和障碍物位置信息建立道路及障碍物模型，并结合相应约束条件，建立整体优化目标函数；通过基于计算图的最速下降法预测控制器在实车中的实时求解能力，并进行优化求解。本方案将自动驾驶车辆运动规划模块与运动控制模块进行集成化设计，并通过并行计算方法提高非线性模型预测控制器的在线计算性能，实现运动规划与运动控制的实时优化求解，从而提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN116556750A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310550840.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 吉林大学
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明公开了一种适用于停车场的智能泊车移动平台，本智能泊车移动平台包括基础控制单元、坡路分析控制单元、排险分析控制单元、保险台分析控制单元、互联网通讯单元；基础控制单元用来控制四个方向的加速度；坡路分析控制单元可以使汽车在智能泊车移动平台经过坡路时保持水平状态；排险分析控制单元可以识别并分类障碍物，并控制智能泊车移动平台进行排险；保险台分析控制单元每个智能泊车移动平台模块有三个可以伸出和收缩的保险台，可以防止汽车脱落造成车辆损坏；互联网通讯单元通过手机软件收集车主提供的信息，为车主提供服务。
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