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公开(公告)号：CN108122255A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711388109.7
申请日：2017-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于梯形与圆形组合地标的无人机位姿估计方法，属于图像处理技术领域。所述方法如下：步骤1、无人机对地标图案成像二值化处理分割出地标图案，基于形态学滤波去除孤立噪声；步骤2、提取地标边缘，利用霍夫变换提取地标中梯形轮廓直线信息，利用最小二乘法拟合椭圆方程并计算椭圆参数；步骤3、根据步骤2解算出的椭圆参数估计无人机姿态参数；步骤4、建立无人机对地成像模型，利用梯形轮廓直线信息确定梯形四个顶点坐标估计位置参数。本发明针对无人机视觉导航中的位姿精确估计和以及自主着陆等问题，基于梯形和圆形组合的地标图案，根据几何成像特性估计姿态参数，简化共线方程求解模型，进而求解位置参数，计算过程简单，更加适合实际工程应用。
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公开(公告)号：CN107837783A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711188169.4
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B01J20/0229 , B01J20/0211 , B01J20/0222 , B01J20/06 , B01J2220/42 , B01J2220/4806 , C02F1/281 , C02F1/72 , C02F1/725 , C02F2101/103
Abstract: 一种铁钛锰三元复合除砷吸附剂的制备方法，它涉及一种除砷吸附剂的制备方法。本发明是为了解决目前的除砷吸附材料需要预氧化处理单元配合，不仅增加了水处理成本，而且增加了水处理操作的复杂性的技术问题。本发明将铁盐、钛盐、锰盐和碱性化合物溶于水中混合，然后陈化，水洗、干燥。本发明所合成的铁钛锰三元复合除砷吸附剂是无定形的、不规则的纳米颗粒聚集体，具有较大的表面积，对砷去除性能良好，且对水体中的铅、磷、镉等重金属离子也具有优异的去除能力；该材料合成工艺简单、原料经济低廉、材料环境友好；可用于地下水、地表水及工业废水的净化处理。本发明应用于水处理领域。
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公开(公告)号：CN107042518A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710253188.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，它涉及一种流体驱动式软体机器人，本发明为解决现有的硬质青蛙脚蹼柔顺性差、后肢带动脚蹼收回过程产生阻力较大、结构复杂、密封性差的问题。本发明包括开合运动单元、扭转运动单元和两个通气管，开合运动单元与扭转运动单元上、下设置，扭转运动单元中的下基体的内部设有气动通道，开合运动单元中的开合弹性基体的下端设有鱼骨状气动腔，开合运动单元中的板状应变限制层上的定位凸台与扭转运动单元上的横向定位槽配合安装，扭转运动单元的上端面与板状应变限制层粘合，鱼骨状气动腔的一端封闭，鱼骨状气动腔的另一端与一个通气管连接，另一个通气管与软管通孔连接。本发明用于软体机器人上。
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公开(公告)号：CN106960436A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710165709.0
申请日：2017-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T2207/10032 , G06T2207/30168
Abstract: 一种光学遥感图像处理性能评估方法，属于光学遥感图像处理与评价技术领域。所述方法步骤如下：建立图像灰度、纹理和边缘信息的图像客观评价指标体系，评估处理算法对细节保持和清晰度增强的处理性能；结合基于刀口像和自然图像的调制传递函数MTF估计方法，利用MTF(调制传递函数)曲线的积分面积评估处理算法对各频带MTF的整体提升性能；提出图像信噪比SNR的评价指标与方法，评估处理算法对细节保持增强和噪声抑制的综合处理性能；提出振铃和混叠效应的评价方法，评估处理算法对伪像抑制的处理性能。本发明优点是可适用于全面客观的评价图像复原算法的性能优劣，指导处理算法参数优化和模型改进。
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公开(公告)号：CN105700540A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610132773.4
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的无人机飞行控制电路，包括：控制器模块、九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块和遥控舵机模块，其中，九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块以及遥控舵机模块依次电连接；九轴测量模块用于根据加速度计、陀螺仪和所述磁力计传送的测量数据生成并输出九轴数据；姿态解算模块用于根据九轴数据生成并输出飞行姿态数据；PID控制模块用于根据九轴数据以及飞行姿态数据计算生成电机控制数据，遥控舵机模块用于根据遥控信号、电机控制数据生成用以控制电子调速器的控制信号。本发明的基于FPGA的无人机飞行控制电路，通过采用FPGA作为微控制器，实现对无人机的各个电机的并行控制，提高了电机控制的精确度和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105691572A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610049111.0
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B63H1/32 , B25J9/107 , B25J9/1075
Abstract: 一种气动肌肉拮抗式驱动的仿青蛙游动机器人，它涉及一种仿青蛙游动机器人。本发明使用拮抗式肌肉驱动关节，能够同时调整关节的角度和刚度，并且机器人整体结构紧凑，能够实现水下运动。本发明的每个大腿本体(2)分别通过一个髋关节(5)可转动安装在基体本体(1)的一侧，每个小腿本体(3)通过一个膝关节(6)与一个大腿本体(2)可转动连接，每个足部(4)通过一个踝关节(7)与一个小腿本体(3)可转动连接。本发明尤其适用于水下环境探索。
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公开(公告)号：CN105598964A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610049075.8
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
CPC classification number: B25J9/142
Abstract: 一种提供气动肌肉工作的独立供气气动系统，它涉及一种气动系统。本发明为了解决现有的气动系统需要大体积气缸储存高压气体，并且通过压力比例阀调压设备对气动肌肉充气和排气，存在无法通过减小气动系统体积和质量来将气动系统集成到移动机器人中的问题。本发明的高压舱和低压舱相对设置且高压舱和低压舱之间通过气泵连通，电池接在气泵上并为气泵供电，高压舱连接空气过滤阀并通过一个开关气动系统为一个气动执行单元提供气源，低压舱通过另一个开关气动系统为该气动执行单元提供排气空间，高压舱压力传感器用于测量高压舱的舱内压力，低压舱压力传感器用于测量低压舱的舱内压力。本发明尤其适用于仿青蛙游动机器人。
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公开(公告)号：CN103344405B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310275300.6
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柱形非药式水下爆炸冲击波等效加载实验装置，它涉及一种水下爆炸冲击波等效加载实验装置，具体涉及一种柱形非药式水下爆炸冲击波等效加载实验装置。本发明为了解决炸药式水下爆炸冲击波加载实验不能在实验室内普遍展开，且重复率低、测量精度不够的问题。本发明的主加载水舱和轻气炮呈一字型水平设置，主加载水舱的头部端与轻气炮的炮口相对，活塞安装在主加载水舱的头部端内，测试靶板固定安装在主加载水舱的尾部端内，主加载水舱的外侧壁上沿主加载水舱长度方向均布设有多个冲击波测量机构安装口，驱动弹安装在轻气炮的炮口内，两个测速机构并排安装在轻气炮的外侧壁上。本发明用于进行水下爆炸冲击波等效加载实验。
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公开(公告)号：CN104992055A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510346298.6
申请日：2015-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供一种沙尘环境下架空线路污闪跳闸概率计算方法，本方法基于沙尘暴气象信息，构建架空线路绝缘子表面沙尘颗粒沉积模型，计算绝缘子表面的等值附盐密度、等值附灰密度。结合沙尘暴多发区域灰/盐比高的特点，建立综合考虑绝缘子表面盐密、灰密的输电线路污闪跳闸概率模型。将绝缘子概率统计的相关研究与线路可靠性理论相结合，评估沙尘暴环境下架空线路污闪跳闸风险。随后，基于空气相对湿度对绝缘子闪络泄漏电流的影响，建立了沙尘暴天气后伴随潮湿天气的线路污闪跳闸模型，评估空气相对湿度变化对架空线路污闪跳闸概率的影响。本发明可以预防可能出现的架空线路跳闸故障，提高沙尘环境下电网的安全稳定运行水平。
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公开(公告)号：CN102854149A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210318877.6
申请日：2012-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/25
Abstract: 用于连续光谱双向散射分布函数的测量装置。它涉及光学测量装置。它为解决连续光谱BSDF无法测量、测量谱段窄与测量角度小、测量速度低的问题。旋转台面的旋转轴与步进电机的电机转轴相联接；样品环固定装设在旋转台面的中心处的通孔处；照明光源探头固定装设在样品环的上方；准直放大组件固定装设在照明光源探头的光线出射镜头处；反射光线接收探头装设在样品环的上方，反射光线接收探头的光线接收镜头朝向样品环；透射光线接收探头固定装设在样品环的下方；透射光线接收探头的光线接收镜头朝向样品环；控制及数据处理器的光线信号输入端与双通道光纤光谱仪的光线信号输出端相连。它可广泛应用于测量材料的光学散射特性。
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