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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113835338A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111049350.3
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 基于积分滑模的欠驱动无人艇的有限时间跟踪控制方法及装置,属于无人艇轨迹跟踪控制技术领域。目前欠驱动无人艇传统的反步设计过于复杂，传统的PID控制难以有效控制船舶跟踪。跟踪控制方法包括建立基于无人艇模型转换得到的高阶欠驱动无人艇动力学模型；根据所述高阶欠驱动无人艇动力学模型，设计的有限时间积分滑模控制器；根据所述高阶欠驱动无人艇动力学模型、所述有限时间积分滑模控制器，设计有限时间跟踪控制器并设计自适应律消除外界干扰不确定性。与现有技术相比，本发明的有益效果在于，避开了反步设计，有效降低了计算量；设计积分滑模控制器在外界干扰等情况下依然拥有良好的跟踪精度和快速响应能力。
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公开(公告)号：CN209124539U
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201821995203.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/023
Abstract: 本实用新型提供一种海底管道表面海生物清理机具，包括整体框架、工作台、上夹具装置、下夹具装置、爬行液压缸、清理刀盘装置。工作原理是机具首先依靠上、下夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后工作台闭合成一个环形的工作台，最后控制清理刀盘装置无限制回转工作，完成管道表面海生物的清理任务。本实用新型能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率，缩小我国与国外在管道表面海生物清理技术方面的差距。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208840144U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821567086.6
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/051
Abstract: 本实用新型提供一种海底管道清理机具，包括整体框架、上夹具装置、下夹具装置和清刷盘装置，整体框架包括导向柱、框架开合装置和爬行装置。工作原理是机具首先依靠框架开合装置将管道置于机具中间，整体框架处于闭合状态，框架锁定装置随之锁定，防止整体框架松开，然后整体框架上的自适应定心夹具将夹紧管道，最后控制清刷盘装置工作，完成管道表面海生物的清理任务。本实用新型能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210739552U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921868404.7
申请日：2019-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种海底管道回收机具，涉及海底工程技术领域，包括多个回收组件，回收组件包括机架、大臂装置、小臂装置和防滑装置，机架包括框架和两个滑道，大臂装置包括大臂驱动部件、大臂滑动组件、两个大臂连接杆和两个大臂支架，各大臂连接杆下端铰接有一个大臂支架，大臂支架一端铰接于框架底部内侧面上，大臂支架另一端用于连接小臂装置，小臂装置包括小臂驱动部件、小臂滑动组件、四个小臂连接杆和四个小臂支架，各小臂连接杆的端部铰接有一个小臂支架，各大臂支架上铰接有两个小臂支架，各小臂支架远离大臂支架的一端铰接有一个防滑装置。该装置便于拆卸安装及维护保养，为水下管道的施工及后期的维修等作业任务提供了保障。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209781977U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920327371.9
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种水下快速换接装置，包括母头装配体和公头装配体。ROV机械手通过旋转母头装配体中的操作螺母带动传动螺母旋转，传动螺母与锁紧轴间通过梯形螺纹配合，传动螺母的旋转带动锁紧轴运动，最终达到锁紧轴与母头锁紧套配合锁紧和液压母接头与液压公接头连接的目的。本实用新型在进行对接时，公头装配体中有用于锁紧轴定心的锁紧轴导向块，有效防止因安装误差等原因导致的锁紧轴转动时的锁死情况，降低了换接的难度。本实用新型结构简单，制造方便，性能稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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