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公开(公告)号：CN115167234A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210904722.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 一种仿人足脚板双足机器人的多传感器信息融合步态识别方法，属于机器人步态识别技术领域。本发明针对现有机器人步态识别方法的数据融合算法单一，信息描述及处理方法缺乏客观性的问题。包括：将预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对应到相应的模糊集合，并分别计算对模糊集合的状态隶属度矩阵；根据预先设定的模糊推理规则分别确定预处理后俯仰角、预处理后脚踝受力数据和预处理后足底压力对设定步态相位的状态隶属度；由所有状态隶属度计算获得各传感器融合的步态相位隶属度，将步态相位隶属度计算结果最大时对应的步态相位作为当前步态识别结果。本发明用于机器人的步态识别。
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公开(公告)号：CN110271036B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN110217308B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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公开(公告)号：CN110442901A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910556608.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F17/50 , G01R31/367 , G01R31/385
Abstract: 一种锂离子电池电化学简化模型及其参数的获取方法，涉及锂离子电池的机理模型，锂离子电池电化学简化模型为：其中，Uapp为锂离子电池的端电压；Up、Un为正负极开路电势；t为时间、t+为阳离子迁移数；ysurf和xsurf为正负极固相表面锂离子浓度；R为理想气体常数；F为法拉第常数；T为锂离子电池的工作温度；c0为电解液中的初始锂离子浓度；mp和mn为中间变量，无具体的物理意义；△c1和△c2是正、负极集流体处的锂离子浓度相对于电解液中的初始锂离子浓度c0的改变量；Rohm为锂离子电池等效的欧姆内阻；I为外电流，规定放电为正，充电为负。本发明能够实现不同钴酸锂材料电池在4C倍率及以下端电压的精确仿真。
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公开(公告)号：CN110356488A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109607944A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811556461.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14 , C02F101/16
Abstract: 本发明公开了一种升流式厌氧生物滤池与微生物燃料电池耦合降低废水中含氮量的方法，涉及废水处理方法，包括以下步骤：1)搭建升流式厌氧生物滤池与微生物燃料电池耦合系统；2)启动步骤1)所搭建的系统；3)利用步骤2)完成启动的系统处理废水，收集出水。本发明将升流式厌氧生物滤池与微生物燃料电池两者耦合，在深度脱氮过程中，保证COD含量较低的前提下，用经济的能耗成本有效的强化废水中氮的去除，节省了人工外加投入碳源，实现了NO2-和NO3-的低成本降解和能源回收利用。
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公开(公告)号：CN101787388A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010150690.0
申请日：2010-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12Q1/04
Abstract: 一种从活性污泥中快速筛选生物破乳菌的方法，它涉及一种筛选生物破乳菌的方法。它解决了现有生物破乳菌破乳效能低，筛选技术滞后，筛选方法针对性差、操作复杂、时间长、筛选效率低的问题。方法：1.富集培养活性污泥中的目的菌，得菌液；2.菌液分离培养得菌株；3.制备全培养液；4.测定排开油圈的直径，取直径d≥3.0cm的菌株；5.制备全培养液；6.向O/W型乳状液中加全培养液进行破乳，选取排油率≥50%的菌株，即完成。本发明将初筛破乳菌时间从大于3个月降低至1个月，筛出率可达到100%，破乳能力高于50%的菌株，进一步驯化培养则可得到破乳能力高于80%的高效菌株，针对性强，操作简单易。
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公开(公告)号：CN118560600B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN118328037B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410623853.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度农机底盘液压系统，它涉及农业机器人技术领域。本发明解决了现有的农机底盘液压系统存在功能较为单一，难以满足这种复杂地形适应性的需求，限制了农机在多样化农田条件下的作业效率和效果的问题。本发明的小排量定量泵连接驾驶子系统的控制油路，驾驶子系统的输出轴连接轮子，控制农机底盘前进后退和制动；齿轮泵和柱塞泵经辅助油路子系统连接改变轮距子系统和顶升及转向子系统，改变轮距子系统驱动轮距调节机构，控制轮距变化以适应不同垄宽；转向子系统驱动转向机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯；顶升子系统驱动升降机构，控制轮子转向以实现农机底盘转弯。本发明用于提升农机在各种大田环境下的地形适应性。
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公开(公告)号：CN118952308A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411106688.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动的大摆角传动机构，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的人形机器人肩关节存在工作范围小，无法实现复杂动作；体积较大，空间利用率低；可承受载荷较小，可完成的工作任务有限的问题。本发明在转动液压缸的作用下，摆动导轨座转动支架会转动一定的角度，在摆动液压缸作用时，通过滑块组件，摆动导轨以及摆动二力杆，能够使摆动杆摆动一定的角度，在摆动液压缸的作用下，可使摆动杆摆动一定角度，在转动液压缸的作用下，可以使摆动杆转动一定的角度。本发明用于实现摆动杆的摆动动作以及大范围转动动作，增加机器人的集成度和空间利用率，使机器人结构更加紧凑，采用液压驱动可以使机器人承受较高的载荷。
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