公开(公告)号：CN204493884U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520045365.6

申请日：2015-01-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  张波 ,  周英辉 ,  张建勇 ,  穆顷 ,  安振武 ,  王涛 ,  于丹丹 ,  胡朝阳 ,  孟凡东 ,  李宁 ,  黄新禹 ,  单雪

IPC: F16L1/16

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种用于处理海底管道悬跨的落石管抛石装置，包括圆柱形载体框架、载体顶部组件、推进系统、落石导向口、观通设备和辅助机械手，柔性落石管末端与抛石装置的中间落石管通道对接，落石管抛石装置通过脐带电缆起吊，从抛石船上的月池下放到海底，通过观通设备以及辅助机械手上的定位机构进行精确定位，辅助机械手通过夹紧海底管道，使抛石装置定位在海底管道上方；碎石从抛石船上倒入到落石管中，顺着落石管进入抛石装置中，抛石装置底端的导向板调节碎石的抛出角度，使碎石在海底管道两侧完整掩埋。本实用新型适应于深水管道悬跨处理，特别适用于处理不同的海床土壤状态上管道的悬跨。

公开(公告)号：CN203637974U

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201320797203.9

申请日：2013-12-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  周英辉 ,  孟凡森

IPC: B62D61/10 ,  B62D9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种结合全向轮的差速轮系底盘，包括底盘支架，两个位于底盘支架前端两侧的前轮，位于底盘支架后端两侧的后驱动轮机构，辅助转弯机构；辅助转弯机构包括气缸、辅助全向轮、辅轮伺服电机、回转支架和拉伸弹簧、轴承座，辅轮伺服电机位于在回转支架上，辅助全向轮连接在辅轮伺服电机的输出轴上，辅轮伺服电机的输出轴前端通过轴承座与回转支架连接，回转支架分别与气缸输出端和底盘支架铰接，拉伸弹簧位于底盘支架和回转支架之间；两个前轮分别连接有一个前轮伺服电机，两个前轮伺服电机分别安装于底盘支架上，每个前轮伺服电机的输出轴均穿过一个前轮，并且前轮伺服电机的输出轴前端通过轴承座与底盘支架连接。

公开(公告)号：CN203780636U

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201420151607.5

申请日：2014-03-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  孟凡森 ,  周英辉

IPC: B62D55/02

Abstract: 本实用新型公开了一种快速爬台越障机构，包括第一轮履式传动机构、第二轮履式传动机构、第一一级杠杆触发机构、第二一级杠杆触发机构、尾从动轮机构、尾一级杠杆触发机构，第二轮履式传动机构与第一轮履式传动机构结构相同，两个轮履式传动机构对称安装在底盘支架的左右两侧；每个轮履式传动机构前端安装一个一级杠杆触发机构底盘支架的尾侧安装有尾从动轮机构，尾从动轮机构前安装尾一级杠杆触发机构，本实用新型能够实现爬台越障机器人触发机构的自锁、小力控制触发机构、越障平稳、越障不降速等特点。