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公开(公告)号：CN111962436B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010869948.6
申请日：2020-08-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明是一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法。包括感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、收集模块、警报模块及控制模块；感知模块用于构建环境地图，进行垃圾、行人、非机动车及障碍物的识别分类；驱动模块用于驱动无人清扫车的行驶及清扫模块的运转；动力模块用于为清扫车的供电续航；清扫模块用于垃圾的清扫；收集模块用于存放路面清扫垃圾；警报模块用于清扫车行驶避障时，向外界发出警报；控制模块用于车辆运动的控制中心与感知、定位数据的处理；感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、警报模块均与控制模块；收集模块与清扫模块连接。该清扫车及清扫方法能实现对有、无障碍物的非机动车道的清扫任务的规划。
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公开(公告)号：CN111962436A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010869948.6
申请日：2020-08-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明是一种非机动车道无人驾驶自动规划环保清扫车及清扫方法。包括感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、收集模块、警报模块及控制模块；感知模块用于构建环境地图，进行垃圾、行人、非机动车及障碍物的识别分类；驱动模块用于驱动无人清扫车的行驶及清扫模块的运转；动力模块用于为清扫车的供电续航；清扫模块用于垃圾的清扫；收集模块用于存放路面清扫垃圾；警报模块用于清扫车行驶避障时，向外界发出警报；控制模块用于车辆运动的控制中心与感知、定位数据的处理；感知模块、驱动模块、动力模块、清扫模块、警报模块均与控制模块；收集模块与清扫模块连接。该清扫车及清扫方法能实现对有、无障碍物的非机动车道的清扫任务的规划。
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公开(公告)号：CN109242752B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810954305.4
申请日：2018-08-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟采集获取移动图像的方法及应用，包括如下步骤：工控机中内置三维建模软件，进行目标场景的三维建模；安装ISET软件，获取三维建模中的目标场景的虚拟图片；基于实验装置，启动显示屏幕，开启照明射灯，调节亮度；运行ISET软件，生成并显示目标场景的虚拟图片训练集；采集相机实时采集显示屏幕上显示的目标场景的训练集虚拟图片；对图像训练集进行ELM自适应拟合优化；基于优化后的训练集，完成深度学习算法的训练；基于测试集，对训练后的深度学习算法进行测试，以此验证试训练集以及ELM自适应拟合优化算法，通过对比可以看到，消除传感数据偏差后，验证错误得到显著的降低。
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公开(公告)号：CN109242752A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810954305.4
申请日：2018-08-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟采集获取移动图像的方法及应用，包括如下步骤：工控机中内置三维建模软件，进行目标场景的三维建模；安装ISET软件，获取三维建模中的目标场景的虚拟图片；基于实验装置，启动显示屏幕，开启照明射灯，调节亮度；运行ISET软件，生成并显示目标场景的虚拟图片训练集；采集相机实时采集显示屏幕上显示的目标场景的训练集虚拟图片；对图像训练集进行ELM自适应拟合优化；基于优化后的训练集，完成深度学习算法的训练；基于测试集，对训练后的深度学习算法进行测试，以此验证试训练集以及ELM自适应拟合优化算法，通过对比可以看到，消除传感数据偏差后，验证错误得到显著的降低。
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公开(公告)号：CN104809768A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510193813.1
申请日：2015-04-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G07C3/00
Abstract: 本发明涉及一种基于北斗卫星的油田设备巡检系统及方法，是由手持设备巡检北斗三模一体机通过人工录入或自动采集的方式与地面仪表设备通信，采集仪表设备状态数据。北斗定位通信模块通过北斗卫星经地面接收站点、系统网关和Internet/专用网络与数据库通讯，数据库与系统监控终端连接。北斗定位通信模块与地面接收站点、2G/3G无线通讯模块通过地面基站、系统网关与数据库组成网络。采用GPS、RDSS和RNSS三模卫星定位导航通信，整合了2G/3G通信，能够做到通信的自动切换，实现油田巡检导航，实时上传和回放巡检人员的位置信息；通过北斗网络实时了解巡检作业人员上传的现场信息，以满足没有2G/3G信号覆盖时工作的需要，达到油田设备巡检的智能化、数字化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109684921B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811381024.0
申请日：2018-11-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明是一种基于三维激光雷达的道路边界检测与跟踪方法。包括：将激光雷达扫描点的极坐标数据转换成直角坐标数据；利用随机采样一致性平面拟合方法和主成分分析法提取地面点；采用一种多特征、宽阈值、分层次的特征点提取方法粗提取道路边界特征点；借鉴线性判别分析的思想，采用基于投影的方法，将粗提取的道路边界特征点划分为左右道路边界特征点两类；利用随机采样一致性方法分别对上述左右道路边界点进行滤波得到最终的道路边界点；采用二次多项式随机采样一致性方法分别对左右道路边界线进行拟合；采用基于幅值滤波的卡尔曼滤波方法对道路边界线进行跟踪。本发明能够处理多种复杂场景和工况，可以广泛应用于无人驾驶。
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公开(公告)号：CN109188932A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810957179.8
申请日：2018-08-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了、一种面向智能驾驶的多摄像头在环仿真测试方法和系统，计算机内置Carsim软件，模拟实验小车和交通环境，摄像头采集视频图像数据；对不同摄像头采集的视频图像数据分别进行数据矫正；对不同摄像头矫正后的图像数据分别进行感知；将不同摄像头感知后的图像数据进行融合；驾驶行为决策模块解析融合后的感知结果，完成驾驶决策工作，将决策信号转化为实验小车的控制信号，根据收到的控制信号指挥实验小车在交通模拟环境中驾驶。本发明的一种面向智能驾驶的多摄像头在环仿真测试方法，使用多个摄像头进行数据采集时，通过算法模型优化对多个摄像头的数据处理结果进行融合，产生统一有效的目标检测结果，完美展现智能驾驶技术。
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公开(公告)号：CN109100721A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811105260.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台，具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。该测试平台包括自行车、自主移动式测试平台、行人模块和支撑模块；所述的行人模块固定在自行车上；所述的支撑模块的上端和自行车固定连接、下端和测试平台连接；所述的自行车的后轮与自主移动式测试平台上的齿轮接触并随齿轮旋转。本发明是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板使用寿命的问题。
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